检索结果-南通市图书馆

作者：谢睿山东交通学院

学位级别：硕士

在当前技术快速发展的背景下,自动驾驶汽车作为智能交通系统的重要组成部分,其技术研究和产品设计受到了全球科研机构和汽车制造商的广泛关注。自动驾驶技术的核心在于实现精准的车辆控制和路径跟踪,以确保行驶安全和效率。模型预测控制... 详细信息

在当前技术快速发展的背景下,自动驾驶汽车作为智能交通系统的重要组成部分,其技术研究和产品设计受到了全球科研机构和汽车制造商的广泛关注。自动驾驶技术的核心在于实现精准的车辆控制和路径跟踪,以确保行驶安全和效率。模型预测控制（MPC）作为一种先进的控制策略,因其能够在考虑未来信息和约束条件的基础上进行实时优化控制,而被广泛应用于自动驾驶汽车的轨迹跟踪中。本文的主要研究内容如下:本文构建了车辆动力学模型与轮胎模型,对粒子群算法进行了优化,改进了MPC轨迹跟踪控制器的设计,并在仿真平台对实验结果进行了验证分析。针对自动驾驶车辆的动力学特性详细分析了车辆在转向过程中的动力学行为,并建立了一个三自由度的车辆动力学模型。并利用牛顿第二定律,推导了车辆的动力学模型表达式,明确了车辆的状态量、控制量和输出量。此外,考虑到轮胎与地面之间复杂的相互作用,选用了适用于小角度条件下的魔术公式轮胎模型,并对轮胎的受力情况进行了分析,以保证模型的准确性和适用性。最后,将所建立的数学模型和Car Sim中的整车模型进行了对比验证,经过对比仿真实验证明了所建立模型的合理性与准确性。为提高传统MPC控制器中关键参数（N,N）的准确性,提出一种基于粒子群优化算法（PSO）的控制方法,并针对粒子群算法存在的局限性,采用一种改进的人工免疫系统粒子群算法（AISPSO）,通过增强粒子间的信息交换和动态调整搜索策略,显著提高了算法的搜索效率和解的质量。从对比仿真实验结果中可以看出,本文所提出的AISPSO算法相较于其他算法的最优值等数据要更小更稳定。设计了基于AISPSO算法的MPC轨迹跟踪控制器,基于车辆动力学模型搭建了MPC的预测模型并进行了相应的目标函数设计,然后通过加入AISPSO算法动态调整MPC的预测时域等关键参数,增强了MPC控制器的性能,提升了自动驾驶车辆在复杂环境下的轨迹跟踪能力。基于MATLAB/Simulink和Car Sim搭建了联合仿真平台。使用Car Sim建立了车辆动力学模型,并利用MATLAB/Simulink开发控制系统。仿真实验对比了不同跟踪轨迹下各种跟踪算法的性能,通过仿真实验可以得出结论:与传统MPC和其他轨迹跟踪方法相比,本文提出的AISPSO-MPC方法在大多数情况下都显示出了更高的跟踪精度,特别是在轨迹跟踪难度较大的S形跟踪路径上,AISPSO-MPC算法的平均横向误差比传统MPC方法要低约10%,航向角误差也明显低于传统MPC方法及其他对比方法,验证了所设计控制器在提高跟踪精度能力方面的显著优势,展示了改进后的AISPSO-MPC算法相比传统控制方法的性能提升。

来源：

同方学位论文库评论

多因素复合影响下航道通过能力仿真研究

引用

作者：商宏越山东交通学院

学位级别：硕士

对港口可航性进行研究,是当前我国港口建设和发展面临的一个重要问题。建立一套科学合理的计算方法,可以提高港口泊位服务质量,从而减少了船舶的待泊成本。然而,其通航情况受到多种因素的复合影响,海上交通安全形势日趋复杂。“十四五... 详细信息

