检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

新型巡检机器人移动底盘设计及越障性能分析

吉林大学学报（工学版） 2024年第2期54卷 356-364页

作者：聂建军侯军凯解晓琳鄢鸿桢中原工学院机电学院郑州450007 河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳471003

针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘,该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上,分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理,建立... 详细信息

针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘,该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上,分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理,建立了底盘阿克曼4WS转向和原地转向的理论模型,为机器人底盘运动控制提供了理论依据。对机器人底盘的单侧越障过程进行理论分析和仿真,并与普通一体式底盘越障过程进行仿真对比,研究了越障过程中底盘的行驶稳定性。最后,进行了底盘样机的转向模式实验和单侧越障实验,结果表明:该移动底盘能实现驱动和转向模式的切换,在进行单侧越障时底盘运动姿态平稳,具有良好的路面自适应能力和越障性能。

关键词：车辆工程移动机器人底盘阿克曼转向原地转向越障性能

维普期刊数据库博看期刊

优化A^(*)与动态窗口法的移动机器人路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机集成制造系统 2024年第4期30卷 1353-1363页

作者：王彬聂建军李海洋解晓琳鄢鸿桢中原工学院机电学院河南郑州450001 河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳471000

为解决传统A^(*)算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题,提出了两种算法的优化方案和优化算法的融合方案。首先,针对传统A^(*)算法中路线对称性强、冗余点多的问题,在启发函数中引入父节点信息,重新构建了可动态调节启发函... 详细信息

为解决传统A^(*)算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题,提出了两种算法的优化方案和优化算法的融合方案。首先,针对传统A^(*)算法中路线对称性强、冗余点多的问题,在启发函数中引入父节点信息,重新构建了可动态调节启发函数权重的代价函数,设计了关建点提取策略。其次,针对传统动态窗口法路线冗长的问题,改进了障碍物距离评价子函数,提出了动态窗口法的自适应环境改进策略。然后,针对改进动态窗口法存在目标点不可达和优化A^(*)算法安全性低的问题,融合了优化A^(*)算法和改进动态窗口法,设计了新的全局路径评价子函数。最后,通过仿真和实验结果对比,验证了融合算法在规划效率、安全性和路径平滑性等方面有很大提升,更符合移动机器人的运动特性。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)算法动态窗口法算法融合

折叠结构的PVDF/BTO复合薄膜压电纳米发电机的制备及性能研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

材料导报 2024年第6期38卷 234-239页

作者：张昌松王向阳魏立柱王如鹏陕西科技大学机电工程学院西安710016

为提高聚偏氟乙烯(PVDF)的压电输出性能,将钛酸钡(BTO)纳米颗粒引入到PVDF溶液中,使用流延法制备PVDF/BTO复合压电薄膜,采用高温拉伸与电极化工艺处理复合薄膜。使用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、傅里叶变换红外光谱仪、差示扫描量热... 详细信息

为提高聚偏氟乙烯(PVDF)的压电输出性能,将钛酸钡(BTO)纳米颗粒引入到PVDF溶液中,使用流延法制备PVDF/BTO复合压电薄膜,采用高温拉伸与电极化工艺处理复合薄膜。使用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、傅里叶变换红外光谱仪、差示扫描量热仪和准静态压电常数测试仪对复合薄膜的形貌和压电性能进行表征,探究BTO含量对PVDF/BTO复合薄膜的影响,研究BTO诱导PVDF链条偶极子重新排列形成β晶型的机理。结果表明,当BTO含量为10%(质量分数)时,PVDF/BTO复合薄膜的晶体结构中β晶型的含量最多,压电性能最强。最后设计了不同层数的折叠结构并组装制成压电纳米发电机(PENG),发现折叠层数越多,PENG的最大输出电压越高。

关键词：聚偏氟乙烯钛酸钡压电纳米发电机压电性能

基于PECVD技术的石墨烯可控制备与应用:现状与展望

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科学通报 2024年第14期69卷 1893-1905页

作者：郝朝旭王雪东何燕慈海娜青岛科技大学机电工程学院青岛266061

石墨烯因其优异的物理/化学特性,在众多领域有着广泛的应用前景.为了推动石墨烯材料的实际应用,需要寻找稳定可靠、可扩展和低成本的石墨烯材料制备方法.等离子体增强化学气相沉积(plasma-enhanced chemical vapor deposition, PECVD)... 详细信息

