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自主船舶与有人驾驶船舶动态博弈避碰决策

中国舰船研究 2024年第1期19卷 238-247页

作者：崔浩张新宇王警王程博郑康洁大连海事大学航海学院辽宁大连116026

[目的]为实现船舶的高效避碰与安全航行,针对自主船舶与有人驾驶船舶混合航行环境下的交互避碰问题展开研究,提出一种多智能体交互的船舶动态博弈避碰决策方法。[方法]依据驾驶实践,理解并分析混行环境下的船舶避碰问题,基于《国际海上... 详细信息

[目的]为实现船舶的高效避碰与安全航行,针对自主船舶与有人驾驶船舶混合航行环境下的交互避碰问题展开研究,提出一种多智能体交互的船舶动态博弈避碰决策方法。[方法]依据驾驶实践,理解并分析混行环境下的船舶避碰问题,基于《国际海上避碰规则》量化船舶会遇态势及碰撞危险,引入动态博弈理论,将存在碰撞危险的船舶个体建模为博弈中具有独立思想的参与者,并以船舶的航向改变量为博弈策略,在船舶安全性收益、社会性收益及经济性收益约束下求解船舶的最优行动序列,以及将船舶驾驶员风格的差异化引入仿真实验中以验证避碰决策的有效性。[结果]结果显示,所提方法能够在自主船舶与有人驾驶船舶混行场景下实现多船的安全会遇;各船在面对不同驾驶风格的目标船舶时均能类人地调整自身的行为策略,从而实现安全避让。[结论]所做研究可为自主船舶及有人驾驶船舶的避碰决策提供参考。

关键词：混行场景船舶避碰驾驶风格博弈论

基于深度强化学习的无人驾驶船舶避碰行为决策方法

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大连海事大学学报 2024年第1期50卷 11-19页

作者：关巍罗文哲崔哲闻大连海事大学航海学院辽宁大连116026

为解决无人驾驶船舶的多船避碰问题,结合船舶领域知识、国际海上避碰规则(COLREGs)及船舶操纵特性,提出一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的多船会遇避碰行为决策方法。采用门控循环单元(GRU)构建神经网络模型,并进行层归一化处理,... 详细信息

为解决无人驾驶船舶的多船避碰问题,结合船舶领域知识、国际海上避碰规则(COLREGs)及船舶操纵特性,提出一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的多船会遇避碰行为决策方法。采用门控循环单元(GRU)构建神经网络模型,并进行层归一化处理,可有效处理高维观测数据,提高了行为决策的效率。本文设计的奖励函数符合国际海上避碰规则,并考虑了尽量使用小舵角进行避让的船舶操纵习惯。多船会遇的仿真实验验证了本文避碰决策方法在灵活性和有效性方面的优势。

关键词：多船避碰行为决策国际海上避碰规则(COL⁃REGs) 深度强化学习门控循环单元(GRU)

一种融合噪声网络的裁剪双深度Q网络的船舶自主避碰决策算法

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上海海事大学学报 2024年

作者：韩虎生关巍崔哲闻大连海事大学航海学院

针对海上船舶自主避碰决策中深度Q网络(deep Q-network， DQN)算法的高估和收敛性差的问题，提出一种融合噪声网络的裁剪双DQN（double DQN， DDQN）算法，记为NoisyNet-CDDQN算法。该算法采用裁剪双Q值的方式减小DQN算法的高估问题，... 详细信息

针对海上船舶自主避碰决策中深度Q网络(deep Q-network， DQN)算法的高估和收敛性差的问题，提出一种融合噪声网络的裁剪双DQN（double DQN， DDQN）算法，记为NoisyNet-CDDQN算法。该算法采用裁剪双Q值的方式减小DQN算法的高估问题，并通过引入噪声网络来增强算法的稳定性以解决DQN算法收敛性差的问题。充分考虑船舶运动数学模型和船舶领域模型，并在奖励函数设计中考虑到偏航、国际海上避碰规则(international regulations for preventing collisions at sea， COLREGs)等要素。通过多会遇场景仿真实验，证明本文所提出的NoisyNet-CDDQN算法相较于融合噪声网络的DQN算法在收敛速度上提升了27.27%，相较于DDQN算法提升了54.55%，相较于DQN算法提升了87.27%，并且船舶自主避碰决策行为符合COLREGs，可为船舶的自主避碰提供参考。

关键词：噪声网络双深度Q网络(DDQN) 裁剪双Q学习船舶自主避碰国际海上避碰规则(COLREGs)