对港口可航性进行研究,是当前我国港口建设和发展面临的一个重要问题。建立一套科学合理的计算方法,可以提高港口泊位服务质量,从而减少了船舶的待泊成本。然而,其通航情况受到多种因素的复合影响,海上交通安全形势日趋复杂。“十四五”期间,我国海上交通坚持以科技为中心,不断加强航道和重点工程建设。本文通过对国内外已有的研究成果进行系统的梳理,进一步深入研究了多种原因综合影响条件下航道的通过能力,为船舶航行监管、航道的规划设计奠定基础,同时为不同因素的探讨建立理论支撑。首先,本文对沿海港口航道通过能力进行分析,按照道路通行、内河通航情况以及港口不同影响因素下的研究现状,剖析沿海航道的通航情况,综合考虑自然条件、航道规模、流量状况及船舶规模等要素对航道通航的干扰;其次,在借鉴道路交通工程有关原理的基础上,利用船舶跟驰模型,对不同安全水平的船舶进、出港安全间距进行研究,以排队论为基础,建立了进出港的排队系统数学模型,并对船舶在航道等待时间、泊位作业时间等进行了详细的分析;最后,利用Rockwell Arena仿真软件仿真模拟航道通行能力,将多因素影响的参数融合,对所建立的港口通过能力模拟模型进行实证研究,对航道通过能力计算值的可靠程度进行验证。利用AWT/AST计算航道服务水平,并验证分析在不同安全水平下的航道服务水平,得到适合算例港口标准的航道通过能力,根据模型分析结果归纳可以提升航道通过能力的建议,通过与港口实测数据的比较,验证了采用排队论方法构建的模拟模型正确真实性。本文对港口航道的通航影响进行了分析,并对其进行了计算和模拟分析。本项目的研究结果将为我国航道规划和施工提供理论依据,也为我国航道工程建设中存在的问题提供思路和方法,为保障海上交通安全,提高水上交通效率,进行了积极的探索。

来源：

同方学位论文库评论

基于激光雷达点云目标检测的三维静态地图构建

引用

作者：司文悦山东交通学院

学位级别：硕士

三维地图构建是车辆在公路、园区道路、轨道交通等条件下实现自动驾驶的关键技术之一,高精度的三维环境地图为车辆实现精确定位、提高行驶安全性提供了重要保障。然而在建图过程中由于车辆、行人、骑行者等可移动目标的存在,会极大的降... 详细信息

三维地图构建是车辆在公路、园区道路、轨道交通等条件下实现自动驾驶的关键技术之一,高精度的三维环境地图为车辆实现精确定位、提高行驶安全性提供了重要保障。然而在建图过程中由于车辆、行人、骑行者等可移动目标的存在,会极大的降低地图质量。地图构建大多使用激光雷达传感器实现,因此,研究多线激光雷达三维点云的目标检测方法与三维静态地图构建方法具有十分重要的意义。本文针对以上问题,分别研究了三维点云拼接建图算法,三维点云可移动目标与静态目标的检测识别算法,提出了基于激光雷达点云目标检测的三维静态地图构建方法,并在园区环境下开展了相关实验,验证了所提方法的有效性。主要工作内容如下:(1)分析多线激光雷达传感器的工作原理和点云数据特点,总结点云数据获取及滤波等预处理方法,对比分析基于ICP和基于NDT的点云配准算法。使用16线激光雷达采集园区场景三维点云数据,以NDT算法为基础,实现环境三维点云地图的配准拼接。(2)针对PointPillars网络对小目标检测精度较低的问题,提出一种基于空间注意力机制(Spatial Attention,SAt)的改进PointPillars算法,在支柱(Pillar)特征提取网络中扩大点云特征编码维度,并对该网络生成的伪图像使用空间注意力机制进行特征权重的重新计算,加强算法特征提取能力。在公开数据集KITTI上进行实验,结果表明,针对车辆、行人、骑行者3类目标,改进算法可以有效降低误检和漏检的概率,提升检测精度。(3)针对三维点云静态目标的检测与分类问题,提出一种改进欧式聚类算法,加入自适应阈值调整搜索半径机制,改善点云过度分割和欠分割的情况,提高聚类精度。在此基础上,根据聚类目标特征构建基于高斯混合模型的点云分类算法,实现对建筑物、乔木、灌木3类静态目标的检测与分类。(4)利用百度Apollo自动驾驶车辆和16线激光雷达搭建实验平台,在园区道路环境采集点云数据,首先基于NDT点云配准算法构建初步环境地图,然后基于改进PointPillars算法检测并剔除地图中的可移动目标,最后进行静态目标检测和分类,生成包含语义信息的三维静态地图。结果表明,本文方法能有效提高点云目标检测精度,可以较好的构建不包含可移动目标且包含场景语义信息的静态地图。