石墨烯因其优异的物理/化学特性,在众多领域有着广泛的应用前景.为了推动石墨烯材料的实际应用,需要寻找稳定可靠、可扩展和低成本的石墨烯材料制备方法.等离子体增强化学气相沉积(plasma-enhanced chemical vapor deposition, PECVD)技术是一种借助外加能量辅助反应前驱体裂解产生等离子体,进而实现石墨烯制备的方法. PECVD技术在沿袭了传统化学气相沉积法工艺产物设计性强、反应途径灵活、可批量化、高品质制备石墨烯等优点的基础上,可以实现石墨烯在更低的生长温度、更多样化的生长衬底上以更快的生长速度制备合成,从而能够有效降低能耗,提高制备效率,拓展石墨烯的应用场景.本文综述了近年来利用不同等离子体源(射频、直流和微波)PECVD技术制备石墨烯的研究进展,讨论了其生长机理,以及PECVD制备石墨烯在储能、器件散热和光热转化等相关领域的应用,进一步对PECVD技术在石墨烯制备和应用中面临的挑战和未来的发展前景进行了总结.

关键词：等离子体增强化学气相沉积二维石墨烯薄膜三维石墨烯纳米片储能散热光热转化

基于YOLO v5的直播油菜激光间苗系统设计与试验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2024年第4期55卷 40-52页

作者：张昌松李伟陕西科技大学机电工程学院西安710021

间苗是保证直播油菜增产的一项关键技术措施,为解决人工间苗劳动强度大、机械间苗不精确的问题,采用机器视觉的方式,基于深度学习算法YOLO v5平台,设计并搭建自动间苗装置。机器视觉系统评估幼苗种群的合理密植情况,间苗算法以间距和幼... 详细信息

间苗是保证直播油菜增产的一项关键技术措施,为解决人工间苗劳动强度大、机械间苗不精确的问题,采用机器视觉的方式,基于深度学习算法YOLO v5平台,设计并搭建自动间苗装置。机器视觉系统评估幼苗种群的合理密植情况,间苗算法以间距和幼苗叶展为评估标准,实现控制幼苗间距和筛选优质苗的功能。选用遗传算法对间苗行进路径进行规划,相较于未规划路径可缩短最低为50%的行进距离,最终采用激光器高温烧除的方式完成间苗作业。选取油菜苗作为试验材料,间苗阈值α是划定幼苗最小间距的参数,设置不同的间苗阈值α进行试验。结果表明,间除苗的数量随着间苗阈值α的增加而增加,幼苗平均密度下降的同时种群分布趋于均匀,对间除苗的叶展长度分类统计,α为0~75 mm时,间除苗叶展长度全部在0~20 mm范围;α为75~200 mm时,间除苗叶展长度为0~40 mm,其中叶展长度为20~40 mm的最高占比约为76%;α为200~350 mm时,间除苗叶展长度在40 mm以上的幼苗开始增加,最高占比约为14%,间除苗叶展长度梯次分布证明了间苗算法具备筛选优质苗的性能。间苗执行阶段耗时占据间苗作业总耗时的90%以上,以激光走线参数L、激光器功率P、间苗距离阈值为试验因素,三因素三水平正交试验结果表明:选择合适的激光走线参数L能有效提高间苗死亡率、降低间苗误伤率和减少间苗耗时,在参数L为30 mm、P为7.5 W、α为250 mm下开展土槽台架性能验证试验,激光间苗平均死亡率为93.29%,平均误伤率为5.19%,平均总耗时为15.19 min,为开发基于机器视觉的激光自动间苗机提供了理论基础和技术支撑。

关键词：油菜自动间苗 YOLO v5 激光器遗传算法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

可调谐半导体激光器压电驱动系统的优化设计

中国机械工程 2024年第4期35卷 656-665页

作者：张萌张松林刘玉为刘时成范鹏举陕西科技大学机电工程学院西安710016

针对可调谐半导体激光器中普遍存在的输出光频率无跳模调谐范围小、扫描频率低、结构复杂等亟待解决的问题,研究了可调谐半导体激光器内部压电驱动系统的动力学特性。基于提高回转精度、降低轴心偏移量的设计目标,提出了一种多叶片并联... 详细信息

