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一种适用视觉定位的暗光图像增强方法

导航定位学报 2025年

作者：石秋婷程玉陈帅吴奕雯陈垚杰南京理工大学自动化学院东南大学仪器科学与工程学院

针对暗光环境下特征丢失影响视觉同步定位与地图构建（SLAM）精度的问题，提出一种深度可分离U型网络（DSCU-net）的图像增强方法：参考编码解码结构与跳跃连接机制，构建逐像素变换曲线估计网络，并引入深度可分离卷积以减少网络参数... 详细信息

针对暗光环境下特征丢失影响视觉同步定位与地图构建（SLAM）精度的问题，提出一种深度可分离U型网络（DSCU-net）的图像增强方法：参考编码解码结构与跳跃连接机制，构建逐像素变换曲线估计网络，并引入深度可分离卷积以减少网络参数量；然后在公开数据集上进行图像增强算法性能测试，并使用开源SLAM算法验证DSCU-net对定位精度的影响。结果表明，该方法能有效提升图像照明度，降低暗光条件下的定位误差，最小误差可降至4.9 cm；综合考虑增强图像质量和计算效率，提出的方法具有优越的暗光增强性能和网络轻量化特点，能有效提高暗光环境下视觉SLAM的定位精度。

关键词：暗光视觉定位同步定位与地图构建(SLAM) 图像增强深度可分离卷积轻量化

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基于PI结构的多智能体系统容错一致性控制

自动化学报 2025年

作者：郜晨何潇周东华南京理工大学自动化学院清华大学自动化系山东科技大学电气与自动化工程学院

本文针对无领航者多智能体系统以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题，设计了基于比例-积分结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差，本文引入积分环节，在一致性控制律中融入状态的积分项，... 详细信息

本文针对无领航者多智能体系统以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题，设计了基于比例-积分结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差，本文引入积分环节，在一致性控制律中融入状态的积分项，用于改善多智能体系统一致性过程的稳态性能.针对领航者输入不为零的情况，设计非线性的一致性控制律，并借助黎卡提方程以及Lyapunov函数，进行多智能体系统在故障情况下的一致性分析和控制律设计.最后，通过一系列对比仿真，说明了所设计控制律在改善系统稳态性能方面的优势.

关键词：多智能体系统容错一致性 PI控制执行器故障

HCF2SO2Na：一种作为胺的硫代甲酰化试剂的新应用

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有机化学 2025年

作者：胡春洋 Yasir Mumtaz Khan Jahangir 王雷秉蒋绿齐南京理工大学化学与化工学院

本文介绍了一种HCF2SO2Na作为硫代甲酰化试剂的新应用。该试剂经Ph3P还原后，能够与胺类化合物发生作用，实现硫代甲酰胺化合物的高效合成。该方法选择性好，反应体系适用于各类伯胺与仲胺类底物，有较强的实用性。该反应能够成功实现... 详细信息

本文介绍了一种HCF2SO2Na作为硫代甲酰化试剂的新应用。该试剂经Ph3P还原后，能够与胺类化合物发生作用，实现硫代甲酰胺化合物的高效合成。该方法选择性好，反应体系适用于各类伯胺与仲胺类底物，有较强的实用性。该反应能够成功实现的关键在于HCF2SO2Na还原条件下原位生成的硫代甲酰氟（HCSF）。这种方法为硫代甲酰胺的合成提供了一种新的策略。

关键词：二氟甲基亚磺酸钠还原硫代甲酰化胺

高速PMSM高鲁棒性电流解耦控制器设计方法

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电源学报 2025年

作者：徐子悦秦建楠南京理工大学自动化学院南京林业大学工程培训中心

为增强高速永磁同步电机电流解耦控制器的参数鲁棒性，提出一种高参数鲁棒性的电流解耦控制器。所提方法基于零极点对消原则，在离散域直接设计电流解耦控制器，可有效克服低载波比工况下数字控制系统的延时效应。同时，提出一种参数优... 详细信息