来源：

同方学位论文库评论

无人农机多阶段轨迹规划方法研究

引用

作者：胡浩山东交通学院

学位级别：硕士

在劳动力日益短缺的背景下,“谁来种地,怎样种地”已成为农业生产领域亟待解决的问题,无人化作业为其提供了切实可行的现代化解决方案。随着我国工业化进程的加快,以无人化作业为核心的农业4.0模式,已成为科学技术研究的热点。基于对智... 详细信息

在劳动力日益短缺的背景下,“谁来种地,怎样种地”已成为农业生产领域亟待解决的问题,无人化作业为其提供了切实可行的现代化解决方案。随着我国工业化进程的加快,以无人化作业为核心的农业4.0模式,已成为科学技术研究的热点。基于对智能化农场的实地考察,本文提出了一套覆盖机库到田间多阶段的轨迹规划方法,旨在全面提升农机作业效率和安全性,同时增强算法框架的完备性。本文主要研究内容如下:(1)针对机耕道场景下农机实时轨迹规划存在危险系数高和效率低的问题,本文提出一种基于Frenet坐标系的实时避障轨迹规划算法。该算法首先通过三次参数样条插值法生成机耕道的参考线及简易地图,并以此为基础构建Frenet坐标系。进一步,算法利用Frenet坐标系将农机运动进行解耦,形成无约束的横向与纵向独立积分系统,实现轨迹检查及最优轨迹选择。此外,以障碍物与农机的相对距离触发的代价函数权重调节机制,进一步提高了算法的安全性。最后,通过仿真实验与实车实验,验证了所提算法的有效性与先进性。(2)针对农田场景下农机全覆盖路径规划算法存在完备性不足和效率低的问题,本文提出了一种完备的农田全覆盖路径规划方法框架。该框架充分考虑了农田作业的规划需求,将全覆盖路径规划分为五大模块:田块分割、作业条带生成、路由规划、岬角区域掉头路径及避障路径规划。首先,为提升主干区域的作业效率,本文提出了一种基于条带长度和转弯次数的目标函数,旨在最佳作业角度。针对岬角区域转弯路径规划中出现的曲率不连续问题,本文引入了连续曲率Dubins曲线(Continuous Curvature Dubins,CC Dubins),实现了连续曲率的转弯路径规划。此外,为解决农田中静态障碍物的避障问题,本文设计了一种融合三次参数B样条曲线与改进的人工势场法(Artificial Potential Field,APF)的同步前向搜索的路径规划算法,有效提高了农机避障的平滑性与效率。最后,通过对实际农田的全覆盖规划实验,验证了所提算法在不同形状农田中的有效性。(3)针对农田场景下最优作业速度求解存在效率低及动态避障成功率低的问题,本文提出了一种基于线性规划的时间最优速度规划方法。该方法在综合农机的安全性、稳定性及多机协同速度的要求下,引入了加加速度(Jerk)约束以及动态障碍物约束。这些新增约束使得速度规划成为一个非凸、非线性的问题,增加了算法计算复杂度。本文通过创新性的线性化处理方案及动态约束框架策略,显著地降低了算法的计算复杂度,提高了动态避障的成功率。通过在多种场景下进行的数值实验,验证了该算法的高效性和实用性。实验结果表明,本文提出的算法能够有效应对少人化、无人化农场环境下的复杂轨迹规划需求,具有较强的通用性和实用性。

