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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划

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农业机械学报 2024年第4期55卷 411-420页

作者：来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩南京理工大学机械工程学院南京210094 辰星(天津)自动化设备有限公司天津300450 连云港斯克斯机器人科技有限公司连云港222000

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平... 详细信息

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。

关键词：高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律

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企业财务管理内控的强化路径探索

天津经济 2024年第6期 54-56页

作者：周璇南京泰普森自动化设备有限公司

企业财务管理内控在风险防控、确保合规性以及提供决策支持方面发挥着不可或缺的作用，然而，制度执行不到位、技术落后、员工培训不足等问题依然突出，严重影响了内控机制的有效性。针对这些问题，本文提出了一系列强化路径，包括制度... 详细信息

企业财务管理内控在风险防控、确保合规性以及提供决策支持方面发挥着不可或缺的作用，然而，制度执行不到位、技术落后、员工培训不足等问题依然突出，严重影响了内控机制的有效性。针对这些问题，本文提出了一系列强化路径，包括制度优化与标准化、技术投入与创新、员工培训与意识提升，有助于企业完善内控体系，提升企业财务管理水平，从而在不断变化的市场环境中保持竞争力。

关键词：财务管理内控标准化技术投入

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面向飞机表面视觉检查的无人机覆盖路径规划

系统工程与电子技术 2024年

作者：陈威王从庆曾强李战中航贵州飞机有限责任公司南京航空航天大学自动化学院

为了高效规划无人机执行飞机表面视觉检查任务时的飞行路径，提出了一种基于自适应混合采样策略的覆盖路径规划算法，通过视点生成、视点筛选和覆盖路径规划求解无人机最优检查路径。首先基于待检查飞机模型进行视线最优采样和自适应补... 详细信息

为了高效规划无人机执行飞机表面视觉检查任务时的飞行路径，提出了一种基于自适应混合采样策略的覆盖路径规划算法，通过视点生成、视点筛选和覆盖路径规划求解无人机最优检查路径。首先基于待检查飞机模型进行视线最优采样和自适应补充采样，生成冗余视点集合。其次，采用一种基于动态加权启发式的图搜索算法，搜索并选择一组提供增量覆盖的有效视点。最后，在原LK启发式算法（Lin-Kernighan Heuristic，LKH）中设计了路径碰撞检测模块，并通过改进后的LKH算法求解无人机无碰撞检查路径。仿真实验结果表明，该算法在两种不同场景下规划出的无人机检查路径最大飞机表面覆盖率分别为93.44%和96.44%，在路径长度、视点数量和算法耗费时间方面均优于其他对比算法。

关键词：飞机表面检查覆盖路径规划自适应混合采样图搜索算法无人机

临界电流模式图腾柱无桥功率因数校正换相谐振抑制

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电工技术学报 2024年第12期39卷 3816-3826页

作者：黄帆任小永陈乾宏李梦睿王生东南京航空航天大学自动化学院南京211106 洛阳隆盛科技有限责任公司洛阳471000 中国电子科技集团第五十五研究所南京210096

工作于临界电流模式下的图腾柱无桥功率因数校正(PFC)电路因其无整流桥损耗、电感体积小、易于实现软开关而得到广泛关注。然而,在输入电压过零点处,工频管之间的换相时刻,电感会与工频管的结电容产生谐振,相应地,电感电流和直流母线电... 详细信息

工作于临界电流模式下的图腾柱无桥功率因数校正(PFC)电路因其无整流桥损耗、电感体积小、易于实现软开关而得到广泛关注。然而,在输入电压过零点处,工频管之间的换相时刻,电感会与工频管的结电容产生谐振,相应地,电感电流和直流母线电压因此会存在高频振荡。电感电流振荡会加剧输入电流畸变程度,而母线电压上的高频尖峰由于振荡频率高,后级DC-DC变换器难以抑制而传递至负载,导致敏感负载无法正常工作。该文分析线性开关在主动栅极电路中抑制振荡的工作原理,基于线性开关的特性提出三电平驱动方式来抑制图腾柱无桥PFC换相谐振,降低输入电流总谐波畸变率(THD)的同时实现对直流母线的高频尖峰的抑制,在2kW满载工况下,将输入电流THD降低1%,母线电压尖峰高频分量峰值由2.83V减小至0.01 V以下。实验结果表明,该文所提出的三电平驱动方式可以有效抑制临界电流模式图腾柱无桥PFC的换相谐振。

关键词：图腾柱无桥功率因数校正(PFC) 换相谐振线性开关三电平驱动母线电压尖峰抑制

适用于SVG控制系统的硬件在环实时仿真平台设计

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电力系统及其自动化学报 2024年

作者：王志远韩峰郭聪石国辉温源殷晓飞北京四方继保自动化股份有限公司晋西工业集团有限责任公司

在静止无功发生器(SVG)投运前对其控制装置进行功能验证，对缩短研发周期和保证设备的安全稳定运行至关重要，为此提出了一种适用于SVG控制系统的硬件在环实时仿真平台设计方法。首先，基于MATLAB Simulink Real-time环境对SVG一次回路... 详细信息

