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复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制

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兵工学报 2024年第1期45卷 166-183页

作者：刘江涛周乐来李贻斌山东大学控制科学与工程学院山东济南250014 智能无人系统教育部工程研究中心山东济南250014

为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-... 详细信息

为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-微分补偿控制器,抑制动态滞后引起的跟踪误差,设计速度与转向角动态反馈补偿,以应对地形扰动对轨迹跟踪的影响。分析机器人运动过程中障碍物的避碰问题,设计可求解避障轨迹的避障规划器,通过轨迹跟踪系统对局部避障轨迹进行跟踪控制,实现机器人的轨迹跟踪和自动避碰。对轨迹跟踪算法和避障算法进行仿真实验。实验结果表明:在典型工况下,机器人可完成凹形斜坡、凸形斜坡和凹凸地形正弦型轨迹跟踪控制和静态与动态障碍物避碰,验证了新方法的有效性。

关键词：六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪控制模型预测控制 PID补偿控制避障控制

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《国民体质测定标准(2023年修订)》的主要变化、目标指向和实践路向

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体育学刊 2024年第3期31卷 147-152页

作者：王毕涵汤长发张强峰湖南师范大学体育学院湖南长沙410012 湖南师范大学体适能与运动康复湖南省重点实验室湖南长沙410012

《国民体质测定标准(2023年修订)》(以下简称“新《标准》”)是《国民体质测定标准》(以下简称“原《标准》”)的最新修订版,剖析新《标准》主要变化及其背后的目标指向有助于新《标准》的全面实施。研究认为:新《标准》主要变化体现在... 详细信息

《国民体质测定标准(2023年修订)》(以下简称“新《标准》”)是《国民体质测定标准》(以下简称“原《标准》”)的最新修订版,剖析新《标准》主要变化及其背后的目标指向有助于新《标准》的全面实施。研究认为:新《标准》主要变化体现在提高测定对象年龄上限,增加身体形态指标比重,优化测定项目及评分标准,提升测试设备智能化水平,指向于应对人口老龄化的体质健康需求,改善国民越发肥胖的身体形态,追求更为科学的测评练体系,助力生活化的体质健康促进行为等目标。践行新《标准》主要变化与目标指向,应从完善法律法规与奖惩制度、建立健全国民肥胖抑制机制、强化硬软件的配套保障、宣传生活化的体质健康促进行为等方面展开。

关键词：国民体质体质测定《国民体质测定标准(2023年修订)》体质健康促进

刚果盆地西南缘Inkisi组碎屑锆石U-Pb年代学:对地层时代及物源的约束

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地质与勘探 2024年第3期60卷 515-529页

作者：靳立杰张洪瑞罗迪柯贾鹏飞高继雷李春稼王子圣刘伟周永刚山东省第一地质矿产勘查院山东济南250100 富铁矿勘查开发技术山东省工程研究中心山东济南250100 中信建设有限责任公司北京100027

Inkisi组是泛非运动之后刚果盆地最早的沉积地层之一。确定Inkisi组地层时代、物源及恢复构造演化过程,对研究刚果盆地的演化具有重要地质意义。本文通过对Inkisi组碎屑锆石进行U-Pb年代学研究,深入探讨了其形成时代,对泛非运动进行了约... 详细信息

Inkisi组是泛非运动之后刚果盆地最早的沉积地层之一。确定Inkisi组地层时代、物源及恢复构造演化过程,对研究刚果盆地的演化具有重要地质意义。本文通过对Inkisi组碎屑锆石进行U-Pb年代学研究,深入探讨了其形成时代,对泛非运动进行了约束,并进一步探讨了其物源。研究发现,Inkisi组下段与上段碎屑锆石最小年龄分别为526±6 Ma和534±14 Ma,最年轻的4颗锆石的加权平均年龄为532±9.4 Ma,由此限定了Inkisi组的最大沉积时代。因此将其时代划归早寒武世,并将其从新元古界Xisto-Gresoso群解体。另外,Inkisi组岩石并未发生变质变形,也说明其形成于泛非运动之后。碎屑锆石年龄谱结果显示,Inkisi组碎屑锆石的年龄变化范围较广,整体呈现五个年龄峰值:>2800 Ma、2800~2400 Ma、2100~1750 Ma、1500~900 Ma、850~500 Ma。通过将年龄峰值及周围地质体进行对比,认为西刚果造山带、卡赛克拉通、安哥拉克拉通是其主要的物源,卢弗里安构造带等是其次要物源。