来源：

同方学位论文库评论

无人船自主作业船库的设计研究

引用

作者：沈钲皓山东交通学院

学位级别：硕士

随着全球船舶智能化技术的快速发展,无人船在提高水上安全性、垃圾清理和水资源勘测等方面被寄予厚望。然而,无人船在全程自主控制和长时续航方面仍面临挑战,尤其在释放、回收与充电过程大多依赖于人工操作。为实现对无人船的自主收放... 详细信息

随着全球船舶智能化技术的快速发展,无人船在提高水上安全性、垃圾清理和水资源勘测等方面被寄予厚望。然而,无人船在全程自主控制和长时续航方面仍面临挑战,尤其在释放、回收与充电过程大多依赖于人工操作。为实现对无人船的自主收放与充电功能,本文设计并研发了一款适用于无人船的自主作业船库样机。首先,自主作业船库的初步构建。为满足自主作业船库对无人船的自主收放与充电,通过Solid Works三维软件分别对夹紧、提升、充电装置进行三维建模、虚拟装配以及选型计算,完成自主作业船库的初步构建。利用ANSYS验证自主作业船库提升机构在1T工况下的强度、刚度以及支撑杆在波浪中的疲劳强度,分析结果显示满足结构的性能;分析出无人船的最佳夹紧力为500N,并验证500N下夹紧装置的静力学分析云图;同时提取提升门架10组模态的固有频率和振动形态,结果显示不会发生共振;进一步使用ADAMS动力学软件仿真分析,建立自主作业船库的虚拟样机,验证在1.5m的运动范围内机械运动的合理性,完成自主作业船库机械结构的整体装配。其次,对无人船自主作业船库整体自动化控制的实现。利用Proteus完成电路设计及其仿真,实现船库整体的电气设备选型以及线路设计。通过Arduino IDE对Arduino Mega2560进行软件设计,实现升降装置、夹紧装置以及无线充电装置的有效控制。电气控制过程主要包括三个核心部分:电气模块的选型接线、各类传感器控制模块设计以及用于监控无人船充电的上位机。最后,无线充电部分的设计。本文使用200w谐振式电磁感应充电技术,通过对机械臂识别运动规划的方案构建,使用眼在手外的方案,利用相机捕获目标物体的图像,确定无线充电接收端位置,从而指导机械臂的运动,实现对无人船的充电,并进行充电实验验证,整体效果满足对无人船的充电。通过完成自主作业船库样机研发设计并进行实验验证,实现对无人船夹紧、提升、无线充电的功能。这不仅能进一步提升无人船自动化水平,还能大幅度提高无人船在复杂环境下的应用能力和持续作业时间,从而扩大其在海洋科学研究、海上巡逻、海上救援等领域的应用前景。

来源：

同方学位论文库评论

桥梁基坑钢板桩支护设计及配套监测技术研究

引用

作者：吴耀楠山东交通学院

学位级别：硕士

随着桥梁工程规模不断扩大和复杂性增加,基坑钢板桩支护结构设计和监测成为保证桥梁施工安全和稳定的关键环节。本文旨在深入研究桥梁基坑钢板桩支护设计原理、方法及其自动化监测技术,以提高支护结构稳定性和安全性,同时推动自动化监... 详细信息

