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基于点线特征的通风管道建模与管内定位方法

仪器仪表学报 2024年第2期45卷 272-279页

作者：季宇航宋爱国南京信息工程大学自动化学院南京210044 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四... 详细信息

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四条管壁边线特征,再利用图像中的几何和空间约束筛选局部直线分割算法的检测结果,得到管道连接处的两条竖直线特征。接着利用线阵激光雷达计算管道宽度和机器人偏航角,恢复了管道连接处线特征的深度信息并求解得到管道高度。最后建立管道地图坐标系并推算机器人的二维坐标位置和管道长度。实验结果表明,定位的相对误差在9.8 cm以内,管道建模的相对误差在2.9 cm以内,能够满足机器人在管道内巡检作业时的建模与定位需求。

关键词：点线特征相机投影 RANSAC 视觉定位尺寸估计

基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划

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农业机械学报 2024年第4期55卷 411-420页

作者：来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩南京理工大学机械工程学院南京210094 辰星(天津)自动化设备有限公司天津300450 连云港斯克斯机器人科技有限公司连云港222000

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平... 详细信息

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。

关键词：高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律

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我想说一点赫拉巴尔,就一点

东吴学术 2024年第1期 5-6,F0002,F0003页

作者：毕飞宇中国作家协会江苏省作家协会南京大学

最近的大半年,经常有朋友和我谈起艺术家的变化,缘由当然是因为拙作《欢迎来到人间》的面世。朋友的意思很简单,变化好哇,牛,艺术家应改变。更多的人把艺术家的变化视为创造。

关键词：赫拉巴尔艺术家朋友

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基于改进卷积注意力机制的触觉图像识别

东南大学学报（自然科学版） 2024年第1期54卷 175-182页

作者：熊鹏文陈志远廖俊杰宋爱国南昌大学信息工程学院南昌330031 南昌大学机器人研究所南昌330031 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意... 详细信息

为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意中,使卷积网络能够在较全面的区域捕获注意力权重.结果表明:所提算法优于现有轻量化网络算法;该算法对GelSight数据集、多模态传感器数据集2种触觉图像进行分类识别测试,在分类表现中分辨正确率分别达到了88.2%和94.4%;相比于传统的CBAM注意力模型、自注意力模型(SENet)和仅有LeNet的神经网络,该算法对触觉图像的识别能力在GelSight数据集上分别提高了8.7%、8.7%和3.0%,在多模态传感器数据集上分别提高了13.3%、13.4%和4.8%.

关键词：触觉图像轻量化注意力机制坐标注意力

毛泽东等老一辈革命家在囚犯改造上的创造性贡献——兼论“囚犯人学”问题

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安徽警官职业学院学报 2024年第2期23卷 85-89,123页

作者：张晶江苏省监狱工作协会江苏南京210005

人学是马克思整个思想体系中的一个不可被取代的相对独立的组成部分。新中国监狱工作创造了独具特色的人学观念和成功实践,改革开放以来保障囚犯人权的成就,也证明了“囚犯人学”在当下的中国已经有了成熟的经验和成功的模式。毛泽东等... 详细信息

人学是马克思整个思想体系中的一个不可被取代的相对独立的组成部分。新中国监狱工作创造了独具特色的人学观念和成功实践,改革开放以来保障囚犯人权的成就,也证明了“囚犯人学”在当下的中国已经有了成熟的经验和成功的模式。毛泽东等老一辈无产阶级革命家在囚犯改造上,创造了独特的“中国模式”其中最重要的是“囚犯人学思想”:如“犯人也是人”“罪犯在一定条件下可以改造”“让罪犯在希望中改造”“尊重和保障罪犯人权”等等。继承和发展毛泽东等老一辈无产阶级革命家的思想,推进新时代“囚犯人学”的繁荣和发展,是推进新时代中国犯罪治理,实现监狱工作现代化的基础性、前提性、长远性的重大理论问题和实践命题。

关键词：改造囚犯囚犯人学新文科建设监狱学

足踝外科手术微创智能化创新技术的发展现状和展望

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中华外科杂志 2024年第6期62卷 514-519页

作者：桂鉴超殷睿南京医科大学附属南京医院(南京市第一医院)运动关节科南京210006

科技的发展开启了外科手术微创化和智能化的新时代。以微创小切口、经皮微创、关节镜下微创手术、内镜下微创手术为代表的微创化技术,使得手术创伤更小、外观更美观、患者恢复更快。同时,随着近年来人工智能技术的崛起,微创足踝外科手... 详细信息

科技的发展开启了外科手术微创化和智能化的新时代。以微创小切口、经皮微创、关节镜下微创手术、内镜下微创手术为代表的微创化技术,使得手术创伤更小、外观更美观、患者恢复更快。同时,随着近年来人工智能技术的崛起,微创足踝外科手术迎来了全新的助力。借助先进的人工智能算法,医师能够更加准确地识别病变,制定个性化的治疗方案。手术导航系统和手术机器人的应用,提高了手术操作精准度,并可实现实时手术结果确认。足踝外科相较于其他外科起步较晚,以上各种形式微创手术的相互交融以及与人工智能技术的进一步融合成为微创足踝外科手术发展的主要趋势。相信在不久的将来,微创智能化足踝外科手术将真正成为主流术式。

