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某小口径埋头弹弹体破碎性研究

弹道学报 2024年第1期36卷 78-84页

作者：张志涛张海峰王颖王明广刘凯李博张迪于良山东北方滨海机器有限公司山东淄博255200 北京理工大学机电学院北京100081

埋头弹作为一种新型弹药,具有体积小、形状规则等优点,是未来弹药发展的重要方向之一。弹体破碎性直接影响弹丸威力,为提高弹丸威力,弹体材料、炸药种类、弹体装药结构必须合理搭配。通过对30CrMnSiA、40MnNiMo、50SiMnVB 3种常用弹体... 详细信息

埋头弹作为一种新型弹药,具有体积小、形状规则等优点,是未来弹药发展的重要方向之一。弹体破碎性直接影响弹丸威力,为提高弹丸威力,弹体材料、炸药种类、弹体装药结构必须合理搭配。通过对30CrMnSiA、40MnNiMo、50SiMnVB 3种常用弹体材料进行破碎性试验,寻求一种适合某小口径埋头弹的弹体材料。试验结果表明:50SiMnVB材料的弹体形成的有效破片数量最多,质量相对均匀,更适合用于小口径弹药弹体材料。同时,针对50SiMnVB弹体材料形成破片质量分布不均、利用率低等问题,利用ANSYS LS/DYNA有限元分析软件对该口径埋头弹弹体膨胀和自然破片形成过程进行了数值模拟,通过对弹体自然破片形成机理的分析并结合埋头弹发射具有高膛压、高过载的特点,设计出一种结构简单,加工成本低廉,可用于高膛压、高过载的弹体结构,并对所设计的弹体结构自然破片的形成过程进行数值模拟。数值仿真结果表明该种弹体结构设计方案具有较高的可行性。进行了破碎性试验验证,试验结果表明该种弹体结构形成的有效破片数量可增加16.5%。

关键词：埋头弹弹体材料有效破片破片质量

基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析

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济南大学学报（自然科学版） 2024年第1期38卷 115-122页

作者：赵鑫宇宋延松朱晓蕙刚宪约柴汇山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255000 山东大学机器人研究中心山东济南250061

为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平... 详细信息

为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平衡原理,分别进行正向与逆向动力学分析;利用线性变换原理并结合传递矩阵法,建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型,并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型,进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明,所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。

关键词：足式机器人腿部机构动力学分析传递矩阵法

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机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法

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工程科学学报 2024年第6期46卷 1140-1150页

作者：邓金栋倪鹤鹏姬帅梁亮邹风山叶瑛歆山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东大学机械工程学院济南250061 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110180

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及... 详细信息

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及其周期波动特性,基于先验知识和物理分析分别建立了伺服电机与谐波减速器的参数化机理模型,描述摩擦特性的变化规律.然后,针对机理建模中因线性假设、忽略高阶项等产生的非线性残差,提出了基于eXtreme gradient boosting(XGBoost)的残差补偿模型建模方法,通过采用Boosting集成学习策略,提高残差补偿模型的泛化能力.同时,采用贝叶斯优化方法进行XGBoost模型的超参数寻优,以提高模型精度和训练效率.相比于传统的参数化机理模型,本文所提出的混合驱动模型具有更高精度.与反向传播神经网络、支持向量机、长短时记忆神经网络等多种典型方法的对比实验表明,本文所提出的基于XGBoost的残差补偿模型具有更强的特征提取能力,能够较好地预测强非线性的波动摩擦残差,有效地提高了整体模型的精度.

关键词：机器人关节摩擦特性建模混合驱动机理模型集成学习

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颗粒冲蚀使径流涡轮机性能劣化的数值仿真

内燃机学报 2024年第4期42卷 358-366页

作者：马超王宁宁郭姗姗王任信潍坊学院机械与自动化学院山东潍坊261061 机械工业内燃机增压系统重点实验室山东寿光262718 康跃科技(山东)有限公司山东寿光262718 玉柴机器股份有限公司研究院广西南宁530000

涡轮增压器径流涡轮机作为车用柴油机提升性能和控制排放的关键零部件,长期受到尾气颗粒的高速冲蚀,会造成流道壁面粗糙度增加以及性能劣化.以某65K径流涡轮机为研究对象,基于两相流数值仿真方法,研究了流道壁面冲蚀特性的形成机理,并... 详细信息

涡轮增压器径流涡轮机作为车用柴油机提升性能和控制排放的关键零部件,长期受到尾气颗粒的高速冲蚀,会造成流道壁面粗糙度增加以及性能劣化.以某65K径流涡轮机为研究对象,基于两相流数值仿真方法,研究了流道壁面冲蚀特性的形成机理,并且基于牵引商用车的实际路谱研究了冲蚀对其性能劣化的影响规律.结果表明:流道壁面的局部冲蚀强度与蜗壳几何结构的非对称性密切相关,并在蜗舌位置表现出最高的冲蚀率;在运行时长为50 000 h内,涡轮机整机效率和相似流量相对变化率仿真预测值分别为-3.5%和1.1%,其中前10 000 h内的劣化率分别占总劣化率的56%和70%;基于牵引车实际路谱的计算结果,发展了涡轮机性能劣化随时间增长的经验公式.