随着桥梁工程规模不断扩大和复杂性增加,基坑钢板桩支护结构设计和监测成为保证桥梁施工安全和稳定的关键环节。本文旨在深入研究桥梁基坑钢板桩支护设计原理、方法及其自动化监测技术,以提高支护结构稳定性和安全性,同时推动自动化监测技术在桥梁工程中应用。首先,本文系统回顾桥梁基坑钢板桩支护设计理论基础,包括支护结构受力分析、变形计算等方面。通过理论推导和数值模拟,深入探讨钢板桩支护结构在不同施工条件下受力特性和变形规律,为支护结构设计提供科学依据。同时,结合国内外相关研究成果和工程实践,本文总结桥梁基坑钢板桩支护设计最佳实践和方法,为以后施工提供实用设计指南。其次,针对传统桥梁基坑监测方法存在问题和不足,本文提出基于物联网、云计算和大数据技术自动化监测方案。该方案通过集成多种传感器和智能设备,实现对基坑钢板桩支护结构实时监测和数据采集。利用云计算平台对监测数据进行高效处理和分析,结合数据挖掘和机器学习算法,实现对支护结构变形、应力等关键指标智能预警和预测。本文详细介绍自动化监测系统架构、功能和实现方法,并通过案例分析验证系统有效性和实用性。最后,本文将研究成果应用于实际工程案例,通过对比分析传统监测方法和自动化监测技术在桥梁基坑钢板桩支护中应用效果,评估自动化监测技术优越性和推广价值。研究结果表明,自动化监测技术不仅能够提高监测准确性和效率,还能够降低人工干预和误差,为工程管理人员提供及时、准确决策支持。综上所述,本文研究成果对于优化桥梁基坑钢板桩支护设计、提高支护结构稳定性和安全性、推动自动化监测技术在桥梁工程中应用具有重要理论和实践意义。本文研究成果为桥梁工程师和科研人员提供有益参考和借鉴,为推动桥梁工程安全、高效、自动化发展提供有力支持。

来源：

同方学位论文库评论

船舶气路智能化监控系统的研究与设计

引用

作者：刘磊山东交通学院

学位级别：硕士

随着科技的进步,智能船舶正朝着更安全、更高效、更环保和更智能化的方向发展。在船舶运行过程中,船舶气路系统的工作效率和质量对船舶的安全性和可靠性至关重要。然而,船舶气路结构复杂,工作环境恶劣,因此存在着故障预警难度高、船舶... 详细信息

随着科技的进步,智能船舶正朝着更安全、更高效、更环保和更智能化的方向发展。在船舶运行过程中,船舶气路系统的工作效率和质量对船舶的安全性和可靠性至关重要。然而,船舶气路结构复杂,工作环境恶劣,因此存在着故障预警难度高、船舶气路设备运行性能评价失真等问题。本文以船舶气路为研究对象,以各传感器数据的采集和监视控制为研究基础,并结合实验室试验台产生的数据,对船舶气路智能化系统展开研究与设计。针对改进故障预警方法和设备运行性能评价方法,主要以空压机为研究对象,这两种方法也可应用于气路中的其他设备。需要注意的是,不同设备的特征频点和指标可能会有所不同。论文完成的主要工作如下:（1）为提高故障特征频点灵敏度,论文在基于时域或频域预警方法的基础上,提出了基于特征频点的能量比故障预警方法。以空压机在多种不同工况下出现欠压喘振故障为研究对象,该方法预警欠压喘振故障的灵敏度均高于峰值、有效值、峭度三个时域预警指标的灵敏度。另外,空压机连接松动故障实验进一步验证了基于特征频点的能量比故障预警方法的可行性。（2）为提高故障预警准确率,采用层次分析法（AHP）选出关键判定指标,并设定指标和特征频点能量比的阈值,从而改进基于特征频点的能量比故障预警方法。通过试验验证,该方法在特征频点能量比阈值不变的基础上进一步提高了故障预警准确率的预警y和y值。预警y和y分别提高了18.8%和7.7%。（3）为改善船舶气路设备运行性能评价失真问题,论文在常权的基础上引入变权综合分析方法。该方法首先选取评价指标,然后利用指标的归一化和上下限设定计算其常权,经一致性检验通过后,再引入变权理论综合评价。与常权评价方法对比,变权综合分析方法调节了评价指标之间的均衡性,合理分配了较差指标的权重值,改善了船舶气路设备运行性能评价失真问题。（4）船舶气路智能化监控系统设计与实现。该系统以改进基于特征频点的能量比故障预警方法和变权理论评价设备运行性能方法为核心,通过搭建试验台、设计电磁阀漏气检测装置、设计数据库模型、编写Modbus通信协议等工作,实现实时数据监控、故障预警、设备运行性能评价等功能的设计,提高了系统的智能化。

