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动态场景下基于3D多目标追踪的实时视觉SLAM方法研究

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汽车工程 2024年第5期46卷 776-783页

作者：陈吉清车宇翔田小强兰凤崇周云郊华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 华南理工大学广东省汽车工程重点实验室广州510640

近年来一些解决动态场景下的SLAM技术被提出,其中SLAM与MOT结合的技术路线不仅可解决动态场景问题,还可以提高系统对周围场景的理解,获得了更大关注。本文介绍了一种高效的实时在线视觉SLAMMOT融合系统,以双目视觉或RGBD作为输入,只须借... 详细信息

近年来一些解决动态场景下的SLAM技术被提出,其中SLAM与MOT结合的技术路线不仅可解决动态场景问题,还可以提高系统对周围场景的理解,获得了更大关注。本文介绍了一种高效的实时在线视觉SLAMMOT融合系统,以双目视觉或RGBD作为输入,只须借助2D目标检测网络,便能高效、准确、鲁棒地跟踪相机以及动态目标的位姿,并生成稀疏点云地图。为提高多动态目标追踪的精度与准确度,引入了级联匹配与IOU匹配结合的策略;利用阿克曼转向模型来简化追踪目标的运动,减少求解动态目标位姿所需匹配点的数量;利用因子图将相机与动态目标的追踪结果进行联合优化,同时提高相机、追踪目标的位姿和地图点的精度。最后在KITTI跟踪数据集上与其他方法进行比较。结果表明,在满足实时性要求的前提下,该方法仍能准确地追踪相机以及动态目标位姿。

关键词：视觉SLAM 动态场景多目标追踪实时系统

植生拉乌尔菌GDMCC62352应对正十六烷胁迫机制研究

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环境科学学报 2024年第8期44卷 207-218页

作者：李双双任源罗立新华南理工大学生物科学与工程学院广州510006 华南理工大学广东发酵与酶工程重点实验室广州510006 华南理工大学环境与能源学院广州510006

微生物修复是目前生态系统中石油污染物降解的主要解决方案.因此,本研究以从废水中筛选到降解中链烷烃的植生拉乌尔菌GDMCC62352为研究对象,分析其降解烷烃的分子机制.结果表明,植生拉乌尔菌GDMCC62352在降解第4 d时正十六烷的降解率可... 详细信息

微生物修复是目前生态系统中石油污染物降解的主要解决方案.因此,本研究以从废水中筛选到降解中链烷烃的植生拉乌尔菌GDMCC62352为研究对象,分析其降解烷烃的分子机制.结果表明,植生拉乌尔菌GDMCC62352在降解第4 d时正十六烷的降解率可达33.5%.通过扫描电镜和透射电镜发现,正十六烷的存在导致菌体之间粘连度降低,表皮皱缩,细胞膜破损,细胞质流出.此外,基因组和转录组学分析发现,植生拉乌尔菌GDMCC62352处于高浓度正十六烷环境体系下菌体调动了大量与烷烃降解相关的基因表达,如Psp系统、群体感应系统、双组分系统、甲烷代谢等途径.本研究为协助石油烃微生物降解扩大菌种代谢途径提供了新的见解.

关键词：烷烃植生拉乌尔菌基因组学转录组学分子机制

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碳纤维/六方氮化硼/三元乙丙橡胶复合材料导热性能及其数值模拟

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高分子材料科学与工程 2024年

作者：刘泽宏蒋兴华郭建华华南理工大学机械与汽车工程学院中山市华南理工大学现代产业技术研究院华南理工大学材料科学与工程学院

5G通讯、消费电子和新能源汽车领域的快速发展对导热材料的需求日益增长，高性能导热复合材料逐渐成为研究热点。针对导热硅胶垫片存在小分子硅油渗出和高温挥发的缺点，不适合高洁净度要求的应用场景。采用液体三元乙丙橡胶（EPDM）作... 详细信息

5G通讯、消费电子和新能源汽车领域的快速发展对导热材料的需求日益增长，高性能导热复合材料逐渐成为研究热点。针对导热硅胶垫片存在小分子硅油渗出和高温挥发的缺点，不适合高洁净度要求的应用场景。采用液体三元乙丙橡胶（EPDM）作为基体，以碳纤维（CF）和六方氮化硼作为导热填料，制备不渗油且无VOC排放的柔性导热复合材料，采用有限元仿真模拟不同体积比和体积分数的混合填料填充复合材料的导热行为，预测复合材料的导热系数，并将导热系数的模拟值和实测值进行对比，二者误差在10%以内，吻合度较高。该研究为混合填料填充柔性导热复合材料的导热性能模拟和预测提供了新途径。