基于深度强化学习的无人驾驶船舶避碰行为决策

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大连海事大学学报 2024年

作者：关巍罗文哲崔哲闻大连海事大学航海学院

本研究旨在解决无人驾驶船舶中的多船避碰问题，并结合船舶领域知识、国际海上避碰规则（COLREGs）以及船舶操纵特性，提出了一种基于深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient， DDPG）算法的多船会遇避碰行为决策方法... 详细信息

本研究旨在解决无人驾驶船舶中的多船避碰问题，并结合船舶领域知识、国际海上避碰规则（COLREGs）以及船舶操纵特性，提出了一种基于深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient， DDPG）算法的多船会遇避碰行为决策方法。该方法采用了门控循环单元（Gated Recurrent Unit， GRU）构建的神经网络模型，并进行层归一化处理，有效处理高维观测数据，提高行为决策方法的效率。本研究设计的奖励函数符合国际海上避碰规则，同时考虑了尽量使用小舵角进行避让的船舶操纵习惯。通过多船会遇局面的仿真实验，验证了所提出的避碰决策方法在灵活性和有效性方面的优势。

关键词：深度强化学习 COLREGs GRU 多船避碰行为决策

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近代以来日本宗教对话发展的政策性动因论析

世界宗教文化 2024年第2期 41-50页

作者：陶金大连海事大学外国语学院

受1893年万国宗教大会影响,第二次世界大战爆发前,日本的宗教团体已经出现了多宗教集会和研讨式对话模式。战争爆发后,日本政府通过《宗教团体法》强制宗教团体集结,以联盟集团形式开展对话与合作,成为对内动和协助备战、对外宣教进而... 详细信息

受1893年万国宗教大会影响,第二次世界大战爆发前,日本的宗教团体已经出现了多宗教集会和研讨式对话模式。战争爆发后,日本政府通过《宗教团体法》强制宗教团体集结,以联盟集团形式开展对话与合作,成为对内动和协助备战、对外宣教进而辅助战争的一种联合势力。日本战败后,随着“政教分离”政策的实施,日本政府通过邀请宗教代表集会等形式开展战争死难者慰灵活动,成为现代日本共祈式宗教对话的最初形态。《宗教法人法》颁布以后,地区性、全国性宗教联盟成为了日本宗教团体与政府的业务中转站和传声筒,也成为现代日本各类宗教对话活动的主要推动力。宗教对话是映射不同历史时期日本政教关系发展状况的一面镜子。从日本宗教对话发展史及其特异性的视角考察当代日本政教关系问题,或可为日本乃至东亚宗教研究带来新的思考向度。

关键词：日本宗教宗教对话政教关系

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外资立法的投资便利化创新之路

政法论丛 2024年第4期 76-91页

作者：王淑敏大连海事大学法学院辽宁大连116026

历经WTO成员方多年努力,由中国倡导并助推,终于实现了历史性突破——非贸易领域的投资便利化协定应运而生。这不仅预示着国际投资法的聚焦已从投资自由、投资促进、投资保护等传统领域,转向投资便利化这一新型议题,投资便利化正在成为... 详细信息

历经WTO成员方多年努力,由中国倡导并助推,终于实现了历史性突破——非贸易领域的投资便利化协定应运而生。这不仅预示着国际投资法的聚焦已从投资自由、投资促进、投资保护等传统领域,转向投资便利化这一新型议题,投资便利化正在成为全球治理的一种新趋势,还标志着中国在多边机制尝试设置议题、推进议题、提供公共产品、抵御任何脱钩断链的重大突破。在此背景下,中国签署的双边投资条约作为外资立法的延伸,其升级的动力机制已经形成,理应在透明度、简化程序、投资争端预防机制等方面形成合力。与此同时,国内立法作为履约机制的重要载体,更应注重国内行政程序简化的自身改革,加快电子政务的创新力度,与双边投资条约形成“鸟之两翼、车之两轮”。作为改革开放先行区和制度创新试验田,海南开创国际投资“单一窗口”,期冀先行先试、以地方立法“星星之火”,为各地投资便利化形成“燎原之势”。

关键词：投资便利化《促进发展的投资便利化协定》外资立法

发展权与“修昔底德陷阱”之辩——以中国海洋权益保障为视角

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亚太安全与海洋研究 2024年第5期 37-55,I0003页

作者：张晏瑲大连海事大学法学院大连海事大学国家海洋治理与发展研究院大连海事大学黄渤海研究院大连116026

在“修昔底德陷阱”的语境下,快速发展崛起的中国给现在的霸主国美国带来恐惧和不安,因而招致其防范和针对。按照美国的叙事逻辑,中国的和平崛起被认为是世界不稳定的根源。但从发展权的视角来分析,中国的快速发展遵循国际法规范,武装... 详细信息