来源：

同方学位论文库评论

宕渣路基智能压实关键技术研究

引用

作者：陈加贞山东交通学院

学位级别：硕士

智能压实与连续检测技术可弥补传统压实质量检测方法存在的缺陷,应用前景广阔。目前关于智能压实过程中振动响应和频谱特征的研究较少,另外,智能压实质量评价指标种类复杂、离散性大,难以在实际工程中应用。针对上述问题,通过理论分析... 详细信息

智能压实与连续检测技术可弥补传统压实质量检测方法存在的缺陷,应用前景广阔。目前关于智能压实过程中振动响应和频谱特征的研究较少,另外,智能压实质量评价指标种类复杂、离散性大,难以在实际工程中应用。针对上述问题,通过理论分析、室内振动压实试验、离散元-多体动力学软件联合数值模拟和路基现场压实试验,对宕渣含石量、含水量、振动频率等参数影响下的振动响应和频谱特征进行分析,对智能压实指标进行修正和优化,并在现场试验中进行应用。主要内容和结论如下:首先,通过室内振动压实试验确定了30%、50%和70%含石量宕渣的最佳含水量、最佳振动时间和最佳振动频率。采集了竖向和横向加速度信号,为振动响应和频谱特征分析提供了数据基础。结果表明:宕渣最佳振动压实时间为10.0s,30%含石量宕渣的最佳含水量6.1%,最佳振动频率30Hz;50%和70%含石量宕渣最佳振动频率35Hz,最佳含水量分别为5.2%和4.6%。压实过程中的加速度变化可分为4个阶段,分别对应3种密实状态:（1）加速度增大阶段（0-2.0s）,压实度小于70%,属于轻度密实阶段;（2）加速度调整阶段（2.0-4.0s）,压实度在70%-90%之间,属于中度密实阶段;（3）加速度过渡阶段（4.0-6.0s）,压实度大于90%,属于重度密实阶段;（4）加速度稳定阶段（6.0-10.0s）,属于重度密实阶段,压实度比前一阶段略微提升。其次,对宕渣在不同含石量、含水量、振动频率下的竖向和横向振动响应及频谱特征进行分析,修正优化了智能压实指标CMV,提出宕渣智能压实值（Slag Intelligent Compaction Value,SICV）和跳振判断值（Double Jump Discrimination V alue,DJDV）。结果表明:含石量和振动频率主要对加速度幅值产生影响,而含水量主要对次谐波产生影响。竖向频谱曲线主要包含0.51)、1)、1.51)、21)、2.51)和31)成分,横向频谱曲线主要包含0.51)、1)、1.51)和21)成分。基于上述研究结论形成了宕渣路基智能压实质量评价方法,竖向上采用SICV,横向上采用C MV,两者协同判断宕渣路基智能压实质量。然后,利用离散元软件EDEM和多体动力学软件Recurdyn构建了压路机往复振动压实宕渣路基的数值模拟模型。通过EDEM-Recurdyn联合数值模拟,探究了振动频率、振动幅度和压实遍数对宕渣路基压实特性和振动响应的影响。明确了压实特性变化的细观机理,揭示了压实参数对加速度、SICV和横向CMV的影响规律。结果表明:振动频率为33Hz时,30%含石量宕渣的最佳振动幅度1.24mm,50%含石量宕渣的最佳振动幅度1.55mm,70%含石量宕渣的最佳振动幅度1.86mm。振动频率对颗粒运动排列的影响高于振动幅度。随着压实遍数的增加,沉降量、加速度和SICV均呈现缓慢增加-快速增加-稳定变化的趋势,横向CMV呈现快速增加-缓慢增加-稳定变化的趋势。最后,对SICV进行现场压实应用研究,与室内试验结果和数值模拟结果进行对比分析。同时利用SICV和横向CMV对现场智能压实质量、压实稳定性和均匀性进行评价。结果表明:现场压实的振动响应和频谱特征规律与室内试验和数值模拟结果一致。SICV和横向CMV与压实度的相关性优于竖向CMV,SICV具有准确性高和稳定性强的特点。现场两条压实带的压实质量、压实稳定性和压实均匀性均满足要求。提出的SICV可用于宕渣路基智能压实质量判断,提高路基压实施工效率。研究成果有助于提高宕渣路基压实质量和压实效率,推动智能压实技术在实际工程中的应用。