关键词：涡轮增压器径流涡轮机颗粒冲蚀两相流

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基于SRM模型的宽带MVDR快速算法研究

舰船科学技术 2024年第8期46卷 126-129页

作者：何宪文温东阳董永峰李智忠海军潜艇学院山东青岛266199 海军雷达声呐修理厂山东青岛266100

为满足潜艇等水下航行器宽带自适应波束形成算法的更高实时性要求,在经典的MVDR(Minimum Variance Distortionless Response)时域解析信号模型的基础上,设计一种基于SRM(Spiked Random Matrix)的协方差逆运算的快速估计算法。首先对宽... 详细信息

为满足潜艇等水下航行器宽带自适应波束形成算法的更高实时性要求,在经典的MVDR(Minimum Variance Distortionless Response)时域解析信号模型的基础上,设计一种基于SRM(Spiked Random Matrix)的协方差逆运算的快速估计算法。首先对宽带信号进行时域解析信号的构造,依据基于随机矩阵理论,然后通过对快拍信号的协方差矩阵的特征值进行调整和处理,实现精确的协方差矩阵的逆运算估计,避免了传统的复杂求逆运算,尤其适合多传感器和快拍样本受限的环境。仿真实验和海试数据证明,提出的算法波束指向性能更优,信号处理复杂度更低,随着阵元间距数的增加,性能获得明显的提升。

关键词：宽带信号 SRM模型 MVDR 快速算法

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基于惯性技术的掘进机组合定位方法研究

煤炭科学技术 2024年

作者：孙凌飞刘亚彭继国杨木易马志愿张坤北斗天地股份有限公司山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室山东能源集团设备管理中心

鉴于综掘工作面掘进机截割时工作周期长、振动幅度大等工况环境约束，单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响，很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。本文以惯性导航系统作为主系统，提出一种基于惯导... 详细信息

鉴于综掘工作面掘进机截割时工作周期长、振动幅度大等工况环境约束，单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响，很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。本文以惯性导航系统作为主系统，提出一种基于惯导系统与激光感知系统的掘进组合定位、定向方法。采用惯性导航系统获取掘进机实时姿态信息，并传至激光感知系统与其检测光点特征信息相结合，利用空间坐标变换求解位置信息，回传惯导系统进行位姿辅助校准，通过融合各检测子系统的优缺点以实现掘进机的位姿精准检测，有效克服了单一惯性导航系统检测数值漂移、系统可靠性差等问题。最后，通过地面模拟检测实验，和井下工业性试验，在不同工况下对检测系统的有效性和检测精度进行实验验证，结果表明：该组合定位系统横向偏移检测误差平均值小于10mm，纵向行进检测误差平均值小于20mm，能够满足不同工况下位姿检测的精度要求。将先进的信息融合技术引入煤矿开采科技，为煤巷综掘向无人化、智能化方向进一步发展提供理论指导和实践支撑。

关键词：惯性导航激光感知误差模型位姿检测

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化工工艺管道的安装与维护探究

中国科技期刊数据库工业A 2024年第5期 0188-0191页

作者：张波谌业存山东塑料试验厂山东济南250100

在我国化工行业全面发展的今天,如何控制化工工艺管道安装与维护的质量也成了多项工作开展的基础与保障。对于化工工艺管道的安装,应该从完善质量控制体系、质量监督体系、原材料控制体系角度出发,提升管道的材质,保障其在运作过程中不... 详细信息

在我国化工行业全面发展的今天,如何控制化工工艺管道安装与维护的质量也成了多项工作开展的基础与保障。对于化工工艺管道的安装,应该从完善质量控制体系、质量监督体系、原材料控制体系角度出发,提升管道的材质,保障其在运作过程中不会存在相应的安全隐患和质量问题。而在管道维护过程中,则应该从管道运行中可能存在或者已经存在的问题出发,确保其更具安全性与稳定性,保障其运行的科学性,从而为化工企业稳定的发展提供更加坚实的保障与依托。

关键词：化工工艺管道安装维护

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有机化工废水处理技术的安全应用研究

中国科技期刊数据库工业A 2024年第6期 0105-0108页

作者：张波山东塑料试验厂山东济南250100

有机化工废水中其危害性及污染性主要包括“成分复杂化、高浓度污染性以及处理成本较高等”基本特性。随着化工工业生产技术的蓬勃发展为社会经济效益的进一步提升,提供了丰富的资源,但与之而来的是自然环境的破坏与人体健康的威胁等挑... 详细信息

有机化工废水中其危害性及污染性主要包括“成分复杂化、高浓度污染性以及处理成本较高等”基本特性。随着化工工业生产技术的蓬勃发展为社会经济效益的进一步提升,提供了丰富的资源,但与之而来的是自然环境的破坏与人体健康的威胁等挑战任务。因此,如何针对有机化工废水进行合理处理,成为了化工企业安全生产与绿色健康目标实现过程中的核心要点。本文基于上述分析背景,重点介绍了物理处理技术、生物处理技术以及化学处理技术等常见的有机化工废水处理技术,围绕其具体的安全应用策略展开详细的探讨与分析。希望借助文章的撰写,为广大化工企业提供行之有效的化工废水处理方案,以满足经济与环保的共同发展要求。

关键词：有机化工废水处理安全应用策略研究

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过氧化氢在有机化工合成中的实践与应用

中国科技期刊数据库工业A 2024年第6期 0177-0180页

作者：谌业存山东塑料试验厂山东济南250100

过氧化氢(H2O2)是一种绿色高效的氧化剂,在污水处理、纸浆漂白、有机化工合成、有机农牧以及医疗消杀等领域获得了大规模应用。特别是在有机化工领域,与传统氧化剂相比,过氧化氢具有环保、高效、选择性高等优点,目前已成为有机化工合成... 详细信息

过氧化氢(H2O2)是一种绿色高效的氧化剂,在污水处理、纸浆漂白、有机化工合成、有机农牧以及医疗消杀等领域获得了大规模应用。特别是在有机化工领域,与传统氧化剂相比,过氧化氢具有环保、高效、选择性高等优点,目前已成为有机化工合成中不可或缺的化学试剂。本文首先对过氧化氢的概念、特点进行了介绍,其次阐述了过氧化氢在有机化工合成中的具体应用。

关键词：过氧化氢有机化工应用