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机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法

自动化学报 1999年第1期25卷 18-24页

作者：蒋平林靖陈辉堂王月娟同济大学电气系

针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上... 详细信息

针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导，使系统跟踪性能得到明显提高，在小视场条件下（２６．４ｍｍ×２６．４ｍｍ）跟踪速度达到２５０ｍｍ／ｓ．

关键词：视觉伺服轨线跟踪直接驱动机器人机器人

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直接驱动机器人控制算法的试验研究和比较

机器人 1995年第2期17卷 113-120页

作者：陈辉堂蒋平王月娟同济大学电气系

本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模以及自适应等几种典型的控制方案，据此给... 详细信息

本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模以及自适应等几种典型的控制方案，据此给出了一些比较结果．

关键词：机器人控制算法自适应控制

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基于图像误差的机器人运动目标自适应跟踪

机器人 1997年第6期19卷 431-437页

作者：蒋平沈世锦陈辉堂王月娟同济大学电气系

讨论了机械手运动目标跟踪问题，直接利用图像误差达到注视目的．利用手部摄像机于期望位置获取待跟踪物体图像，以此作为期望图像，而后可以对同类运动物体进行注视跟踪，使实时采样图像收敛于期望图像．该控制方案与通常基于图像特征... 详细信息

讨论了机械手运动目标跟踪问题，直接利用图像误差达到注视目的．利用手部摄像机于期望位置获取待跟踪物体图像，以此作为期望图像，而后可以对同类运动物体进行注视跟踪，使实时采样图像收敛于期望图像．该控制方案与通常基于图像特征的控制方法不同，其为直接图像反馈方法，控制律由图像差反馈和物体运动自适应补偿组成，可以完成“眼注视”这种具有局部收敛要求的运动目标跟踪。

关键词：自适应控制图像误差运动目标跟踪机器人

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机器人手眼协调的图象直接反馈方法

控制理论与应用 1997年第5期14卷 648-653页

作者：蒋平胡凤轩陈辉堂王月娟同济大学电气系上海200092

本文从视觉与控制集成观点出发，提出了一种机械人手眼协调的新方法，利用手部摄像机于期望抓取（操作）位置获取待抓（加工）物体图象，以此作为期望国象，而后可以对任意位置的同类物体进行实时抓取，首先将期望日象与实时采样图象进... 详细信息

本文从视觉与控制集成观点出发，提出了一种机械人手眼协调的新方法，利用手部摄像机于期望抓取（操作）位置获取待抓（加工）物体图象，以此作为期望国象，而后可以对任意位置的同类物体进行实时抓取，首先将期望日象与实时采样图象进行比较生成差图象，从而依据差图象进行实时同服反馈，最终达到消除图象差的目的。

关键词：手眼协调图象直接反馈法机器人

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模糊控制的特征及其必须解决的课题

控制与决策 1998年第5期13卷 558-562,567页

作者：韩生廉胡国四王建桥同济大学电气工程系

目前，已经实用化了的模糊控制几乎都是Ｍａｍｄａｎｉ提出的Ｍａｘ－Ｍｉｎ－重心法。当控制性能达不到要求时，需增设人工神经网络等附加功能。然而这会加大模糊控制的成本，尤其是会失掉模糊控制的易理解、易干预、易修正的长处。为... 详细信息

目前，已经实用化了的模糊控制几乎都是Ｍａｍｄａｎｉ提出的Ｍａｘ－Ｍｉｎ－重心法。当控制性能达不到要求时，需增设人工神经网络等附加功能。然而这会加大模糊控制的成本，尤其是会失掉模糊控制的易理解、易干预、易修正的长处。为此，从理论上证明Ｍａｍｄａｎｉ控制法的缺陷，提出以贡献度最大值为中心的模糊控制方法，并通过实例验证本方法的有效性及实用价值。

关键词：模糊控制模糊推理数学模型

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机器人视觉伺服系统的研究

控制理论与应用 2000年第4期17卷 476-481页

作者：林靖陈辉堂王月娟蒋平同济大学电气工程系

机器人视觉伺服系统涉及到多学科内容 .针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容 :系统的结构方式、图象处理、控制方法 ,介绍了该邻域的研究现状及所取得的成就 .最后分析了今后的发展趋势 .

关键词：机器人视觉伺服系统图象处理 PID控制

基于Monte Carlo的热脉冲法数据分析

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物理学报 2016年第7期65卷 301-307页

作者：梁铭辉郑飞虎安振连张冶文同济大学电气工程系上海201804

热脉冲法是测量聚合物介质薄膜空间电荷分布的有效方法之一,其数据的分析涉及第一类Fredholm积分方程,只能采用合适的数值计算方法进行求解,而Monte Carlo法是近年来提出的数值求解该方程的方法之一.本文尝试使用Monte Carlo法在频域内... 详细信息

热脉冲法是测量聚合物介质薄膜空间电荷分布的有效方法之一,其数据的分析涉及第一类Fredholm积分方程,只能采用合适的数值计算方法进行求解,而Monte Carlo法是近年来提出的数值求解该方程的方法之一.本文尝试使用Monte Carlo法在频域内实现热脉冲数据的分析,通过一系列模拟计算讨论Monte Carlo法的分析效果.计算结果表明:Monte Carlo法可实现对热脉冲法实验数据的有效分析,提取被测薄膜内的电场分布,而且计算的电场分布在整个样品厚度上都与真实分布较好地符合,可有效地弥补尺度变换法只在样品表面附近获得较高准确度的缺陷.该方法的局限性在于计算结果存在一定的振荡,且在噪声和数据误差的影响下,其准确性很大程度上依赖于奇异值分解过程中容差的选择,在应用的方便程度方面还有待进一步提升.

关键词： Monte Carlo法空间电荷热脉冲法