在“修昔底德陷阱”的语境下,快速发展崛起的中国给现在的霸主国美国带来恐惧和不安,因而招致其防范和针对。按照美国的叙事逻辑,中国的和平崛起被认为是世界不稳定的根源。但从发展权的视角来分析,中国的快速发展遵循国际法规范,武装力量的建设和使用始终以保护本国主权和发展权益为基准。中国海洋武装力量建设及运用模式同样完全遵循国际法规范,并无称霸之意。所谓的“修昔底德陷阱”,只是美西方不乐见中国发展壮大而寻求进行攻讦、打压的借口。为应对此种情况,中国始终坚持和平发展之路,同时有针对性地发展能够捍卫自身权益的武装力量,还需打破西方话术圈套,以中国叙事方式讲述珍爱和平、反对霸权的中国故事。

关键词：修昔底德陷阱发展权海洋武装力量西方话术圈套中国叙事中国话语体系

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论合作制公证机构的法律性质

河南大学学报（社会科学版） 2024年第3期64卷 48-53,153页

作者：聂志海王勇大连海事大学法学院辽宁大连116026

关于合作制公证机构的法律性质,《公证法》和公证改革文件缺乏明确回应,学理上对其认识也存在纷争和理论局限。专业性社会服务机构是捐助法人的一个子类型。合作制公证机构是否应定性为专业性社会服务机构,本质上乃是其能否定性为捐助... 详细信息

关于合作制公证机构的法律性质,《公证法》和公证改革文件缺乏明确回应,学理上对其认识也存在纷争和理论局限。专业性社会服务机构是捐助法人的一个子类型。合作制公证机构是否应定性为专业性社会服务机构,本质上乃是其能否定性为捐助法人的问题。决定合作人能否依出资份额取得分红的关键因素是合作制公证机构目的事业的营利性与非营利性;决定其出资份额能否被继承的关键因素是合作制公证机构法律服务的专业性与组织形式的人合性。合作制公证机构的构造条件与财团法人存在根本差异。合作制公证机构应当被认定为非法人组织中以特殊的普通合伙形式设立的专业服务机构。特殊的普通合伙在组织构造、财产基础和责任承担以及目的事业方面与合作制公证机构具有一致性。

关键词：合作制公证机构社会服务机构特殊的普通合伙捐助法人特别法人

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全球知识产权治理:文献述评与研究展望

重庆大学学报（社会科学版） 2024年第2期30卷 170-181页

作者：徐元大连海事大学法学院辽宁大连116026

随着知识经济全球化的发展,知识产权已经成为一个影响创新、贸易、投资、人权、就业、公共健康、气候变化、遗传资源、生物多样性、可持续发展等广泛领域的全球性因素。作为知识经济全球化时代国际利益分配的基本规则,知识产权国际制度... 详细信息

随着知识经济全球化的发展,知识产权已经成为一个影响创新、贸易、投资、人权、就业、公共健康、气候变化、遗传资源、生物多样性、可持续发展等广泛领域的全球性因素。作为知识经济全球化时代国际利益分配的基本规则,知识产权国际制度对当代国际政治经济秩序有着重要影响,因而,全球知识产权治理日益受到国际社会的广泛关注。可以预见,未来几年,参与全球知识产权治理不仅是我国有关部门的一项重要实践,而且将成为学术研究的一个热点问题。因此,对全球知识产权治理的相关文献进行梳理和总结,发现现有研究的成就与不足,并在此基础上探讨未来的研究方向,不仅可以深化和拓展知识产权和全球治理的理论研究,对两个学科的学科建设有重要的理论价值,而且可以为我国参与全球知识产权治理提供有益指导,对建设知识产权强国有重要的现实意义。通过文献考察,国内外学者关于全球知识产权治理的研究主要涉及基本内涵、主要特点、发展趋势、动力机制、政治过程、经济效应、困境与出路以及我国的应对等方面。尽管我国学者在全球治理和国际知识产权保护方面研究成果较为丰富,但关于全球知识产权治理的研究总体上尚处于起步阶段,仍存在许多不足之处。这些不足主要表现在:现有研究主要停留在政策层面,理论基础研究缺乏;关于全球知识产权治理的理想模式不清晰;对我国参与全球知识产权治理的研究也不够深入。在此基础上,本文指出了未来的研究方向:全球知识产权治理理论分析框架的构建、全球知识产权治理理想模式的探索以及对策研究的深化等。

关键词：知识产权全球治理知识产权国际保护研究述评研究展望