为增强高速永磁同步电机电流解耦控制器的参数鲁棒性，提出一种高参数鲁棒性的电流解耦控制器。所提方法基于零极点对消原则，在离散域直接设计电流解耦控制器，可有效克服低载波比工况下数字控制系统的延时效应。同时，提出一种参数优化设计方法，大大提高了控制器的参数鲁棒性。最后，基于高速PMSM的实验结果验证了所提方法的有效性。

关键词：高速永磁同步电机解耦控制高参数鲁棒性离散域直接设计法

基于去噪扩散概率模型的微焦点锥束CT稀疏投影检测技术应用

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激光与光电子学进展 2025年

作者：李征恒倪辰荫南京理工大学电子工程与光电技术学院南京理工大学物理学院

工业微焦点锥束CT在扫描角度数足够多的情况下，解析类算法重建出的图像质量较高，反之扫描角度过少，即稀疏角度扫描则会导致重建出的图像会产生严重的条状伪影。针对稀疏扫描导致的条状伪影问题，通过深度学习技术对重建加以辅助，在... 详细信息

工业微焦点锥束CT在扫描角度数足够多的情况下，解析类算法重建出的图像质量较高，反之扫描角度过少，即稀疏角度扫描则会导致重建出的图像会产生严重的条状伪影。针对稀疏扫描导致的条状伪影问题，通过深度学习技术对重建加以辅助，在保证重建质量的前提下，减少了扫描数量从而缩短了扫描时间。具体来说,首先对输入图像进行离散小波变换；然后采用去噪扩散概率模型（DDPM）学习小波变换后原始图像与稀疏扫描重建图像低频部分对应的系数，其中高频部分采用基于深度可分离卷积的高频恢复模块进行训练；最后，通过小波逆变换合成图像。实验结果表明，基于小波的DDPM相较于其它几种重建方法，在自行构建的球珊阵列封装（BGA）数据集上，扫描数量由1024个减少到180个，扫描时间缩短5.68倍的同时，抑制了伪影，保留了高频细节，在定性和定量评价上均优于其它方法。

关键词：微焦点锥束CT 稀疏扫描去噪扩散概率模型小波变换 BGA

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基于LSTM的惯性里程计定位方法研究

控制与决策 2025年第1期40卷 95-102页

作者：邹苏郦孙林祥刘宇惠晓龙北京理工大学自动化学院中国科学院自动化研究所

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取... 详细信息

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取机器人运动特征;然后在网络的输入空间引入IMU的采样时间加强鲁棒性,并使用三通道LSTM将提取的特征映射到高维空间进行特征融合;最后使用全连接层预测机器人的相对位移和旋转.在训练过程中,采取相对损失函数和绝对损失函数相结合的方式确保网络在短期和长期的定位精度,并进行多次数据集和水池实验以验证方法的有效性.实验结果表明,该方法在大多数场景下都具有较好的定位性能,有着较强的鲁棒性.

关键词：水下作业机器人定位技术惯性里程计数据增强长短期记忆网络混合损失函数

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温度及软水环境对铝酸盐水泥基材料的影响

建筑材料学报 2025年

作者：张宇左晓宝刘婧涵南京理工大学安全科学与工程学院

研究了铝酸盐水泥（CAC）基材料在软水环境中的力学性能变化及温度对其影响的机理. 监测CAC砂浆抗压强度的同时，通过XRD、TG、EDTA滴定和SEM等方法分析净浆物相组成和微观结构的演变规律. 结果表明：在20℃软水环境中，CAC水化产物组... 详细信息

研究了铝酸盐水泥（CAC）基材料在软水环境中的力学性能变化及温度对其影响的机理. 监测CAC砂浆抗压强度的同时，通过XRD、TG、EDTA滴定和SEM等方法分析净浆物相组成和微观结构的演变规律. 结果表明：在20℃软水环境中，CAC水化产物组成并未发生明显改变，且AH3凝胶的形成保证了材料长期性能的稳定. 而在60℃环境中，温度升高导致物相转变，软水的存在进一步增强了这一效应. 在温度和软水的共同影响下，产物相变以及部分产物的溶解均导致CAC浆体微结构遭到破坏，从而引起材料性能的降低.

