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Delta机器人产品分拣轨迹规划仿真

计算机仿真 2019年第11期36卷 295-299,364页

作者：张续冲张瑞秋陈亮张宪民华南理工大学设计学院广东广州510006 广东省精密装备与制造技术重点实验室广东广州510640

Delta并联机器人被广泛应用于生产线上产品的分拣和包装,末端轨迹规划的合理与否直接影响到系统的性能表现,关键是在满足约束条件的情况下,保证位置、速度、加速度的平滑过渡。基于自主搭建的小型Delta并联机器人,进行轨迹规划仿真及误... 详细信息

Delta并联机器人被广泛应用于生产线上产品的分拣和包装,末端轨迹规划的合理与否直接影响到系统的性能表现,关键是在满足约束条件的情况下,保证位置、速度、加速度的平滑过渡。基于自主搭建的小型Delta并联机器人,进行轨迹规划仿真及误差分析。首先建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正、逆解,绘出机构末端的工作空间,并进行末端的轨迹规划,选择产品分拣时典型的"门"字型轨迹,采用五次多项式时间函数,求解出输入端所需的角度、角速度和角加速度。最后考虑球铰处运动副间隙,采用等效杆长法,通过运动学正解求解出末端的运动误差。仿真结果表明,五次多项式可以用于末端轨迹的规划,间隙的存在降低了末端轨迹的运动精度。

关键词：并联机器人运动学分析轨迹规划误差分析

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一类切比雪夫型方程组的通解

江苏师范大学学报（自然科学版） 2012年第4期30卷 46-49页

作者：凌明灿吴康华南师范大学数学科学学院广东广州510631

定义了一类切比雪夫型一元方程组,通过各方程的全体复根来研究二阶乃至高阶方程组的全体复根的结构和个数,并得到统一的表述.

关键词：切比雪夫多项式切比雪夫型一元方程组复根

大都市区功能性多中心的产业集聚检验——以珠三角企业网络为例

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地理研究 2021年第12期40卷 3437-3454页

作者：赵渺希师浩辰王慧芹华南理工大学建筑学院亚热带建筑科学国家重点实验室广州510640 广州市城市规划勘测设计研究院广州510060

大都市区产业集聚是共享市场资源、降低交易费用的地域分工结果。学术界和规划实践领域认为频密的功能联系有助于大都市区实现专业分工的多中心体系,即在多中心大都市区内部形成有机联系的专门化集聚,因而是一种理想的空间结构模式。基... 详细信息

大都市区产业集聚是共享市场资源、降低交易费用的地域分工结果。学术界和规划实践领域认为频密的功能联系有助于大都市区实现专业分工的多中心体系,即在多中心大都市区内部形成有机联系的专门化集聚,因而是一种理想的空间结构模式。基于理论辨析,以同城的多部门企业子母机构为参照组,试图检验企业空间组织总部-分支功能联系与产业部类专业分工的耦合性。在巨型城市功能性多中心理论回顾的基础上,梳理了企业内部功能组织的多中心与不同产业部类间专业集聚的概念模型、计量方法,引入集聚规模变量以弥补区位熵、克鲁格曼比较优势等统计量的不足,并对珠三角大都市区的多中心网络格局演化开展实证。研究发现:(1)2008—2017年间,企业内部子母机构空间组织的功能联系明显促进了珠三角的网络密度,提升了大都市区整体的功能性多中心,并同步大幅增加了跨城企业的集聚功能强度;(2)珠三角都市区企业空间组织从产业部类分工走向功能性分工,但是企业总部并没有全然集中于广州、深圳主城区,广深走廊尤其是龙岗、宝安等深圳近圈层地区总部机构的集聚功能强度明显提升,企业分支机构尤其是商业消费门店式并不趋于都市区/都市圈的外围地域;(3)珠三角制造业为主导的专业镇模式日益式微,随着全球化波动下的产业变动,珠三角区域的"世界工厂"角色正处于转型阶段。

关键词：大都市区都市圈企业网络功能性多中心产业集聚

多头动臂式贴片机贴装时间分阶段启发式优化算法

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计算机测量与控制 2006年第10期14卷 1317-1319页

作者：祁恬高红霞胡跃明刘海明华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640

贴片机贴装时间是影响表面组装生产线效率的重要因素,文中提出了一种改进式分阶段启发式算法解决具有分飞行换嘴结构的多贴装头动臂式贴片机贴装时间优化问题;首先,根据飞行换嘴的特点,提出了适用于飞行换嘴的喂料器组分配方案;其次,依... 详细信息

