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基于TD3-RRT的特殊环境下USV路径规划算法研究

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系统仿真学报 2024年

作者：陈际同周佳加吴迪江海龙哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨工程大学青岛创新发展基地中国电子科技集团公司第二十九研究所

面对多障碍、大尺寸障碍、狭窄通道等特殊环境下的USV路径规划问题，快速扩展随机树算法(RRT)存在采样基数大、规划成功率低、规划路径曲折等缺点。为此，基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)提出一种全局路径规划算法(TD3-RRT)。首先，... 详细信息

面对多障碍、大尺寸障碍、狭窄通道等特殊环境下的USV路径规划问题，快速扩展随机树算法(RRT)存在采样基数大、规划成功率低、规划路径曲折等缺点。为此，基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)提出一种全局路径规划算法(TD3-RRT)。首先，结合RRT算法与深度强化学习建立USV路径搜索模型，利用前视探测感知环境以自适应调整扩展步长，通过策略网络输出路径搜索方向，解决RRT算法扩展盲目的问题；其次，改进后见经验回放策略，通过重选虚拟目标、双经验回放池采样等策略以增强复杂环境下路径搜索能力；最后，通过奖励函数提高规划路径质量，加快路径搜索速度。实验结果表明，不同环境下TD3-RRT相比当前主流算法能够有效提高规划成功率；转向角度、规划时间和路径长度分别减少84.3%、78.9%、10.2%，证明了改进算法能有效加快路径搜索速度并提高路径质量，且对不同环境具有良好适应性。

关键词： TD3算法路径规划特殊环境 RRT算法 USV 后见经验回放

复合材料螺旋桨BEM/FEM流固耦合计算方法研究

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中国舰船研究 2024年

作者：郭春雨朱世祺叶礼裕王超哈尔滨工程大学青岛创新发展基地哈尔滨电机厂有限责任公司沪东中华造船(集团)有限公司哈尔滨工程大学船舶工程学院

[目的]旨在预报复合材料螺旋桨的水动力性能并研究其流固耦合特性。[方法]结合边界元法（BEM）和有限元法（FEM）建立复合材料螺旋桨流固耦合计算方法，以边界元法计算复合材料螺旋桨桨叶表面压力及水动力，并将计算得到的桨叶表面压力... 详细信息

[目的]旨在预报复合材料螺旋桨的水动力性能并研究其流固耦合特性。[方法]结合边界元法（BEM）和有限元法（FEM）建立复合材料螺旋桨流固耦合计算方法，以边界元法计算复合材料螺旋桨桨叶表面压力及水动力，并将计算得到的桨叶表面压力传递到有限元结构模型中，然后以有限元法预报复合材料桨叶在受到载荷下的位移与应力分布，并将变形传递到螺旋桨边界元法水动力计算中，从而实现双向流固耦合计算；应用该方法对5 471桨进行计算并与文献中的试验值进行对比分析，以验证该方法的可行性，随后将5 471桨型复合材料螺旋桨与刚性桨的水动力性能进行对比分析。[结果]研究表明，采用本文方法可实现复合材料螺旋桨水动力性能分析的一体化，具有实施简单、计算效率高、准确等优点。[结论]所做研究可为复合材料螺旋桨的自适应性设计工作提供可靠的数据支撑，提升复合材料螺旋桨的设计效率。

关键词：复合材料螺旋桨流固耦合边界元法有限元法

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论加强对国有企业领导者的管理

黑龙江社会科学 1998年第4期 41-44页

作者：郭景春哈尔滨新发企业集团公司

新型管状增强超弹多孔结构设计制备及减振性能研究

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舰船科学技术 2024年第15期46卷 27-33页

作者：张晓旭杨金水付万葳李爽仝耀辉樊永乐林鑫赵松涛中国船舶集团有限公司第七〇三研究所黑龙江哈尔滨150078 哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学青岛创新发展基地山东青岛266000 哈尔滨工程大学动力与能源工程学院黑龙江哈尔滨150001

传统的橡胶阻尼材料拥有较好的减振能力,但其力学承载能力不足。针对上述问题,基于仿生梯度设计思想,结合轻质多孔结构的优异力学性能和聚氨酯材料的高阻尼超弹性性能,设计一种具有优异力学承载性能和减振性能的新型管状增强超弹梯度多... 详细信息

传统的橡胶阻尼材料拥有较好的减振能力,但其力学承载能力不足。针对上述问题,基于仿生梯度设计思想,结合轻质多孔结构的优异力学性能和聚氨酯材料的高阻尼超弹性性能,设计一种具有优异力学承载性能和减振性能的新型管状增强超弹梯度多孔结构,开发出了模压灌注一体化成型工艺,实现了不同规格超弹梯度多孔结构减振器的制备。通过模态分析和频响试验获得结构的固有振动和减振性能,揭示了不同硬度聚氨酯材料、不同拓扑构型增强管等参数对结构减振性能的影响规律。结果发现,相比与其他结构,圆型增强结构在低频段具有较高的基频和较低的共振峰值,表现出结构高刚度高阻尼的优异性能;而在高频段三角型增强结构整体响应更低,减振性能较优异。

