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基于非线性多传感器复合定位融合算法应用研究

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机床与液压 2023年第5期51卷 41-47页

作者：李航黄波廖映华四川轻化工大学机械工程学院四川宜宾644000

针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡... 详细信息

针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡尔曼滤波融合算法实现IMU和轮式里程计传感器的定位数据融合,得到融合数据1;再利用互补融合算法将融合数据1和激光雷达进行融合得到融合定位数据2。其中融合数据1对激光雷达进行实时补正,解决频率异步的位移偏差,从而明显提高定位精度。最后采用Gazebo仿真平台,搭建移动机器人模型以及设置传感器的基本参数,验证算法的有效性和稳定性。实验结果表明:数据融合算法提高了非线性传感器的定位精度和稳定性,并且平均定位误差在8 cm内。

关键词：多传感器数据融合扩展卡尔曼滤波互补融合定位精度

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引伸计刀口对低周疲劳数据影响的试验研究

中国科技论文 2013年第5期8卷 445-448页

作者：罗云蓉王清远付磊黄茂菲唐克伦四川理工学院机械工程学院四川自贡643000 过程装备与控制工程四川省高校重点实验室四川自贡643000 四川大学建环学院成都610065

采用轴向应变控制方法,结合4种试验方案,在MTS809拉扭复合疲劳试验机上对18根试件进行拉压低周疲劳试验,对比研究引伸计刀口对低周疲劳失效位置、循环应力响应特征曲线、塑性应变能密度的影响以及消除引伸计刀口影响的最佳方案。结果表... 详细信息

采用轴向应变控制方法,结合4种试验方案,在MTS809拉扭复合疲劳试验机上对18根试件进行拉压低周疲劳试验,对比研究引伸计刀口对低周疲劳失效位置、循环应力响应特征曲线、塑性应变能密度的影响以及消除引伸计刀口影响的最佳方案。结果表明:引伸计刀口对低周疲劳数据的有效性的确存在较大的影响,对试件存在一定的损伤。在试件与刀口接触处贴上透明胶是一种避免引伸计刀口损伤,提高试件有效利用率,并节约资源的有效办法。

关键词：引伸计刀口低周疲劳有效数据疲劳失效

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流体输送管路中悬浮体运动稳定性数值分析

液压与气动 2021年第3期45卷 120-126页

作者：李岚清李俊陈晔杨洹四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000

为了解流体驱动管道机器人在流体输送管路中的运动稳定性,以悬浮体为研究对象,采用计算流体动力学(CFD)软件对其运动进行仿真,通过欧拉角、角速度、线速度、受力和力矩等参数随时间的变化规律分析其稳定性。计算结果表明,悬浮体在转弯... 详细信息

为了解流体驱动管道机器人在流体输送管路中的运动稳定性,以悬浮体为研究对象,采用计算流体动力学(CFD)软件对其运动进行仿真,通过欧拉角、角速度、线速度、受力和力矩等参数随时间的变化规律分析其稳定性。计算结果表明,悬浮体在转弯过程中稳定性最差,而在整个运动过程,悬浮体所受力和力矩值较小,且欧拉角变化频率低于3 Hz,有利于运动过程中姿态的控制及环境数据采集。由平移和转动运动形式分析可得,悬浮体的运动稳定性由好到差的顺序为:平移:x>z>y,在弯头区:入弯前>出弯后>弯头;转动:z>y>x,在弯头区:入弯前>出弯后>弯头。

关键词：悬浮体六自由度运动稳定性 CFD

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清香型白酒酿造过程节能减排方案设计

四川轻化工大学学报（自然科学版） 2021年第1期34卷 29-33页

作者：张颖周红英柳忠彬车经纬林远康四川轻化工大学过程装备与控制工程四川省高校重点实验室四川自贡643000 泸州老窖集团有限责任公司四川泸州646000

白酒属于传统产业,其酿造过程将消耗大量的水资源和排放大量的污水废热。为了降低清香型白酒酿造过程的耗水量和排污量,设计了一种清香型白酒酿造工艺水资源循环利用和余热再利用的方案,即从冷酒器出来的高温水,通过换热器与泡粮水、焖... 详细信息

