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基于RGV的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统

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数字技术与应用 2023年第11期41卷 181-187页

作者：赵琛周路生陶今梁国健李一兰国核电站运行服务技术公司

核反应堆压力容器顶盖由于其贯穿件数量多,环境剂量率高,在役检查均采用自动化装置进行。本文以现场工作经验反馈和现有技术进行参考,研究设计了一套基于RGV运载平台的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统,该系统由RGV控制器、RGV运载平... 详细信息

核反应堆压力容器顶盖由于其贯穿件数量多,环境剂量率高,在役检查均采用自动化装置进行。本文以现场工作经验反馈和现有技术进行参考,研究设计了一套基于RGV运载平台的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统,该系统由RGV控制器、RGV运载平台、扫查器驱动控制模块和PC等组成,运用直轨和环轨进行定位、行走,采用Dijkstra算法进行轨迹规划,通过双目视觉原理进行顶盖贯穿件的管口自动对中。

关键词：自动化装置 Dijkstra算法自动对中轨迹规划反应堆压力容器运载平台在役检查检查机器人

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ZK21镁合金激光焊接缺陷分析及防治措施

热加工工艺 2015年第1期44卷 211-214,217页

作者：杨堃俞照辉闫国华国核示范电站有限责任公司山东威海264300 国核电站运行服务技术有限公司上海200233

采用高功率激光对ZK21镁合金板材进行焊接,表征接头中存在的缺陷,分析其产生原因和防治措施。结果表明:结晶裂纹和表面凹坑是恶化接头质量的主要原因。结晶裂纹易产生于焊缝的末端及焊接速度较高的工艺条件下,焊接时,应使用同材质引弧... 详细信息

采用高功率激光对ZK21镁合金板材进行焊接,表征接头中存在的缺陷,分析其产生原因和防治措施。结果表明:结晶裂纹和表面凹坑是恶化接头质量的主要原因。结晶裂纹易产生于焊缝的末端及焊接速度较高的工艺条件下,焊接时,应使用同材质引弧板且不推荐采用导致熔池冷却速率过高的焊接工艺;表面凹坑是由高能量密度激光束加热下熔体的蒸发和烧损所致;半熔化区易发生的晶界液化并存在开裂风险,其主要原因与该合金凝固温度区间过宽有关;熔合线附近和焊缝上表面是气孔的高发区域,适当降低焊接速度或增大激光功率有利于抑制焊缝气孔的产生。

关键词：激光焊接镁合金焊接缺陷热裂纹

溶解氧和溶解氢对冷变形 690 MA 合金应力腐蚀开裂的影响规律

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原子能科学技术 2021年第6期55卷 1067-1074页

作者：汪家梅朱天语鲍一晨刘晓强陈凯张乐福郑会杨双亮上海交通大学核能科学与工程学院上海200240 上海核工程研究设计院有限公司上海200233 国核电站运行服务技术有限公司上海200233

采用直流电压降(DCPD)裂纹长度在线测量技术研究了溶解氧(DO)和溶解氢(DH)对冷变形690 MA合金在360℃水环境中应力腐蚀(SCC)裂纹扩展速率(CGR)的影响规律,并结合高分辨微观表征技术观察了裂纹尖端形貌和腐蚀产物特征,解释了溶解气体对SC... 详细信息

采用直流电压降(DCPD)裂纹长度在线测量技术研究了溶解氧(DO)和溶解氢(DH)对冷变形690 MA合金在360℃水环境中应力腐蚀(SCC)裂纹扩展速率(CGR)的影响规律,并结合高分辨微观表征技术观察了裂纹尖端形貌和腐蚀产物特征,解释了溶解气体对SCC的影响机理。结果表明,DH环境下的CGR约为DO环境下的2~4倍。TEM分析表明,冷变形690 MA合金在DH和DO环境中的裂纹尖端形貌相似,裂纹尖端前端均未发现显著的晶界氧化。DH环境下CGR与晶界孔洞密度有较好的对应关系,表明介质中的DH可促进裂纹尖端前端晶界碳化物附近孔洞的生成、降低晶界结合力,进而加速裂纹扩展。

关键词： 690 MA合金应力腐蚀开裂裂纹扩展速率碳化物孔洞

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六自由度机械手控制系统设计与仿真

数字技术与应用 2022年第8期40卷 194-199页

作者：王一帆赵琛袁梦扬关光国核电站运行服务技术公司

针对常用的反应堆压力容器检测用六自由度机械手进行了运动学和控制研究。对机械手的控制需求进行了系统介绍,通过系统模型导入实现机械手在核压力容器内的三维模型运动仿真和控制,并实现自动检测路径的轨迹规划和姿态规划,通过系统通... 详细信息

针对常用的反应堆压力容器检测用六自由度机械手进行了运动学和控制研究。对机械手的控制需求进行了系统介绍,通过系统模型导入实现机械手在核压力容器内的三维模型运动仿真和控制,并实现自动检测路径的轨迹规划和姿态规划,通过系统通讯调试和仿真测试,验证了控制系统设计的合理性。核反应堆压力容器是核电厂中保证核电设备安全的关键设备。在核电厂的检验规范和大纲中,对反应堆压力容器和顶盖的焊缝及其他部位提出了无损检测的强制性要求。

关键词：控制系统轨迹规划系统通讯机械手运动仿真强制性要求检验规范核电设备

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反应堆压力容器顶盖检查装置轨道长度的设计

电力安全技术 2020年第3期22卷 44-51页

作者：邹斌符成伟国核电站运行服务技术有限公司

针对反应堆压力容器顶盖检查装置轨道长度的设计问题,提出采用蒙特卡洛方法计算机器人工作空间,求解出机器人工作空间仿真边界点,对边界点进行曲线拟合得到机器人工作空间的近似尺寸以及图形,获得机器人轨道小车的合理尺寸,并将导轨小... 详细信息