关键词：多孔结构聚氨酯制备工艺力学性能减振

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甘肃省砂石材料矿山企业成本管控研究

现代矿业 2024年第7期40卷 29-32页

作者：孙丹元邢延虎甘肃新发展集团有限公司

为了提升砂石材料矿山企业的盈利空间和市场竞争能力,对甘肃省多家砂石材料矿山企业成本管理模式及现状进行了调查研究,分析论证了矿山企业成本管控影响因素,指出了当前矿山企业成本核算的各类弊端,并重点针对矿山企业成本管控不规范、... 详细信息

为了提升砂石材料矿山企业的盈利空间和市场竞争能力,对甘肃省多家砂石材料矿山企业成本管理模式及现状进行了调查研究,分析论证了矿山企业成本管控影响因素,指出了当前矿山企业成本核算的各类弊端,并重点针对矿山企业成本管控不规范、成本核算范围不明确的问题,进行了细致深入地研究。研究结果表明:甘肃省砂石材料矿山企业在成本管控方面急需摆脱原有的粗放式的成本核算模式,仍需持续深化企业成本管控改革,不断借鉴金属非金属矿山先进管理经验,提高砂石材料矿山企业的成本管理水平,以达到砂石材料矿山企业降本增效及提高经济效益的目的。

关键词：砂石材料成本管控利润改革

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财务共享模式下的企业业财融合研究

市场瞭望 2024年第4期 92-94页

作者：覃远记广西新发展交通集团有限公司

当前企业发展要结合时代发展新理念，尤其是在财务共享模式下，采用信息化财务管理模式，将企业业务与企业财务信息进行融合管理，有助于提升企业的管理效能，为企业的未来发展提供科学的决策依据。文章在此背景下，以企业业财融合为基... 详细信息

当前企业发展要结合时代发展新理念，尤其是在财务共享模式下，采用信息化财务管理模式，将企业业务与企业财务信息进行融合管理，有助于提升企业的管理效能，为企业的未来发展提供科学的决策依据。文章在此背景下，以企业业财融合为基础，探讨财务共享模式下企业的管理策略，希望文章的研究能够为相关企业的发展提供理论基础。

关键词：业财融合财务共享模式转型

企业风险管理体系优化研究——以XFZ集团为例

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商业文化 2024年第5期 99-101页

作者：张建明广西新发展交通集团有限公司

随着国家宏观政策变动和行业发展转型，企业面临着越来越多的风险挑战。本研究以XFZ集团为例，探讨企业风险管理体系的优化方法。在现状分析基础上，提出风险识别评估、控制应对、监测反馈三方面的优化策略，并给出实施方案。同时，建... 详细信息

随着国家宏观政策变动和行业发展转型，企业面临着越来越多的风险挑战。本研究以XFZ集团为例，探讨企业风险管理体系的优化方法。在现状分析基础上，提出风险识别评估、控制应对、监测反馈三方面的优化策略，并给出实施方案。同时，建立优化效果评估指标体系和持续改进机制，以达到提高风险管理准确性、效率和有效性的目的。

关键词：企业风险管理体系优化研究

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国企推进宣传思想文化工作的实践路径

企业文明 2024年第8期 80-81页

作者：马兴帆广西新发展交通集团有限公司

宣传思想文化工作事关党的前途命运，事关国家长治久安，事关民族凝聚力和向心力，是一项极端重要的工作。党的十八大以来，以习近平同志为核心的党中央把宣传思想文化工作摆在治国理政的重要位置，对宣传思想文化工作作出一系列重大决...

宣传思想文化工作事关党的前途命运，事关国家长治久安，事关民族凝聚力和向心力，是一项极端重要的工作。党的十八大以来，以习近平同志为核心的党中央把宣传思想文化工作摆在治国理政的重要位置，对宣传思想文化工作作出一系列重大决策部署，推动意识形态领域形势发生全局性、根本性转变，全党全国各族人民文化自信明显增强、精神面貌更加奋发昂扬。

关键词：

来源：博看期刊

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数字化环境下企业内控审计工作的策略分析

环渤海经济瞭望 2024年第7期 83-86页

作者：张建明广西新发展交通集团有限公司

一、前言在当前迅速演进的数字化环境中,企业面临着前所未有的机遇与挑战,对企业内控审计工作提出新的要求和期望。数字化改变了业务模式和运营流程,也重新定义了审计的角色和执行方式。因此,深入分析和构建有效的企业内控审计策略变... 详细信息

一、前言在当前迅速演进的数字化环境中,企业面临着前所未有的机遇与挑战,对企业内控审计工作提出新的要求和期望。数字化改变了业务模式和运营流程,也重新定义了审计的角色和执行方式。因此,深入分析和构建有效的企业内控审计策略变得尤为关键,以确保企业能够有效管理风险、提高透明度、增强合规性并支持战略决策。本文主要探讨数字化环境下企业内控审计工作的策略,分析如何利用数字技术来优化审计流程、提高审计效率和质量,以及如何应对数字化带来的新挑战。通过这些策略的分析,为企业提供实用的指导,帮助企业在数字化时代更好地执行和利用内控审计,以支持其业务的持续健康发展。

关键词：内控审计审计流程运营流程数字化环境合规性数字化时代战略决策持续健康发展

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