白酒属于传统产业,其酿造过程将消耗大量的水资源和排放大量的污水废热。为了降低清香型白酒酿造过程的耗水量和排污量,设计了一种清香型白酒酿造工艺水资源循环利用和余热再利用的方案,即从冷酒器出来的高温水,通过换热器与泡粮水、焖粮水和清洁水进行热交换,既可提高冷酒水的热能利用率、实现废热的回收再循环利用,又能够降低水资源的消耗量和污水排放量。与传统清香型白酒酿造工艺对比,结果显示,清香型白酒吨酒耗水资源由原来的19.3 t降低到11.5 t,降幅达到41%,且水重复利用率达到80%。该方案符合当下经济社会节能减排、绿色发展的要求。

关键词：清香型白酒热能梯级利用节能减排绿色发展

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基于双目视觉的弱纹理液压元件尺寸测量

激光与光电子学进展 2020年第18期57卷 360-367页

作者：雷经发韦旺李永玲张淼何玉安徽建筑大学机械与电气工程学院安徽合肥230601 工程机械智能制造安徽省教育厅重点实验室安徽合肥230601 过程装备与控制工程四川省高校重点实验室四川自贡643000

液压元件的外形尺寸是否合格直接关系到液压产品的质量及性能。针对液压元件表面弱纹理对测量造成较大干扰的问题,采用向目标场景投射随机斑点的方法来增强液压元件的纹理。组建了双目立体视觉系统,运用新型圆阵列标定板对其进行标定,... 详细信息

液压元件的外形尺寸是否合格直接关系到液压产品的质量及性能。针对液压元件表面弱纹理对测量造成较大干扰的问题,采用向目标场景投射随机斑点的方法来增强液压元件的纹理。组建了双目立体视觉系统,运用新型圆阵列标定板对其进行标定,获取了双目相机的内外参数。针对双目相机采集的数字图像,使用归一化协方差相关算法在极限约束后进行像素匹配,得到视差值,进而得到液压元件相应位置的三维数据。实验结果表明:该系统能够得到较为清晰的点云图,对于液压元件的测量具有较高的识别率和较好的鲁棒性,可以满足弱纹理液压元件在流水线生产中的实时检测。

关键词：机器视觉双目视觉弱纹理归一化协方差相关算法三维重建

超声冲击对高强铝合金搅拌摩擦焊接接头疲劳机制影响的研究进展

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轻合金加工技术 2020年第1期48卷 7-14,31页

作者：李辉付磊林莉黄新杰罗云蓉李秀兰范琪谌理飞四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000 四川大学空天科学与工程学院四川成都610065 四川轻化工大学材料科学与工程学院四川自贡643000

疲劳破坏常源于材料表面及次表面,同时也是材料最主要的失效方式,搅拌摩擦焊接结构也不例外。因此,提升焊接接头表面性能对于提高焊接接头疲劳寿命显得尤为重要。超声冲击处理技术作为一种新型表面后处理技术,对焊接接头疲劳性能的影响... 详细信息

疲劳破坏常源于材料表面及次表面,同时也是材料最主要的失效方式,搅拌摩擦焊接结构也不例外。因此,提升焊接接头表面性能对于提高焊接接头疲劳寿命显得尤为重要。超声冲击处理技术作为一种新型表面后处理技术,对焊接接头疲劳性能的影响机制受到广泛关注与研究。作者对超声冲击改善搅拌摩擦焊焊接接头应力集中、残余应力、微观组织、不同超声冲击参数对接头疲劳性能的影响以及数值模拟技术与应力-寿命曲线在整个研究过程中的应用等方面进行综述,并展望超声冲击处理技术未来的研究方向。

关键词：超声冲击搅拌摩擦焊焊接接头疲劳机制

钢渣/活性炭复合材料催化过硫酸盐降解盐酸四环素

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工业水处理 2022年第3期42卷 131-138页

作者：黄艳邢波杨郭周强潘中才四川轻化工大学化学工程学院四川自贡643000 四川化工职业技术学院四川泸州646000

选用商用活性炭(AC)为载体,通过改变钢渣(GZ)的添加比例制备了系列GZ/AC复合材料。采用N2吸附/脱附、XRF、XRD和H_(2)-TPR等手段对制备的GZ/AC的孔结构与表面性质进行了表征,并将其用于活化过硫酸钠处理盐酸四环素废水。结果表明,活性... 详细信息