关键词：碳纤维六方氮化硼液体三元乙丙橡胶导热系数数值模拟

波纹钢形状与拱效应对加固盖板涵承载力的影响

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第1期52卷 110-118页

作者：李百建黄炎符锌砂华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 广州市建筑科学研究院集团有限公司结构研究一所广东广州510440

为了探索波纹钢形状对加固盖板涵承载力的影响及填充混凝土的拱效应形成机制,采用室内试验与数值分析相结合的研究方法,以一个室内模型试验结果为基准,建立了72个箱形、圆弧及其之间的过渡形状的波纹钢加固盖板涵的数值模型,探明了加固... 详细信息

为了探索波纹钢形状对加固盖板涵承载力的影响及填充混凝土的拱效应形成机制,采用室内试验与数值分析相结合的研究方法,以一个室内模型试验结果为基准,建立了72个箱形、圆弧及其之间的过渡形状的波纹钢加固盖板涵的数值模型,探明了加固体系承载力随波纹钢形状参数的变化规律;基于合理拱轴的概念,探明了填充混凝土的拱效应形成机理,并采用5个数值模型进行了验证。结果表明:拱腋半径保持不变时,加固体系的承载力随着拱顶、侧墙半径的增加而减小;拱顶、侧墙半径不变时,加固体系的承载力随着拱腋半径的增加而增大;提升加固体系承载力最有效的方式是增加拱腋半径,其次是减小拱顶和侧墙半径;填充混凝土的拱效应与荷载类型有关,当波纹钢的形状能保持拱轴连续并且在素混凝土刚性角以内时,加固体系的承载力最高。在设计波纹钢加固盖板涵结构时,应根据实际工程需要综合考虑波纹钢形状与填充混凝土的拱效应,尽量避免紧贴原盖板涵的加固设计。

关键词：道路工程钢筋混凝土盖板涵波纹钢加固数值分析拱效应判别

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碳载体在质子交换膜燃料电池中的应用及优化

化工学报 2024年第4期75卷 1469-1484页

作者：冯彬彬卢明佳黄志宏常译文崔志明华南理工大学化学与化工学院广东广州510641

随着能源危机和环境污染不断加剧,人们对高能量转换效率且低污染装置的需求日益迫切。质子交换膜燃料电池(PEMFC)作为一种高效能、零污染的绿色能源转换装置,被认为是替代传统能源的有望选择之一。目前,要使汽车燃料电池系统具有市场竞... 详细信息

随着能源危机和环境污染不断加剧,人们对高能量转换效率且低污染装置的需求日益迫切。质子交换膜燃料电池(PEMFC)作为一种高效能、零污染的绿色能源转换装置,被认为是替代传统能源的有望选择之一。目前,要使汽车燃料电池系统具有市场竞争力仍面临成本和耐久性的挑战。当前降低成本的主流方式为降低催化剂上的铂负载,然而,较低的铂负载通常也意味着较小的催化剂表面积,更大的传质阻力,从而导致性能损失。此外,耐久性问题也是制约燃料电池汽车发展的一大阻力,尤其是碳腐蚀问题。本综述从优化碳载体的角度出发,结合目前研究现状,深入探讨了传质和碳腐蚀两方面的不同优化策略,并对未来碳载体的发展方向进行展望,可为新型碳载体的构建提供参考。

关键词：燃料电池载体传质碳腐蚀耐久性

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多级多分支配电线路雷击故障定位方法

电网技术 2024年

作者：吴忠洋韩永霞黄军杰李立浧肖小兵华南理工大学电力学院贵州电网有限责任公司电力科学研究院

针对监测终端受多级多分支配电线路负荷小，无法布置在线路末端导致监测范围小的问题，以及雷击次级分支时缺乏有效识别方法的现状，提出一种适用于多级多分支配电线路的雷击故障定位方法。首先通过电流极性判断矩阵识别监测区段内外故... 详细信息

针对监测终端受多级多分支配电线路负荷小，无法布置在线路末端导致监测范围小的问题，以及雷击次级分支时缺乏有效识别方法的现状，提出一种适用于多级多分支配电线路的雷击故障定位方法。首先通过电流极性判断矩阵识别监测区段内外故障，并针对区段外故障采用改进型双端行波定位方法进行故障定位。然后，针对监测区段内故障，基于改进型双端行波原理形成故障支路判断矩阵实现一级多分支线路的故障定位，而针对多级多分支线路，需要先采用矩阵变换将多级多分支变换为一级多分支线路。最后，PSCAD/EMTDC仿真结果表明，该方法可以有效定位监测区段外故障，并能有效定位多级多分支配电线路中次级线路雷击故障，扩大分布式监测系统的监测范围，对于示范线路目前的布点方案，将监测范围扩大了57.46%。

