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基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法

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光电工程 2024年第4期51卷 18-28页

作者：胡文学王泽华余成杨奎梁冬泰宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211 诠航科技有限公司浙江宁波315100

针对激光SLAM算法在特征匮乏、拐角狭窄的室内场景中定位精度低的问题,提出一种基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法。在激光SLAM中融合IMU,根据IMU状态估计结果对激光点云进行位置补偿并判断关键帧。搭建全局平面地图,基于RANSA... 详细信息

针对激光SLAM算法在特征匮乏、拐角狭窄的室内场景中定位精度低的问题,提出一种基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法。在激光SLAM中融合IMU,根据IMU状态估计结果对激光点云进行位置补偿并判断关键帧。搭建全局平面地图,基于RANSAC算法对关键帧进行平面提取并结合预提取的方法跟踪平面特征以降低时间成本,拟合结果经iPCA优化去除噪声对RANSAC的影响。利用点到面的距离构建平面约束优化方程,并将其与边缘点约束和预积分约束统一融合,建立非线性优化模型,求解得到优化后的平面信息和关键帧位姿。最后为验证算法的有效性,在M2DGR公开数据集和私有数据集上分别进行实验,实验结果表明,本算法在大部分公开数据集上表现良好,特别在私有数据集上,相比于目前广泛应用的faster-lio算法,定位精度提升61.9%,展现出良好的鲁棒性和实时性。

关键词： SLAM 室内场景全局平面地图预提取 iPCA优化平面约束

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静钻根植桩施工环境效应现场试验研究

土木工程学报 2024年第3期57卷 93-101页

作者：周佳锦马俊杰俞建霖龚晓南张日红浙江大学滨海和城市岩土工程研究中心浙江杭州310058 浙江省城市地下空间开发工程技术研究中心浙江杭州310058 宁波中淳高科股份有限公司浙江宁波315100

静钻根植桩采用先钻孔注浆后植桩的施工技术,可以解决传统预制桩施工过程引起的挤土效应问题。然而,静钻根植桩施工过程中钻孔和注浆过程会对周围土体产生一定扰动,目前没有相关研究。文章通过一组现场试验对静钻根植桩施工过程中的钻... 详细信息

静钻根植桩采用先钻孔注浆后植桩的施工技术,可以解决传统预制桩施工过程引起的挤土效应问题。然而,静钻根植桩施工过程中钻孔和注浆过程会对周围土体产生一定扰动,目前没有相关研究。文章通过一组现场试验对静钻根植桩施工过程中的钻孔、注浆搅拌和植桩阶段对周围土体的扰动规律进行研究。静钻根植桩施工前在钻孔周围土体中埋设土压力传感器,孔隙水压力传感器和测斜管,分别测试静钻根植桩施工过程中周围土体中水平土压力,超静孔隙水压力和深层土体水平位移的变化规律。研究结果表明:静钻根植桩施工过程会对周围土体造成一定扰动,而施工完成后周围土体中的水平土压力、超静孔隙水压力和深层土体水平位移迅速恢复;当水平距离达到4D(D为钻孔直径)时,静钻根植桩施工过程基本不会对土体产生影响;试验结果可以为静钻根植桩在地铁周围等施工位移控制敏感区域的应用提供理论依据。

关键词：静钻根植桩环境效应水平土压力超静孔隙水压力土体水平位移

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溶有CO的发电机内冷水的pH控制策略研究

工业水处理 2024年

作者：陈建亮郝洪铎柯波王林黄万启西安热工研究院有限公司华能烟台八角热电有限公司

发电机内冷水处理的核心在于控制内冷水的pH在8.0～9.0范围内，通过微碱性环境实现对铜导线腐蚀的控制，但由于内冷水电导率很低，难以使用传统pH电极准确测定其pH，而且其中非常容易溶入CO2，常规的计算型pH仪表并不适用。笔者依据Kohl... 详细信息

发电机内冷水处理的核心在于控制内冷水的pH在8.0～9.0范围内，通过微碱性环境实现对铜导线腐蚀的控制，但由于内冷水电导率很低，难以使用传统pH电极准确测定其pH，而且其中非常容易溶入CO2，常规的计算型pH仪表并不适用。笔者依据Kohlrausch离子独立移动定律建立了溶有CO2、以NH3为碱化剂的发电机内冷水中pH与电导率、氢电导率之间的数学模型，通过模拟试验对该模型的准确性进行了验证，并将其应用于指导现场NH3的投加量，取得了较好的应用效果，铜导线的腐蚀得到抑制。