选用商用活性炭(AC)为载体,通过改变钢渣(GZ)的添加比例制备了系列GZ/AC复合材料。采用N2吸附/脱附、XRF、XRD和H_(2)-TPR等手段对制备的GZ/AC的孔结构与表面性质进行了表征,并将其用于活化过硫酸钠处理盐酸四环素废水。结果表明,活性炭在复合过程中对钢渣具有还原作用,从而提高了零价金属的含量,进而增强了其催化活性。在反应温度为65℃时,催化剂60%GZ/AC对盐酸四环素(100 mg/L)的去除率可达97%。整个降解过程是催化剂表面自由基、硫酸根自由基(SO_(4)^(·-))和羟基自由基(·OH)共同参与反应的准二级动力学过程。

关键词：钢渣活性炭过硫酸盐盐酸四环素

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金属材料的腐蚀疲劳研究进展

热加工工艺 2021年第6期50卷 7-12页

作者：李辉付磊林莉罗云蓉李秀兰谌理飞四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000 四川大学空天科学与工程学院四川成都610065 四川轻化工大学材料科学与工程学院四川自贡643000

由于腐蚀环境无处不在,金属材料极易被腐蚀;在腐蚀与疲劳的双重作用下,其寿命大幅降低。对腐蚀环境的分类、影响金属材料腐蚀疲劳的因素、金属材料腐蚀疲劳寿命预测模型与退化规律等方面进行综述,并展望金属材料腐蚀疲劳研究的未来发展... 详细信息

由于腐蚀环境无处不在,金属材料极易被腐蚀;在腐蚀与疲劳的双重作用下,其寿命大幅降低。对腐蚀环境的分类、影响金属材料腐蚀疲劳的因素、金属材料腐蚀疲劳寿命预测模型与退化规律等方面进行综述,并展望金属材料腐蚀疲劳研究的未来发展趋势。该研究可为增强金属材料的耐腐蚀性提供参考。

关键词：金属材料腐蚀疲劳腐蚀环境寿命预测

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螺纹参数对种植体的生物力学性能影响分析

四川轻化工大学学报（自然科学版） 2024年第5期37卷 22-30页

作者：牟杰爽李清朱鹏龙何超王清远付磊林莉四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000 四川轻化工大学工程实践中心四川自贡643000 四川轻化工大学化学工程学院四川自贡643000 四川轻化工大学材料科学与工程学院四川自贡643000 四川轻化工大学过控装备与控制工程四川省高校重点实验室四川自贡643000 灾变力学与工程防灾四川省重点实验室四川大学成都610065 深地科学与工程教育部重点实验室四川大学成都610065 钒钛资源综合利用四川省重点实验室四川攀枝花617000

种植体的生物力学性能常采用有限元分析方法(FEA)进行评定,种植体受到的力直接传递到骨组织中,而种植体螺纹参数对种植体、皮质骨、松质骨的应力分布具有不同程度的影响。采用UG NX 12.0软件建立24组种植体结构,通过ABAQUS软件分析种植... 详细信息

种植体的生物力学性能常采用有限元分析方法(FEA)进行评定,种植体受到的力直接传递到骨组织中,而种植体螺纹参数对种植体、皮质骨、松质骨的应力分布具有不同程度的影响。采用UG NX 12.0软件建立24组种植体结构,通过ABAQUS软件分析种植体、皮质骨、松质骨的应力分布,对具有较好生物力学性能的种植体系统用FE-SAFE软件预测其疲劳寿命。分析结果表明:最大应力出现在种植体上,其次是皮质骨,松质骨应力最小;V形螺纹形态下,螺距0.85 mm、螺纹深度0.3 mm组成的种植体(P1-H1)和螺距1.0 mm、螺纹深度0.4 mm组成的种植体(P2-H2)均具有较好的生物力学性能,其疲劳寿命也满足使用要求。研究结果为牙科种植体的结构设计提供了理论参考,在临床植入体实际应用中具有一定的指导价值。

关键词：种植体螺纹参数螺纹形态生物力学

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