针对反应堆压力容器顶盖检查装置轨道长度的设计问题,提出采用蒙特卡洛方法计算机器人工作空间,求解出机器人工作空间仿真边界点,对边界点进行曲线拟合得到机器人工作空间的近似尺寸以及图形,获得机器人轨道小车的合理尺寸,并将导轨小车尺寸作为机器人参数进行仿真。仿真结果表明:轨道小车尺寸设计能够满足机器人在实际工作中的使用要求。

关键词：机器人工作空间运动学模型

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基于小波函数的核主元特征约简方法研究

振动工程学报 2009年第3期22卷 287-291页

作者：郭磊陈进朱义赵发刚上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 国核电站运行服务技术公司上海200233

提出一种基于小波核函数的核主元特征约简方法。核函数是核主元分析的关键,将Mexican hat小波函数引入核主元分析中,以增强核主元分析的非线性映射能力。用转子在正常、油膜涡动、不平衡和径向碰摩状态下的实验数据对该方法进行了检验,... 详细信息

提出一种基于小波核函数的核主元特征约简方法。核函数是核主元分析的关键,将Mexican hat小波函数引入核主元分析中,以增强核主元分析的非线性映射能力。用转子在正常、油膜涡动、不平衡和径向碰摩状态下的实验数据对该方法进行了检验,比较了主元分析、核主元分析与小波核主元分析的效果。结果表明,小波核主元分析方法能有效地区分转子故障模式,更适合于故障诊断中的非线性特征约简。

关键词：核主元分析小波核特征约简故障诊断

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核电站在役检查项目信息管理内容与方法分析

现代企业 2023年第10期 22-24页

作者：柳祥梅国核电站运行服务技术有限公司

众所周知,核电站在停堆检查时,因环境和条件特殊性,对检测材料具有限制性要求。在役检查活动是核电站换料检修时按照核安全法规进行的检查和监督,是验证设备性能,跟踪或检查设备运行中产生缺陷最好和最有效方法。在役检查活动从前期准... 详细信息

众所周知,核电站在停堆检查时,因环境和条件特殊性,对检测材料具有限制性要求。在役检查活动是核电站换料检修时按照核安全法规进行的检查和监督,是验证设备性能,跟踪或检查设备运行中产生缺陷最好和最有效方法。在役检查活动从前期准备、实施到后期完工是相对独立的闭环作业。

关键词：在役检查核安全法规项目信息管理核电站检测材料设备性能内容与方法停堆检查

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大径管异种金属焊缝超声相控阵检测技术

电力设备管理 2024年第16期 153-156页

作者：李一俞英明张博琛国核电站运行服务技术有限公司

为解决奥氏体不锈钢晶粒粗大导致的异种金属焊缝超声检测信噪比差,缺陷定量不准确等问题,通过数值模拟和实际检测效果分析,确定了最佳的超声相控阵检测参数,采用制定的相控阵检测工艺对加工有预制缺陷的异种金属焊缝明测试块进行检测。... 详细信息

为解决奥氏体不锈钢晶粒粗大导致的异种金属焊缝超声检测信噪比差,缺陷定量不准确等问题,通过数值模拟和实际检测效果分析,确定了最佳的超声相控阵检测参数,采用制定的相控阵检测工艺对加工有预制缺陷的异种金属焊缝明测试块进行检测。试验结果表明:对于大部分面积型缺陷,从焊缝两侧均能检出,但部分具有方向性的缺陷仅能在焊缝的缺陷侧检出,对于气孔缺陷,检出效果较差。

关键词：相控阵超声异种金属焊缝奥氏体不锈钢检测工艺

溶解氧含量对国产化锻造主管道316LN不锈钢环境促进疲劳寿命的影响

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腐蚀与防护 2023年第6期44卷 11-16,46页

作者：郑会张维李国健李杰谭季波吴欣强国核电站运行服务技术有限公司上海200233 中核核电运行管理有限公司海盐314301 中国科学院金属研究所沈阳110016

在模拟核电厂一回路高温高压水环境中,对国产化锻造主管道用316LN不锈钢开展了疲劳试验,分析了应变速率和溶解氧(DO)含量对不锈钢环境促进疲劳(EAF)寿命的影响。结果表明:在不同DO含量下,试样EAF断口均呈典型的多裂纹源疲劳开裂特征,疲... 详细信息

在模拟核电厂一回路高温高压水环境中,对国产化锻造主管道用316LN不锈钢开展了疲劳试验,分析了应变速率和溶解氧(DO)含量对不锈钢环境促进疲劳(EAF)寿命的影响。结果表明:在不同DO含量下,试样EAF断口均呈典型的多裂纹源疲劳开裂特征,疲劳辉纹明显;断口上覆盖的腐蚀产物主要为富Fe、Cr、Ni的尖晶石氧化物,随着DO含量的增加,氧化物颗粒数量增加、尺寸变大;在不同DO含量下EAF寿命偏差不超过30%,无明显统计差别;结合不同的统计模型可知,在低应变速率(0.1×10^(-4)~0.1×10^(-3) s^(-1))下DO含量对316LN不锈钢EAF寿命的影响才会比较明显;在建立较为精确的统计模型时,需要细分应变速率范围,并考虑DO含量的影响。

关键词：核电厂一回路 316LN不锈钢溶解氧(DO) 环境影响疲劳(EAF)