检索结果-南通市图书馆

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

尾鳍形状对摆动尾鳍推进性能的影响

上海交通大学学报 2012年第2期46卷 296-300页

作者：张曦苏玉民王兆立哈尔滨工程大学水下智能机器人国防重点实验室哈尔滨150001

研究了尾鳍形状对摆动尾鳍推进性能的影响.设计了一套摆尾仿生推进装置,实验分析了仿金枪鱼、仿海豚、仿白鲸3种尾鳍的推进性能.同时采用数值方法对尾鳍的水动力性能进行了计算.实验和数值结果表明,仿金枪鱼尾鳍的平均推力系数和输入功... 详细信息

研究了尾鳍形状对摆动尾鳍推进性能的影响.设计了一套摆尾仿生推进装置,实验分析了仿金枪鱼、仿海豚、仿白鲸3种尾鳍的推进性能.同时采用数值方法对尾鳍的水动力性能进行了计算.实验和数值结果表明,仿金枪鱼尾鳍的平均推力系数和输入功率系数最小,推进效率最高.对尾涡的分析表明,仿金枪鱼尾鳍尾涡强度最弱,分布范围最小.

关键词：摆动尾鳍尾鳍形状推进性能尾涡

基于Vxworks的DP-3动力定位控制系统设计与分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

上海交通大学学报 2012年第2期46卷 217-222页

作者：王芳万磊姜大鹏徐玉如哈尔滨工程大学水下智能机器人国防科技重点实验室哈尔滨150001

为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软... 详细信息

为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软件实现了三模冗余实时控制计算机组的控制解算与容错管理.应用马尔可夫过程对所设计的DP-3级动力定位控制系统进行了可靠性分析,预测了不同的硬件故障参数对DP-3动力定位控制系统可靠性的影响.分析结果表明,所设计的DP-3动力定位控制系统具有较高的可靠性.

关键词：动力定位体系结构容错系统可靠性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于二维变形体入水的滑行艇水动力研究

中南大学学报（自然科学版） 2013年第7期44卷 2764-2770页

作者：王硕苏玉民张曦蒋一哈尔滨工程大学水下智能机器人国防重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为寻找准确便捷估算滑行艇水动力的方法,在二维半理论的简化模型下,通过CFD方法建立气液二相流VOF模型,数值模拟二维变形体入水砰击过程,对滑行艇稳定直航状态下的动升力进行研究。为验证数值模型精度,首先对二维楔形体入水进行数值模拟... 详细信息

为寻找准确便捷估算滑行艇水动力的方法,在二维半理论的简化模型下,通过CFD方法建立气液二相流VOF模型,数值模拟二维变形体入水砰击过程,对滑行艇稳定直航状态下的动升力进行研究。为验证数值模型精度,首先对二维楔形体入水进行数值模拟,并将得到的砰击参数与理论近似解结果进行比较,进而根据船模实验中的航行姿态,将三维船体稳定直航简化为二维变形横剖面入水过程并通过动网格技术进行数值模拟。将变形横剖面入水不同时刻的动升力沿船长方向对应的横剖面位置进行积分得到全艇的动升力。同时,对三维船体进行绕流计算,将得到的动升力与二维积分结果以及实验值进行对比。计算结果表明,二维和三维计算结果均与实验数据基本吻合,通过CFD方法计算基于二维变形体入水的高速滑行艇水动力问题具有可行性。

关键词：二维半理论 VOF模型二维变形体入水砰击动网格技术

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

带有死区补偿的欠驱动AUV深度控制

船舶力学 2016年第11期20卷 1420-1426页

作者：纪兴苏玉民张国成哈尔滨工程大学水下智能机器人国防科技重点实验室哈尔滨150001

由于舵桨联合操控的水下机器人舵机传动系统死区非线性的存在,严重影响了某水下机器人的深度控制效果。文章以该水下机器人为研究对象,同时考虑了其欠驱动的运动特性及外界有界干扰和模型参数摄动,设计了具有自适应补偿功能的PID控制器... 详细信息

由于舵桨联合操控的水下机器人舵机传动系统死区非线性的存在,严重影响了某水下机器人的深度控制效果。文章以该水下机器人为研究对象,同时考虑了其欠驱动的运动特性及外界有界干扰和模型参数摄动,设计了具有自适应补偿功能的PID控制器,利用Lyapunov稳定性理论,证明在该控制器作用下,该控制系统是全局稳定的。最后进行了仿真实验。实验结果表明该控制器具有很好的控制效果,是行之有效的。