关键词：行波法山区复杂配电线路故障支路判断矩阵拓扑变换

考虑响应不确定性的电动汽车聚合商参与多市场的综合投标策略

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电网技术 2024年

作者：严心然陈渊睿马浚皓黄智鹏曾婧瑶曾君华南理工大学电力学院广东电网有限责任公司电力科学研究院

近年来，随着电动汽车保有量的快速增长，电动汽车聚合商作为等效储能资源参与电力市场投标逐步成为目前的研究热点。多市场的交易模式一方面给予市场主体更大的选择空间，另一方面也对其投标策略提出了更高的要求。由于用户侧与网侧的... 详细信息

近年来，随着电动汽车保有量的快速增长，电动汽车聚合商作为等效储能资源参与电力市场投标逐步成为目前的研究热点。多市场的交易模式一方面给予市场主体更大的选择空间，另一方面也对其投标策略提出了更高的要求。由于用户侧与网侧的多重不确定性，聚合商难以实现容量合理估计，并提出最佳的投标方案。针对上述问题，本文首先综合考虑电动汽车充放电行为在能量-调频市场中的多阶段变化，提出了考虑时空特性和用户意愿不确定性的电动汽车聚合商的等效储能聚合模型。其次，设计了电动汽车聚合商同时参与能量-调频市场的投标框架与交易流程，建立了计及置信度与机会成本的聚合商参与能量-调频市场交易的投标优化策略，以确定其综合出清方案。算例表明，本文所提出的方案对聚合商参与能量-调频市场投标有一定的参考意义。

关键词：电动汽车聚合商等效储能用户意愿不确定性投标策略

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外语通识教育课程思政教学模式探索与实践

中国外语 2024年第1期21卷 78-82页

作者：战双鹃许文丽华南理工大学

本研究基于外语通识课程本质属性与外语课程思政核心要义,以美国历史与文化课程为例,通过制订系统性课程思政实施方案,优化外语通识教育课程思政教学模式,探究外语通识教育课程思政实现路径。本文旨在通过多要素融通的实践案例展现将课... 详细信息

本研究基于外语通识课程本质属性与外语课程思政核心要义,以美国历史与文化课程为例,通过制订系统性课程思政实施方案,优化外语通识教育课程思政教学模式,探究外语通识教育课程思政实现路径。本文旨在通过多要素融通的实践案例展现将课程思政有机融入外语教育实践的可行性,为进一步推进高校外语课程思政建设,实现高校课程知识传授与价值引导有效结合提供参考与借鉴。

关键词：课程思政通识教育价值塑造美国历史与文化

基于潮流嵌入和最小割池化的电网静态安全分析图学习模型

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南方电网技术 2024年

作者：马遵李永哲何鑫管霖向川陈勇何伊慧云南电网有限责任公司电力科学研究院华南理工大学电力学院

运用数据驱动模型实现快速的电网静态安全分析是新型电力系统分析中值得探索的研究方向。提高数据驱动模型对运行方式变化的泛化能力和对电网拓扑变化的适应能力是关键技术挑战之一。提出一种基于潮流嵌入和最小割池化的电网静态安全分... 详细信息

运用数据驱动模型实现快速的电网静态安全分析是新型电力系统分析中值得探索的研究方向。提高数据驱动模型对运行方式变化的泛化能力和对电网拓扑变化的适应能力是关键技术挑战之一。提出一种基于潮流嵌入和最小割池化的电网静态安全分析图学习模型。首先，通过以复原节点电压为导向的潮流状态嵌入模块，将电网N-1方式的拓扑差异转化为节点特征差异，改善模型的泛化能力。其次，运用社团划分思想，采用最小割池化技术动态缩小电网节点规模和节点特征维数，使模型具备对拓扑变化的适应能力。通过在IEEE 39节点系统和IEEE 118节点系统的验证测试和可视化分析，表明所设计的图深度学习模型准确率高，具有秒级的评估速度以及对电网规模变化的良好适应能力。

关键词：静态安全分析图深度学习掩模图自编码器潮流嵌入图池化拓扑变化适应性