关键词：内冷水 pH 电导率氢电导率模型

95+技术在加热炉中的应用及节能减排效果分析

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石油炼制与化工 2024年第6期55卷 143-147页

作者：王仕文郭亮匡艳华刘剑中海石油宁波大榭石化有限公司浙江宁波315812 上海浩用工业炉有限公司

对某炼化企业加热炉采用高效超净余热回收(95+)技术的方案路线和实际应用效果进行了介绍。该技术核心在于燃料气精制系统和燃料气、空气双并联换热系统,以及两段式空气预热器布置。在多套装置中的应用结果表明,95+技术可满足设计指标要... 详细信息

对某炼化企业加热炉采用高效超净余热回收(95+)技术的方案路线和实际应用效果进行了介绍。该技术核心在于燃料气精制系统和燃料气、空气双并联换热系统,以及两段式空气预热器布置。在多套装置中的应用结果表明,95+技术可满足设计指标要求,并且具有可观的经济效益和社会效益,为今后同类型装置或其他加热炉节能减排提供借鉴和参考。

关键词：加热炉低温露点腐蚀余热回收技术 CFD数值模拟

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考虑桩土间黏滑机制的桩基沉降动态特性研究

岩土工程学报 2024年第2期46卷 264-272页

作者：谢新宇龚涛许纯泰王忠瑾娄扬刘开富张日红浙江大学滨海和城市岩土工程研究中心浙江杭州310058 浙江大学温州研究院浙江温州325035 浙大宁波理工学院浙江宁波315100 浙江理工大学浙江杭州310018 中淳高科桩业股份有限公司浙江宁波315145

基于桩基运动控制方程,对荷载作用下的桩基沉降动态特性进行了研究。首先,考虑桩土间黏滞与滑动两种接触状态,建立了一种考虑侧阻软化及侧阻恢复的桩土相互作用模型;然后采用该模型及修正三折线模型分别模拟桩与桩侧土以及桩端土间的相... 详细信息

基于桩基运动控制方程,对荷载作用下的桩基沉降动态特性进行了研究。首先,考虑桩土间黏滞与滑动两种接触状态,建立了一种考虑侧阻软化及侧阻恢复的桩土相互作用模型;然后采用该模型及修正三折线模型分别模拟桩与桩侧土以及桩端土间的相互作用,结合有限差分法建立了考虑桩土间黏滑机制的桩基沉降分析方法;最后,基于建立的桩基受荷沉降分析方法,研究了桩基沉降的黏滑动态特性以及桩身的力学特性,并讨论了桩土相互作用模型中的参数对桩基沉降动态特性的影响。结果表明:当桩顶荷载接近桩基单级加载极限值,桩基沉降表现出黏滞位移与快速滑动位移交替的动态特性;桩身力学响应表现出加载路径相关性,与单级加载相比,分级加载时桩侧摩阻力能得到更好发挥,桩基极限承载力更高;提出的分析方法能够较好地模拟桩基静载试验沉降过程。

关键词：桩黏滑侧阻软化侧阻恢复有限差分沉降动态特性

铁素体球墨铸铁原铁液含碳量的计算方法与控制技术

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铸造 2024年第7期73卷 990-997页

作者：赵益锋宁波日星铸业有限公司浙江宁波315113

风电铁素体球铁的主要成分有Fe、C和Si,其碳含量测定的准确性很重要。本研究基于检测技术,通过生产现场实际检测,重点对比了直读光谱仪法、碳硅仪法和碳硫仪法三种碳含量检测方法的检测结果,分析了直读光谱仪法和碳硅仪法现场检测碳含... 详细信息

风电铁素体球铁的主要成分有Fe、C和Si,其碳含量测定的准确性很重要。本研究基于检测技术,通过生产现场实际检测,重点对比了直读光谱仪法、碳硅仪法和碳硫仪法三种碳含量检测方法的检测结果,分析了直读光谱仪法和碳硅仪法现场检测碳含量的局限性和其中产生差异的原因;分析了试样白口化程度对检测结果的影响。验证了生产现场的经验判断,提出了注意事项和综合应用的解决办法。