在静止无功发生器(SVG)投运前对其控制装置进行功能验证，对缩短研发周期和保证设备的安全稳定运行至关重要，为此提出了一种适用于SVG控制系统的硬件在环实时仿真平台设计方法。首先，基于MATLAB Simulink Real-time环境对SVG一次回路等效建模，模拟主回路系统实时运行和故障工况。其次，为有效平衡仿真计算量和仿真精度，对SVG模块拓扑电路分析得到等效电路模型，并应用现场可编程门阵列(FPGA)实现SVG基于模块等效的快速仿真模型。最后，通过SVG在直流调压、定功率控制阶跃响应和高压穿越工况下的仿真分析，验证了所提平台的精准性和有效性。

关键词：静止无功发生器现场可编程门阵列硬件在环实时仿真

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基于图像识别的湿度检测

电工技术 2024年第1期 148-151页

作者：李娜刘晓虹徐跃贾春霞郎庆磊孟如北京众驰自动化设备有限公司北京100160 唐山开滦热电有限责任公司河北唐山063000

依据河北省自然科学基金“氮化碳的结构演变过程对其化学发光检测性能影响机制研究”和发明专利“湿度的检测方法及装置”的研发内容,结合颜色对湿度的水致变性,融合感光元件检测色彩信号电荷量的解算,论述了基于被测物体的图像色彩识... 详细信息

依据河北省自然科学基金“氮化碳的结构演变过程对其化学发光检测性能影响机制研究”和发明专利“湿度的检测方法及装置”的研发内容,结合颜色对湿度的水致变性,融合感光元件检测色彩信号电荷量的解算,论述了基于被测物体的图像色彩识别的湿度检测方法和测试装置的具体结构型式,为固体物体的湿度检测提供了新的解决途径。

关键词：湿度检测感光元件颜色测量扇弧形检测板电荷量计算

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基于正序瞬时功率算法的宽频振荡检测技术

浙江电力 2024年第1期43卷 12-19页

作者：来子晗温富光国电南京自动化股份有限公司南京211100

现代电力系统表现出含高比例可再生能源和高比例电力电子设备的“双高”特征,电力系统中不同频率的谐波、间谐波与工频量相互作用,将可能导致宽频振荡,威胁电力系统安全稳定运行。针对无法在三相不平衡状态下实现宽频振荡准确检测的问题... 详细信息

现代电力系统表现出含高比例可再生能源和高比例电力电子设备的“双高”特征,电力系统中不同频率的谐波、间谐波与工频量相互作用,将可能导致宽频振荡,威胁电力系统安全稳定运行。针对无法在三相不平衡状态下实现宽频振荡准确检测的问题,提出了基于FPGA(现场可编程门阵列)和正序瞬时功率算法的宽频振荡检测技术。利用三相正序瞬时功率能滤除三相不平衡分量的原理,确保宽频振荡的检测结果不受三相不平衡的影响。利用FPGA并行计算的特性,大幅提升了宽频振荡检测算法的性能。测试结果表明,该技术能够在发生宽频振荡时准确检测出振荡分量,解决了现有技术存在误判和并行计算能力不足的问题。

关键词： “双高”电力系统宽频振荡正序瞬时功率分布式并行计算 FPGA

基于HS-GC-IMS分析爆珠香精挥发性风味成分差异

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分析测试学报 2024年第4期43卷 574-581页

作者：金强孙学锋唐伟胡玉轩罗亮陆飞廖惠云南通烟滤嘴有限责任公司江苏南通226014 江苏中烟工业有限责任公司江苏南京210019

采用顶空气相色谱-离子迁移谱(HS-GC-IMS)技术,对不同清新玫瑰爆珠样品中的香精挥发性成分进行鉴定,并通过感官评价,结合主成分分析(PCA)、偏最小二乘判别分析(PLS-DA)、偏最小二乘回归法(PLSR)等多元统计方法识别判定不同样品的主要风... 详细信息

采用顶空气相色谱-离子迁移谱(HS-GC-IMS)技术,对不同清新玫瑰爆珠样品中的香精挥发性成分进行鉴定,并通过感官评价,结合主成分分析(PCA)、偏最小二乘判别分析(PLS-DA)、偏最小二乘回归法(PLSR)等多元统计方法识别判定不同样品的主要风味成分差异。结果表明:①感官评价显示该爆珠样品风格特征主要以花香、果香、木香为主,并辅以青香、甜香与酒香香韵,不同样品在花香、果香属性上呈显著差异(p化合物在样品间差异明显;③PCA、PLS-DA能对不同样品进行有效区别,并筛选出10个特征差异组分(VIP>1),PLSR得出样品感官差异主要与2-甲基丁酸乙酯、丁酸乙酯、环己酮、苯乙酮、辛醛、正丙醇和芳樟醇有关。该方法可有效区分不同清新玫瑰爆珠样品,其判定结果与感官评价结果一致,具有准确可靠、可视化强等特点,能够为烟用爆珠产品感官质量快速检验提供技术支持。

关键词：烟草爆珠气相色谱-离子迁移谱风味分析

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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)并联机器人运动轨迹规划

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农业机械学报 2024年

作者：来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩连云港斯克斯机器人科技有限公司南京理工大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司

研究一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量，提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型，通过融合345多项式和梯形运动规律的优点，构造一种可兼顾运动时长和运动... 详细信息

研究一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量，提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型，通过融合345多项式和梯形运动规律的优点，构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上，通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分，并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选，最后在样机上开展运动频次实验。结果显示，采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min，工作效率较传统Adept门形轨迹能提高55.7%。

关键词：高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律