关键词：欠驱动AUV 深度控制自适应控制死区补偿

喷水推进型无人水面艇的嵌入式运动控制系统研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高技术通讯 2012年第4期22卷 416-422页

作者：廖煜雷万磊庄佳园哈尔滨工程大学水下智能机器人技术重点实验室哈尔滨150001

针对无人水面艇（USV）系统因其强非线性和不确定性且难以建立精确的数学模型而难以控制的问题，进行了嵌入式运动控制研究。为某单泵喷水推进型无人水面艇设计了嵌入式运动控制系统，分别从软件和硬件两个方面实现了该嵌入式控制系统... 详细信息

针对无人水面艇（USV）系统因其强非线性和不确定性且难以建立精确的数学模型而难以控制的问题，进行了嵌入式运动控制研究。为某单泵喷水推进型无人水面艇设计了嵌入式运动控制系统，分别从软件和硬件两个方面实现了该嵌入式控制系统的体系结构。为了满足嵌入式无人水面艇控制系统对数据处理实时性和可靠性的需求，在S面运动控制器的基础上引入了α-β-γ滤波器。海试和湖试试验结果表明所设计的控制器和滤波器具有良好的控制性能，试验验证了该控制系统的可行性和可靠性。

关键词：无人水面艇(USV) 运动控制嵌入式系统 S面控制 α-β-γ滤波器

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法

应用科学学报 2011年第4期29卷 428-434页

作者：廖煜雷庄佳园李晔庞永杰哈尔滨工程大学水下智能机器人技术重点实验室哈尔滨150001

讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律... 详细信息

讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律.通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的.进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.

关键词：欠驱动无人艇轨迹跟踪滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于航海雷达的水面无人艇局部路径规划

上海交通大学学报 2012年第9期46卷 1371-1375,1381页

作者：庄佳园苏玉民廖煜雷孙寒冰哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001

设计了一种基于航海雷达图像处理的规划方法,以处理水面无人艇的局部路径规划问题.利用边缘保持的去噪平滑算法和自适应阈值法对航海雷达的原始图像进行处理并建立了环境模型,采用距离寻优的Dijkstra算法搜索最佳路径,将所提出的算法经... 详细信息

设计了一种基于航海雷达图像处理的规划方法,以处理水面无人艇的局部路径规划问题.利用边缘保持的去噪平滑算法和自适应阈值法对航海雷达的原始图像进行处理并建立了环境模型,采用距离寻优的Dijkstra算法搜索最佳路径,将所提出的算法经海上和湖上实验加以验证.结果表明,所得规划结果良好,搜索的路径距离较短、搜索速度较快并满足实验要求.

关键词：水面无人艇航海雷达图像处理 Dijkstra算法局部路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三维拍动翼推进效率的计算方法

上海交通大学学报 2012年第2期46卷 323-328页

作者：李宁宇苏玉民王兆立张曦哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001

针对国内外学者对拍动翼的研究多集中在水动力性能分析与流场模拟方面,而对其推进效率的计算方法尚无科学严谨论述的现状,提出一种计算拍动翼推进效率的方法.采用基于速度势的面元法计算了三维拍动翼的平均推力系数,通过与Fluent数值模... 详细信息

针对国内外学者对拍动翼的研究多集中在水动力性能分析与流场模拟方面,而对其推进效率的计算方法尚无科学严谨论述的现状,提出一种计算拍动翼推进效率的方法.采用基于速度势的面元法计算了三维拍动翼的平均推力系数,通过与Fluent数值模拟计算值及相关实验结果的对比,证明了面元法程序在计算中的有效性.在此基础上,结合理论力学和分析力学的基本理论,推导拍动翼推进效率的计算公式,应用面元法实现其推进效率的数值计算.推进效率计算值与实验结果的比较表明,所提出方法适用于三维拍动翼推进效率的计算.并分析了转动幅度和频率对平均推力系数和推进效率的影响.

关键词：拍动翼面元法效率水动力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能水下机器人声视觉跟踪系统研究

高技术通讯 2012年第5期22卷 502-509页

作者：张铁栋万磊曾文静徐玉如哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001

提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了... 详细信息

提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了声纳图像的预处理方法，探讨了图像中特征信息的选取，构造了基于不变矩的仿射变换不变量，提出了基于组合特征的粒子权重分配方法，阐述了改进后的高斯粒子滤波（GPF）跟踪实现过程。海上实验验证了所提方法的有效性，证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性。

关键词：智能水下机器人(AUV) 声视觉图像处理高斯粒子滤波(GPF)