来源：

同方学位论文库评论

微生物燃料电池处理船舶污水及产电性能研究

引用

作者：孙国庆山东交通学院

学位级别：硕士

微生物燃料电池（Microbial Fuel Cell,MFC）作为一种在去除污染物的同时能进行能量回收的绿色技术,有望在污水处理领域实现商用。为进一步提高MFC的有机物去除率、系统输出功率和能量回收率,本文从阳极材料、传质优化和建立数学模型的... 详细信息

微生物燃料电池（Microbial Fuel Cell,MFC）作为一种在去除污染物的同时能进行能量回收的绿色技术,有望在污水处理领域实现商用。为进一步提高MFC的有机物去除率、系统输出功率和能量回收率,本文从阳极材料、传质优化和建立数学模型的角度展开了试验,探究不同阳极材料和运行参数对MFC处理船舶生活污水和电化学性能的影响,对阳极传质进行了优化并建立了阳极传质模型,通过将模型求解与试验结果对比验证来进一步优化试验参数。（1）采用原位聚合法制备了AC/CC和AC-CNTs/CC两组电极。经测试发现,AC-CNTs/CC电极拥有更大的比表面积和更强的亲水性;极化测试发现,当电流密度从1051 mA·m增大到1409 mA·m时,AC-CNTs/CC电极的极化电位为39.04 mV;在电流密度为2306.08 mA·m时,AC-CNTs/CC电极MFC获得最大功率密度1861.10 mW·m,比CC电极MFC提高了217.6%;EIS测试发现,AC-CNTs/CC电极MFC的R值为17.19Ω,分别为AC/CC电极和CC电极的81.12%、36.76%;AC-CNTs/CC电极MFC的COD去除率为74.26%,库伦效率为26.65%,比CC电极MFC分别提高了41.99%和101.44%。（2）构建了连续流MFC装置。试验发现当HRT为18 h时MFC获得最高输出电压639.13 mV,最高功率密度2020.01 mW·m,COD去除率为84.77%,库伦效率为28.61%;当底物初始浓度为900 mg·L时MFC获得最高输出电压671.70mV,最高功率密度2171.64 mW·m,COD去除率为85.61%,库伦效率为32.49%;当试验温度为26℃时,MFC获得最高输出电压653.76 mV,最高功率密度2311.52 mW·m,COD去除率为89.67%,库伦效率为36.52%。配制了四种磷酸盐缓冲液用于改善阳极传质,试验发现,PBS-7/MFC获得最高输出电压687.74mV,最高功率密度2474.94 mW·m,COD去除率为91.53%,库伦效率为45.71%。（3）搭建了添加电子传递中介体的连续流MFC装置,并建立了MFC传质模型。模型求解发现,当阳极底物初始浓度从600 mg·L提高至900 mg·L时,MFC最高输出电压由528.24 mV提高至726.44 mV,最大功率密度由1526.79 mW·m提高到2248.03 mW·m;当HRT从14 h提高至18 h时,MFC功率密度由1489.76mW·m提高至2140.99 mW·m,COD去除率由78.53%提高至85.65%;当中性红浓度由0.05 mmol·L升高至0.1 mmol·L时,MFC的最高输出电压由726.35 mV升高至820.98 mV,最大功率密度由2016.82 mW·m提高至2362.67 mW·m;当阳极液pH为5.5、7、8.5时,MFC最高输出电压分别为616.05 mV、823.88 mV、727.88 mV,COD去除率分别为86.96%、85.05%、88.11%。研究结果表明,AC-CNTs/CC电极拥有更小的电荷转移阻抗与更好的生物相容性;综合考虑出水效果、输出功率及运行成本,HRT为18 h、底物初始浓度为900 mg·L、试验温度为26℃为本文最佳试验条件;PBS-7缓冲液对阳极环境的调节与保护作用能够提高MFC的电化学性能。试验与模型求解发现,中性红浓度为0.1 mmol·L、阳极液pH为7时,生物膜活性最高,MFC性能更佳。