关键词： Inkisi组碎屑锆石年代学地层时代物源泛非运动刚果盆地

多元智慧场景教学模式对MBBS留学生中医导引学习效果影响研究

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中国多媒体与网络教学学报(上旬刊) 2024年第3期 63-66页

作者：张忠兴盛治进陈凯华安徽医科大学运动康复系

本研究旨在探究基于多种智能设备融合的教学模式对MBBS留学生中医导引学习效果的影响。通过对学生群体进行实验分组，比较两种模式对留学生中医导引学习效果的差异。研究采用随机对照试验设计，选择40名MBBS留学生作为研究对象，被随机... 详细信息

本研究旨在探究基于多种智能设备融合的教学模式对MBBS留学生中医导引学习效果的影响。通过对学生群体进行实验分组，比较两种模式对留学生中医导引学习效果的差异。研究采用随机对照试验设计，选择40名MBBS留学生作为研究对象，被随机分配到实验组和对照组。实验组采用智慧场景教学模式进行中医导引学习；对照组则采用传统线下教学模式。通过对学生的学习投入度和学习效果进行评估，研究两组学生在中医导引学习效果方面的差异。结果显示，多元智慧场景下的教学模式不仅提供了即时反馈、精准指导和个性化训练计划，还可以帮助学生更好地掌握技巧和理解中医导引原理。未来的研究可进一步探索基于AI技术教学模式优化和智慧场景技术的融合应用，以更好地满足留学生中医导引的教学需求。

关键词：智慧教学运动处方中医导引学习投入

盐酸二甲双胍联合针灸治疗2型糖尿病的效果分析

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当代医药论丛 2024年第8期22卷 164-166页

作者：张萌佳贺琲珺山东省慢性病医院(山东省康复中心)康保中心山东青岛266071

目的:探讨盐酸二甲双胍联合针灸治疗2型糖尿病的效果。方法:选取2019年3月到2022年10月收治的98例2型糖尿病患者作为研究对象,随机分为干预组(49例)和常模组(49例)。常模组给予二甲双胍治疗,干预组给予二甲双胍联合针灸治疗,分别于治疗... 详细信息

目的:探讨盐酸二甲双胍联合针灸治疗2型糖尿病的效果。方法:选取2019年3月到2022年10月收治的98例2型糖尿病患者作为研究对象,随机分为干预组(49例)和常模组(49例)。常模组给予二甲双胍治疗,干预组给予二甲双胍联合针灸治疗,分别于治疗前后采集两组患者的空腹静脉血,检测GLU、HbA1c、TG、TC、HDL-C、LDL-C水平,并进行组间比较。结果:两组治疗前GLU、HbA1c、TG、TC、HDL-C、LDL-C水平比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组治疗后GLU、HbA1c、TG、TC、LDL-C水平比较,干预组均低于常模组,差异有统计学意义(P0.05)。结论:盐酸二甲双胍联合针灸治疗2型糖尿病可有效降低血糖和血脂,临床应用价值较高。

关键词：盐酸二甲双胍针灸 2型糖尿病血糖血脂

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膝关节康复现状与展望

中国骨与关节杂志 2024年第4期13卷 241-244页

作者：宁超石秀秀李晓郭全义中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部研究所国家骨科与运动康复临床医学研究中心北京100048 中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部康复医学科国家骨科与运动康复临床医学研究中心北京100048

由于人口老龄化和竞技运动的增强,膝关节手术数量明显增加。膝关节术后活动能力和功能除了与手术密切相关外,持续、科学、有效的康复对恢复正常的关节活动度、肌力平衡、本体感觉、运动模式以及生活质量起着至关重要的作用。术后康复治... 详细信息

由于人口老龄化和竞技运动的增强,膝关节手术数量明显增加。膝关节术后活动能力和功能除了与手术密切相关外,持续、科学、有效的康复对恢复正常的关节活动度、肌力平衡、本体感觉、运动模式以及生活质量起着至关重要的作用。术后康复治疗的忽视,可能引起关节粘连甚至僵硬的发生。及时且有效的康复治疗在很大程度上改善了患者的预后,缩短了住院时间,减少了并发症,促进了关节功能恢复。康复治疗可能需要几周甚至几个月的时间,直至膝关节活动范围和神经、肌肉控制平衡完全恢复正常。康复医师和患者的紧密配合,结合先进的康复理念和技术,是取得最终优异临床结果的重要保障。