关键词：低温风电铸件碳含量检测方法白口化程度

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虹吸排水法处理软土地基的水位与沉降计算模型

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吉林大学学报（地球科学版） 2024年第1期54卷 208-218页

作者：袁帅王君吴朝峰沈青松舒俊伟孙红月浙江大学海洋学院浙江舟山316021 宁波中交水运设计研究有限公司浙江宁波315042 中国能源建设集团浙江省电力设计院有限公司杭州310012 浙江大学建筑工程学院杭州310058

软土具有渗透性差、承载力低等特性,软土地基的处理一直是岩土工程中的一大难题。利用虹吸免动力排水的特点,可将虹吸排水法应用于软土地基处理中,达到改善土体性质的目的。本文针对虹吸排水法独特的定降深降水模式,先基于离散化的Thei... 详细信息

软土具有渗透性差、承载力低等特性,软土地基的处理一直是岩土工程中的一大难题。利用虹吸免动力排水的特点,可将虹吸排水法应用于软土地基处理中,达到改善土体性质的目的。本文针对虹吸排水法独特的定降深降水模式,先基于离散化的Theis井流模型以及非线性的分层总和法,构建了以孔隙率为核心、渗透系数与压缩模量随固结情况改变的水位与沉降动态计算模型,并与数值模拟结果对比,然后从土体渗透系数、排水板间距以及场地大小3个方面对虹吸排水法处理软土地基的效果进行了分析。结果表明:数值模拟结果验证了计算模型的可靠性,对于浙江沿海不同渗透系数的土体,虹吸排水法均可起到良好的排水固结作用;调整排水板间距可对排水固结时间以及地下水位线起到显著控制作用;排水带来的附加应力随着场地面积的增大向土体深处延伸,对于面积50 m×50 m大小的场地,有效影响深度可达到地表以下27.31 m,远远超出虹吸扬程的极限。在实际的大面积软土地基处理中,虹吸排水法可发挥更好的作用。

关键词：软土虹吸排水地基沉降非稳定流井群干扰

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热电企业安全管理的问题及优化研究

中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第2期 0070-0073页

作者：张立群杭州热电集团股份有限公司浙江杭州310051

近年来,热电企业对安全管理的关注程度越来越高,尽管已经建立了相应的管理体系来防止安全事故的发生,但是从总体上来看,还是存在着不少问题。针对这些问题,本文将对热电企业的安全管理问题展开了剖析和讨论,并与现行的规范要求和自身的... 详细信息

近年来,热电企业对安全管理的关注程度越来越高,尽管已经建立了相应的管理体系来防止安全事故的发生,但是从总体上来看,还是存在着不少问题。针对这些问题,本文将对热电企业的安全管理问题展开了剖析和讨论,并与现行的规范要求和自身的实际情况相结合,提出了一套合理的对策,希望能够对安全事故的发生起到一定的作用。

关键词：热电企业安全管理优化途径

某纯电动车电液制动系统振动噪声问题的测试分析与改进

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噪声与振动控制 2024年第2期44卷 288-293页

作者：张军吉利汽车研究院(宁波)有限公司浙江宁波315336

随着汽车电动化、智能化和无人驾驶技术的深入发展,线控制动技术被大量广泛地应用于新能源纯电动车型,而市场用户对制动过程的舒适性要求越来越高。因此,如何快速解决整车的制动NVH问题,如何提高线控制动系统的集成水平,这是困扰目前新... 详细信息

随着汽车电动化、智能化和无人驾驶技术的深入发展,线控制动技术被大量广泛地应用于新能源纯电动车型,而市场用户对制动过程的舒适性要求越来越高。因此,如何快速解决整车的制动NVH问题,如何提高线控制动系统的集成水平,这是困扰目前新能源汽车制动系统设计开发的技术难题。以某纯电动汽车制动踏板抖动与异响问题为研究背景,系统地阐述测试排查过程,识别分析出潜在的激励源与传动路径;探讨液压系统产生流致振动噪声的潜在机理,提出具体的工程控制方法;并通过制动能量回收策略方法的优化,通过实车驾评和测试验证该措施方案的有效性。研究成果对于提升新能源汽车制动NVH问题的解决能力和正向集成开发有着较重要的工程指导价值。

关键词：声学纯电动汽车电子液压制动系统线控制动 NVH 流致振动噪声