关键词：足踝关节外科手术,微创性关节镜人工智能机器人手术导航骨折

优先切开腱鞘的全内镜下手术与传统开放手术治疗腓骨肌腱滑脱症的临床效果比较

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中华外科杂志 2024年第6期62卷 556-564页

作者：李明李杨殷睿桂鉴超南京医科大学附属南京医院(南京市第一医院)运动关节科南京210006 南京市高淳人民医院关节外科南京211300

目的比较优先切开腱鞘的全内镜下手术与传统开放手术治疗腓骨肌腱滑脱症的临床效果。方法本研究为回顾性队列研究。回顾性分析2016年7月至2020年6月南京医科大学附属南京医院运动关节科收治的45例腓骨肌腱滑脱症患者的临床资料。男性26... 详细信息

目的比较优先切开腱鞘的全内镜下手术与传统开放手术治疗腓骨肌腱滑脱症的临床效果。方法本研究为回顾性队列研究。回顾性分析2016年7月至2020年6月南京医科大学附属南京医院运动关节科收治的45例腓骨肌腱滑脱症患者的临床资料。男性26例,女性19例,年龄(31.2±9.3)岁(范围:17~45岁)。其中行改良腓骨肌沟加深联合腱鞘修补术23例(传统手术组),行优先切开腱鞘的全内镜下腓骨肌沟加深联合腱鞘修补术22例(全内镜组)。收集患者围手术期资料,采用疼痛视觉模拟评分(VAS)、美国足踝外科协会踝与后足评分(AOFAS-AH)、踝关节跖屈-背伸活动度(ROM)、健康调查简表(SF)-36及自制患者满意度调查问卷对患者术后疗效进行全面评估。术后行影像学检查,观察术后腓骨沟加深情况和肌腱及腱鞘愈合情况。定量资料的组间比较采用独立样本t检验、Wilcoxon秩和检验,组内比较采用配对样本t检验、重复测量方差分析;分类资料的比较采用χ2检验、Mann-whitney U检验或Fisher确切概率法。结果两组患者的性别、年龄、病程、损伤侧别、损伤分型的差异无统计学意义(P值均>0.05)。全内镜组手术时间为(47.9±5.4)min,传统手术组为(47.2±6.3)min,差异无统计学意义(t=0.402,P=0.690)。全内镜组与传统手术组相比,切口长度[(2.2±0.4)cm比(6.0±0.4)cm;t=32.892,P<0.01]和住院时间[(4.0±1.7)d比(7.6±3.6)d;t=4.249,P<0.01]更短。患者均获得12个月以上随访,随访时间(19.2±3.9)个月(范围:12~24个月)。术后3个月及末次随访时,全内镜组患者的VAS、AOFAS-AH、SF-36评分及患者满意度评分均高于传统手术组(P值均<0.05)。术后3个月全内镜组患者ROM高于传统手术组[(62.14±1.46)°比(53.13±1.52)°;t=20.315,P<0.01],末次随访时两组ROM的差异无统计学意义[(63.18±1.10)°比(63.48±2.43)°;t=0.531,P=0.599]。影像学检查结果显示,全内镜组腓骨沟加深情况优于传统手术组。结论优先切开腱鞘的全内镜下手术与传统开放手术相比具有微创的优势,患者术后恢复快,短期效果良好。

关键词：肌腱病腓骨腓骨肌腱滑脱关节镜踝关节腓骨肌腱微创肌腱镜

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在情书里看见套路

中学生百科 2024年第20期 38-40页

作者：朱洪涛南京大学江苏省作家协会

对一般人来说,情书应该是最投合天性的写作形式,也许此时的写作才是最有效的。在大学里,我面对的是一群二十岁左右的年轻人。他们对情书充满了美好想象,把火般的热情倾注在华美的句子里,仿佛每一个字都在发烫。于我而言,看情书的过程中... 详细信息

对一般人来说,情书应该是最投合天性的写作形式,也许此时的写作才是最有效的。在大学里,我面对的是一群二十岁左右的年轻人。他们对情书充满了美好想象,把火般的热情倾注在华美的句子里,仿佛每一个字都在发烫。于我而言,看情书的过程中觉得学生们的写作水平已经很好了……来看一看吧!

关键词：写作形式情书写作水平年轻人大学

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夺冠

电影文学 2024年第19期 159-192页

作者：张冀中国电影家协会

一段真实纪录片:1976年10月的北京,军民走上街头欢庆粉碎“四人帮”,“文革”宣告终结。中国人的脸上露出了久违的笑容。1977年12月,570万从工厂、农村、部队一路风尘赶来的年轻人走进刚刚恢复的高考考场,其中很大一部分人是上山下乡过... 详细信息

一段真实纪录片:1976年10月的北京,军民走上街头欢庆粉碎“四人帮”,“文革”宣告终结。中国人的脸上露出了久违的笑容。1977年12月,570万从工厂、农村、部队一路风尘赶来的年轻人走进刚刚恢复的高考考场,其中很大一部分人是上山下乡过的知识青年。1978年12月,中共十一届三中全会宣布实行改革开放,中国进入伟大转折。

关键词：粉碎“四人帮” 中共十一届三中全会一路风尘上山下乡纪录片知识青年伟大转折