来源：

同方学位论文库评论

无人机—艇空海协同控制及可视化研究

引用

作者：杨思远山东交通学院

学位级别：硕士

随着人类对海洋资源的不断开发与利用,海上环境也愈发复杂恶劣,传统的单个无人艇和单个无人机独立作业已经明显不能胜任这种情况,因此无人机和无人艇相互协作配合的作业方式已经越来越受到各个领域的重视,相比于单个无人设备无人机-艇... 详细信息

随着人类对海洋资源的不断开发与利用,海上环境也愈发复杂恶劣,传统的单个无人艇和单个无人机独立作业已经明显不能胜任这种情况,因此无人机和无人艇相互协作配合的作业方式已经越来越受到各个领域的重视,相比于单个无人设备无人机-艇空海协同采集的数据可靠性高、可用性强,能够在海洋科学探测与复杂海上环境中充分发挥其良好的辅助作用,该技术能够通过相互协作的方式充分发挥自身优势的基础,达到“1+1>2”的效果。无人系统的跨域协同已成为未来热点研究领域之一,已经得到了许多国家高度重视,其中在执行水上搜救、环境监测、地貌勘测等复杂任务时具有优异的表现。由于真船实验将会耗费巨大的人力与物力成本且实验过程中稍有不慎会造成不可逆转的事故,随着三维视景技术愈发成熟,通过可视化的仿真显示无人机和无人艇的工作状态以及与工作人员进行实时交互,大大降低了培训的成本,加快了操作人员对综合知识的掌握。本文结合Unreal Engine丰富的底层图形库和强大的实时渲染功能,设计出了一套操作简单、易于拓展的视景仿真系统,最终对无人机和无人艇协同作业和寻路算法的具体应用进行了仿真验证和三维可视化展示。本文主要的完成工作主要有以下几个方面:(1)针对目前路径规划问题进行了研究,分别从传统路径规划、采样的路径规划、智能仿生群智能三方面归纳汇总了目前路径规划问题中典型算法存在的优势与不足,由于无人艇在实际航海作业过程中环境复杂多变,借助灰狼算法发达信息反馈机制和出色的团队协作来构建起始点到目标点的寻路路径,真实模拟了无人机和无人艇在实际作业流程,实现了无人机和无人艇的运动控制和三维图形可视化展示。(2)基于Unreal Engine完成了无人机-艇视景仿真系统的搭建,采用Blender建模软件分别构建无人机和无人艇以及港口等建筑模型,并添加包围盒来构建碰撞反馈,其次添加光照系统、天气系统和动画重定向完成了场景的昼夜交替以及四季变化,依靠Unreal Engine的蓝图可视化编程对无人机和无人艇分别添加控制系统,从而能够更好的展现被控制对象的控制过程以及物体在模拟运动时更加科学、效果直观逼真。(3)完善了整个场景的系统菜单的构建,通过对整个场景系统UI界面的设置、全景地图以及物体小地图的实现,最终根据海洋地图数据以及操控人员下达的作业指令来完成自身的路径规划。

来源：

同方学位论文库评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：