关键词：铝酸盐水泥产物相变高温软水环境微结构

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三种155mm口径火炮弹带的磨损研究

弹道学报 2025年

作者：徐子晴秦国辉张辰涵李一鸣张庆李政刘瑛王经涛南京理工大学材料科学与工程学院南京理工大学机械工程学院

为深入研究弹带的磨损机制，探索弹带塑性变形的本质，对155mm口径火炮3种弹带的表面形貌、成分、以及各部分组织及硬度对比。研究结果表明：尽管弹带具有不同的结构设计、成分构成以及各异的服役条件，但在服役后，其组织分布呈现出共... 详细信息

为深入研究弹带的磨损机制，探索弹带塑性变形的本质，对155mm口径火炮3种弹带的表面形貌、成分、以及各部分组织及硬度对比。研究结果表明：尽管弹带具有不同的结构设计、成分构成以及各异的服役条件，但在服役后，其组织分布呈现出共性规律，其磨损程度与空间位置密切相关。非导转侧磨损普遍较轻，其组织结构主要为等轴组织；弹带凸起部位顶部因摩擦产生细晶组织，而内部组织形貌基本保持不变；导转侧上部磨损最为严重，组织演变由表及里呈现出细晶组织、纤维组织、长条组织、等轴组织的空间分布；导转侧底部的磨损程度低于上部；弹带工作过程中变形集中在表面，距离表面200μm以上的内部组织形貌几乎不发生变化。硬度分析显示，非导转侧的硬度与弹带内部相近，而弹带凸起位置上部与导转侧上部均出现“软-硬”结构，其中细晶组织的硬度最低，纤维组织的硬度最高，等轴组织硬度居中。在三种弹带中，H96-2磨损最为严重，而H96-1磨损最小。

关键词：弹带梯度组织塑性变形磨损

基于PSO-hpRPM算法的滑翔制导炮弹弹道优化

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控制与决策 2025年

作者：管军叶双慧易文俊江苏科技大学自动化学院南京理工大学瞬态物理全国重点实验室

针对滑翔制导炮弹在坏境高动态、状态强耦合等复杂多约束情况下弹道优化效率低、优化效果不理想等问题,提出一种基于粒子群-hp自适应Radau伪谱(PSO-hpRPM)算法的滑翔制导炮弹弹道优化方法,该方法融合了PSO算法全局搜索能力强和hpRPM算... 详细信息

针对滑翔制导炮弹在坏境高动态、状态强耦合等复杂多约束情况下弹道优化效率低、优化效果不理想等问题,提出一种基于粒子群-hp自适应Radau伪谱(PSO-hpRPM)算法的滑翔制导炮弹弹道优化方法,该方法融合了PSO算法全局搜索能力强和hpRPM算法局部优化能力出色的特点,解决滑翔制导炮弹在复杂多约束情况下的弹道优化问题.首先,建立滑翔制导炮弹动力学模型和弹道优化问题的约束条件和目标函数;其次分别采用hpRPM、PSO和PSO-hpRPM方法进行滑翔弹道优化求解,并进行三种方法的对比研究;最后,为了进一步验证所提算法的优越性,采用灰狼优化算法(GWO)和鲸鱼(WOA)和hpRPM算法相结合,设计GWO-hpRPM算法和WOA-hpRPM算法,并对三种混合优化算法进行了仿真对比研究.研究结果表明:本文提出的PSO-hpRPM算法在同时满足复杂多约束条件下,优化得到的最远滑翔弹道射程伪70 170.75s m,平均迭代收敛步数为6.6步,综合性能较其他算法更佳,优化效果良好.

关键词：弹道优化粒子群优化 hp自适应Radau伪谱启发式算法滑翔制导炮弹混合优化算法