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变电站智能巡检机器人激光导航系统研究

自动化与仪表 2012年第5期27卷 5-9页

作者：肖鹏栾贻青郭锐王明瑞孙勇山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室济南250002

针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航原型系统,并在室外环境下对其进行了实验测试,实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度。另外,文中详... 详细信息

针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航原型系统,并在室外环境下对其进行了实验测试,实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度。另外,文中详细论述了巡检机器人激光导航系统实现过程中所涉及的激光定位及导航控制原理,并给出了导航系统的硬件组成结构和软件执行流程。

关键词：变电站巡检机器人激光导航

基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计

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计算机测量与控制 2012年第6期20卷 1629-1631,1635页

作者：肖鹏孙大庆王明瑞郭锐孙勇山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室山东济南250002

导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进... 详细信息

导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进行了实验测试;实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度;实验中机器人的运行轨迹重合度较好,直线运行时运动轨迹与路径横向垂直偏差在±15mm以内,航向偏差可控制在±1.5°左右。

关键词：激光定位变电站巡检机器人

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移动机器人在高压变电站中的应用

高电压技术 2017年第1期43卷 276-284页

作者：鲁守银张营李建祥慕世友山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院济南250101 山东鲁能智能技术有公司济南250101 国家电网公司电力机器人重点实验室济南250101 国网山东省电力公司电力科学研究院济南250002

为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的... 详细信息

为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。

关键词：变电站巡检机器人自主行为导航定位设备检测故障诊断分析

基于ADAMS的输电线路移动机器人越障仿真

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计算机应用与软件 2012年第4期29卷 220-223,228页

作者：赵金龙曹雷郭锐张峰山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术实验室山东济南250002

移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一。采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型。通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAM... 详细信息

移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一。采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型。通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现双臂移动机器人的稳定越障。仿真结果表明:双臂移动机器人的两臂交错滑移结构设计能够满足行走要求,且避障路径规划方法可行,仿真数据可为下一步双臂移动机器人物理样机的研制提供理论参考。

关键词：输电线路移动机器人越障运动学分析

基于多智能体概念的生物电厂自动供料系统研究

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制造业自动化 2008年第2期30卷 79-81页

作者：戚晖厉秉强赵玉良山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术重点实验室山东济南250002

随着环保、节能要求的日益增强,生物电厂的建设得到越来越多的重视,燃料运输是影响生物电厂运行质量的关键。将多智能体技术应用于电厂自动供料系统,将每个运输单元构建为智能体并提供公用的信息平台,降低了供料系统的集成难度,提高了... 详细信息

随着环保、节能要求的日益增强,生物电厂的建设得到越来越多的重视,燃料运输是影响生物电厂运行质量的关键。将多智能体技术应用于电厂自动供料系统,将每个运输单元构建为智能体并提供公用的信息平台,降低了供料系统的集成难度,提高了供料系统的自动化水平和可靠性,降低了生物电厂的运行成本。

关键词：多智能体生物发电技术自动供料系统

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变电站巡检机器人云台设计及动力学仿真

制造业自动化 2012年第9期34卷 37-40页

作者：曹涛王明瑞孙大庆杨墨王飞山东电力研究院国家电网电力机器人重点实验室济南250000

本文针变电站巡检机器人云台结构设计提出解决方案。根据该方案,进行了巡检机器人结构设计和动力学分析,利用三维参数化造型软件Solid Works建立了该云台结构的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡检机器人云台进行了动力学仿... 详细信息

本文针变电站巡检机器人云台结构设计提出解决方案。根据该方案,进行了巡检机器人结构设计和动力学分析,利用三维参数化造型软件Solid Works建立了该云台结构的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡检机器人云台进行了动力学仿真,模拟云台的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求巡检机器人云台的合理结构,验证了结构设计的合理性,为部门的管理和决策提供了定量的分析依据。

关键词：云台机械设计动力学仿真

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玻璃钢技术在变电站巡检机器人中的应用研究

制造业自动化 2012年第12期34卷 106-109页

作者：曹涛王明瑞孙大庆杨墨王飞山东电力研究院国家电网电力机器人重点实验室济南250000

本文对变电站巡检机器人防护外壳设计提出解决方案,将玻璃钢技术引入了巡检机器人系统。通过针对玻璃钢技术的发展概述、玻璃钢产品的特性分析,玻璃钢产品结构设计中问题的讨论,验证了玻璃钢技术在变电站巡检机器人中应用的可行性,并以... 详细信息

本文对变电站巡检机器人防护外壳设计提出解决方案,将玻璃钢技术引入了巡检机器人系统。通过针对玻璃钢技术的发展概述、玻璃钢产品的特性分析,玻璃钢产品结构设计中问题的讨论,验证了玻璃钢技术在变电站巡检机器人中应用的可行性,并以此作为基础,为防护外壳结构调整提供充实的实践依据。

关键词：巡检机器人玻璃钢复合材料

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变电站智能巡检机器人散热系统分析

机械设计与制造 2012年第9期 161-163页

作者：曹涛孙大庆杨墨王明瑞王飞山东电力研究院国家电网电力机器人重点实验室济南250000

主要通过探讨热量传递中热传导、对流传热和辐射传热三种热量传递类型、分析不同类型热量传递的性质,研究热量传递与热量散发之间的相应关系,同时结合变电站智能巡检机器人结构特点、工作环境特点等因素,综合分析在巡检机器人中的热量... 详细信息

主要通过探讨热量传递中热传导、对流传热和辐射传热三种热量传递类型、分析不同类型热量传递的性质,研究热量传递与热量散发之间的相应关系,同时结合变电站智能巡检机器人结构特点、工作环境特点等因素,综合分析在巡检机器人中的热量形式来源,以及如何针对不同热量形式采用相应的散热方式,为巡检机器人内部结构布局、防护壳体设计等提出技术解决方案,同时为产品研发、生产管理等环节提供的理论依据,为今后的产品研发和项目管理提供定量的分析依据。

关键词：热量传递太阳辐射对流传热巡检机器人

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变电站巡检机器人GPS导航研究

传感器与微系统 2010年第8期29卷 23-25,28页

作者：肖鹏张彩友冯华栾贻青山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室山东济南250002 浙江省电力公司嘉兴电力局浙江嘉兴314033

针对变电站巡检机器人磁轨迹导航方式的不足,将高精度差分GPS定位应用于巡检机器人导航,对GPS导航系统组成结构和原理进行了论述,并在变电站现场对巡检机器人GPS导航系统进行了测试,探讨了GPS导航在变电站环境中受干扰的特点与原因。

关键词：变电站巡检移动机器人 GPS导航