针对可调谐半导体激光器中普遍存在的输出光频率无跳模调谐范围小、扫描频率低、结构复杂等亟待解决的问题,研究了可调谐半导体激光器内部压电驱动系统的动力学特性。基于提高回转精度、降低轴心偏移量的设计目标,提出了一种多叶片并联的星型柔性机构结构。基于Lagrange方程和Duhamel积分,分别建立了压电驱动系统的运动微分方程和振动方程,在此基础上建立了柔性机构的动力学模型并对其结构参数进行了优化。最后,搭建了压电驱动系统动态特性测试平台,测试了压电驱动系统的机械响应特性以及可调谐半导体激光器的输出光可调谐范围。实验结果表明,压电驱动系统一阶固有频率为2187 Hz,柔性机构最大轴心偏移量为0.947 mm。在可调谐半导体激光器无跳模调谐性能测试中,当调谐频率为20 Hz时,实现了103.5 GHz的无跳模调谐范围。

关键词：压电驱动系统柔性铰链优化设计可调谐半导体激光器

维普期刊数据库博看期刊

圆柱绕流对W/O型乳状液电聚并特性影响的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程热物理学报 2024年第7期45卷 2103-2110页

作者：孙启杰安贵明徐腾张岩王鸿雁陈海龙李涛青岛科技大学机电工程学院青岛266061

为探究圆柱绕流形成的尾涡对液滴聚并的影响,本文采用水平集方法,建立了W/O型乳状液在圆柱绕流场中的流动模型。通过分析圆柱直径、流速、电场强度变化而引起的分散相体积分数变化,研究了绕流场对水滴聚并的作用。对不同圆柱直径下的不... 详细信息

为探究圆柱绕流形成的尾涡对液滴聚并的影响,本文采用水平集方法,建立了W/O型乳状液在圆柱绕流场中的流动模型。通过分析圆柱直径、流速、电场强度变化而引起的分散相体积分数变化,研究了绕流场对水滴聚并的作用。对不同圆柱直径下的不同流速进行了研究,结果表明当流速为1 m/s时聚并效果最理想。在1 m/s速度下叠加不同的电场强度,当电场强度为6 k V/cm时液滴聚并效率最高。对比流场、静电场&流场、圆柱绕流、绕流场&静电场四种物理场下的最优工况,聚并效率从大到小的顺序为:联合场>圆柱绕流场>静电场>流场。

关键词： W/O型乳状液水平集圆柱绕流液滴聚并

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于正交特性的机电伺服非线性机械参数辨识

控制理论与应用 2024年

作者：梁蔓安周德俭西安电子科技大学机电学院桂林电子科技大学机电工程学院

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹，动态性能和精度难以持续保证的问题，提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法。此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量... 详细信息

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹，动态性能和精度难以持续保证的问题，提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法。此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦，避开惯性力矩估计中的噪声干扰，提高了辨识精度。使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离，降低了优化求解的计算负荷。此方法对类似伺服系统机械参数辨识具有一定的通用性。通过硬件在环仿真实验，分别对辨识方法可行性、辨识精度给予了验证；实验研究了辨识方法的增量式算法在速度比例-积分控制器参数自整定和前馈补偿中的应用。

关键词：参数辨识伺服电机转动惯量摩擦力前馈控制自整定

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于扭转减振的汽车机械式自动变速系统设计

吉林大学学报（工学版） 2024年第7期54卷 1844-1850页

作者：安颖高帅湖南科技大学机电工程学院湖南湘潭411201

为了提高汽车变速的连贯性和稳定性,提出基于扭转减振的汽车机械式自动变速系统设计方法。由主控制芯片、最小系统、输入/输出电路、通信接口、电机驱动电路和扭转减振器构成汽车机械式自动变速系统的硬件结构。建立了汽车起步状态和滑... 详细信息

为了提高汽车变速的连贯性和稳定性,提出基于扭转减振的汽车机械式自动变速系统设计方法。由主控制芯片、最小系统、输入/输出电路、通信接口、电机驱动电路和扭转减振器构成汽车机械式自动变速系统的硬件结构。建立了汽车起步状态和滑挡状态下的动力学模型,在此基础上分别通过模糊控制和Fuzzy-Bang Bang双模式控制实现汽车的变速控制,完成汽车机械式自动变速系统的设计。实验结果表明,本文方法的换挡时间短,换挡过程的稳定性高。

关键词：汽车机械式自动变速扭转减振器动力学模型模糊控制变速系统设计