关键词：膝关节康复述评

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山东省反兴奋剂工作模式的研究

山东体育科技 2024年第3期46卷 45-50页

作者：张成梅张建阳钟诚山东省体育科学研究中心山东济南250102 山东省射击自行车运动管理中心山东济南250102 山东体育学院研究生教育学院山东济南250102

山东省历来高度重视反兴奋剂工作,经过近几年的不懈努力,全面提升了反兴奋剂治理能力,形成“防反并举、惩教结合”的工作体系,为全国范围的省市反兴奋剂工作提供了“山东模式”。该文通过对山东省反兴奋剂组织体系模式、教育模式、工作... 详细信息

山东省历来高度重视反兴奋剂工作,经过近几年的不懈努力,全面提升了反兴奋剂治理能力,形成“防反并举、惩教结合”的工作体系,为全国范围的省市反兴奋剂工作提供了“山东模式”。该文通过对山东省反兴奋剂组织体系模式、教育模式、工作模式及其创新进行介绍,以期为其他地区反兴奋剂工作提供借鉴。

关键词：反兴奋剂体系建设山东模式

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单侧前交叉韧带重建患者步行双侧下肢肌肉协同模式差异

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中国康复理论与实践 2024年第1期30卷 95-104页

作者：魏梦力钟亚平周易文桂辉贤关烨明于婷婷武汉体育学院体育大数据研究中心湖北武汉市430070 湖北省运动与健康创新发展研究中心湖北武汉市430070

目的探究单侧前交叉韧带重建患者步态活动时双侧下肢肌肉协同模式差异。方法2023年4月至6月,于武汉体育学院附属医院招募单侧前交叉韧带重建患者男性12例、女性8例,采集步行时双侧下肢肌肉的肌电,采用非负矩阵分解算法提取健、患侧腿肌... 详细信息

目的探究单侧前交叉韧带重建患者步态活动时双侧下肢肌肉协同模式差异。方法2023年4月至6月,于武汉体育学院附属医院招募单侧前交叉韧带重建患者男性12例、女性8例,采集步行时双侧下肢肌肉的肌电,采用非负矩阵分解算法提取健、患侧腿肌肉协同元参与数量、肌肉协同元峰值激活用时、肌肉相对权重。结果男性健侧腿解析出6类肌肉协同元,患侧腿解析出5类肌肉协同元,缺乏以胫骨前肌为主要参与肌肉的协同元2;女性健、患侧腿则均解析出6类肌肉协同元。相比于健侧腿,男性参与患侧腿活动的各类肌肉协同元的峰值激活用时均无显著变化(P>0.05);女性的协同元3、协同元5的峰值激活用时增加(P<0.05)。男性患侧腿协同元1的股直肌相对权重降低(P<0.05);女性患侧腿协同元2的股外侧肌相对权重升高(P<0.05),股二头肌相对权重降低(P<0.05),协同元3的股直肌的相对权重降低(P<0.05),协同元6的股二头肌相对权重降低(P<0.05)。结论步行期间,男性患侧腿冻结主导踝关节背屈功能的肌肉协同元参与以增强踝关节稳定性,降低承重反应期股直肌的相对权重以弱化膝关节落地缓冲功能;女性主导患侧腿承重反应期、支撑相中期动作的协同元激活延迟,增强承重反应期股外侧肌的相对权重,降低承重反应期股直肌、股二头肌与支撑相中期股二头肌的相对权重,以限制膝关节屈曲活动。

关键词：前交叉韧带重建术步行肌肉协同运动控制

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小龄听障儿童家庭语言康复教育研究

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学 2024年第5期 0184-0187页

作者：管晶晶山东省听力语言康复中心山东济南250000

小龄听障儿童,是语言障碍系统中的一个特殊群体,处于生理、心理发育不完善的阶段,也正处于语言发展的关键时期,在佩戴了适宜的助听设备后,语言康复教育就显得格外的重要。家庭是小龄听障儿童生活的主要场所,家庭生活在听障儿童的语言康... 详细信息

小龄听障儿童,是语言障碍系统中的一个特殊群体,处于生理、心理发育不完善的阶段,也正处于语言发展的关键时期,在佩戴了适宜的助听设备后,语言康复教育就显得格外的重要。家庭是小龄听障儿童生活的主要场所,家庭生活在听障儿童的语言康复中承担着重要的角色,因而探讨将在家庭中进行语言康复教育是必要的也是可行的。本文指出了家庭生活在小龄听障儿童语言康复中的重要性、在家庭进行语言康复教育时存在的问题及基本的要求,并提出了在家庭中进行语言康复教育的策略和举措。

关键词：小龄听障儿童语言康复家庭生活