贴片机贴装时间是影响表面组装生产线效率的重要因素,文中提出了一种改进式分阶段启发式算法解决具有分飞行换嘴结构的多贴装头动臂式贴片机贴装时间优化问题;首先,根据飞行换嘴的特点,提出了适用于飞行换嘴的喂料器组分配方案;其次,依据这一分配结果,通过改进式启发式算法实现了喂料器组在喂料器机构上的分配;最后,结合近邻搜索法解决了元器件的贴装顺序优化问题;仿真结果证明,文中采用的改进分阶段启发式算法比传统分阶段启发式算法具有更好的贴装时间优化效果。

关键词：分阶段启发式算法贴片机飞行换嘴

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中国学生汉语运动事件的言语表征发展研究

西安外国语大学学报 2016年第2期24卷 27-33页

作者：邓巧玲李福印华南农业大学外国语学院广东广州510642 北京航空航天大学外国语学院北京100191

本研究从认知能力发展和汉语类型学角度考察了中国学生汉语运动事件的言语表征发展情况。研究发现:1)中国学生在表征运动事件时,从3岁开始会同时编码[方式]和[路径]信息,且"方式动词+路径动词"的表达方式占主体;2)"方式动词+路径动词"... 详细信息

本研究从认知能力发展和汉语类型学角度考察了中国学生汉语运动事件的言语表征发展情况。研究发现:1)中国学生在表征运动事件时,从3岁开始会同时编码[方式]和[路径]信息,且"方式动词+路径动词"的表达方式占主体;2)"方式动词+路径动词"结构存在显著的组间差异,方式动词的类型和[背景]信息随着年龄的增长呈现出多样性,话语密度增强,10岁时已达到成人水平;3)"方式动词+路径动词"结构中,大多数路径动词可做谓语中心词,汉语属平衡框架语言,但同时也具有卫星框架语言的特点;4)空间语言的发展同时受认知因素和母语类型特点的影响。

关键词：运动事件言语语言发展类型学

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阜阳市新冠肺炎疫情时空演化过程与防控对策

现代城市研究 2022年第2期37卷 74-82页

作者：于悦李钢王皎贝徐婷婷金安楠西北大学城市与环境学院

新型冠状病毒肺炎(COVID-19)疫情已在多地蔓延,给人类健康安全和全球社会经济发展造成了极大的危害。解析疫情传播途径和时空演化过程对于疫情的深入研究和有效防控具有重要意义。文章基于阜阳市官方通报的155例确诊病例详情及相关POI数... 详细信息

新型冠状病毒肺炎(COVID-19)疫情已在多地蔓延,给人类健康安全和全球社会经济发展造成了极大的危害。解析疫情传播途径和时空演化过程对于疫情的深入研究和有效防控具有重要意义。文章基于阜阳市官方通报的155例确诊病例详情及相关POI数据,综合应用数理统计、文本分析、空间分析等方法,深入探析阜阳市确诊病例的社会人口学特征与疫情的时空演化过程。结果表明:(1)确诊病例男性多于女性,集中分布在25~59岁;以外地感染为主、本地感染为辅;聚集单元多为3~5人,以亲友传播为主、邻里传播为辅。(2)在时间上,阜阳市疫情发展经历了"外省输入期—省内扩散期—稳定控制期"3个阶段,确诊病例逐日数量变化呈现"四峰"波动态势;多数病例发病至就诊间隔0~3d;累计治愈人数呈"先缓中猛后停"之势,大多病例于确诊后20d内治愈。(3)在空间上,阜阳市疫情始终以西南部临泉县、阜南县最为高发;疫情小区表现为"3组团多片区",呈西北—东南走向,且随时间逐渐向西部转移,与人群聚集地分布趋同。(4) 97%的疫情小区位于定点医疗机构30km(1h车程)范围内,可基本满足病例就诊需求。最后,总结了阜阳市疫情的形成机制并提出针对性的防控策略,指出了今后需要深入研究的方向。

关键词：新型冠状病毒肺炎重大疫情时空演化防控对策阜阳市

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芒果CHS基因的克隆及其表达分析

华北农学报 2015年第S1期30卷 200-203页

作者：赵志常陈业渊高爱平黄建峰党志国罗睿雄中国热带农业科学院热带作物品种资源研究所农业部华南作物基因资源与种质创制重点开发实验室海南儋州571737

为了研究芒果CHS基因的功能及其在果实着色中的分子机理,以芒果果实的c DNA和DNA为模板,采用同源克隆的方法克隆得到了一个CHS基因,该基因的开放阅读框1 194 bp,编码397个氨基酸,等电点为6.03,分子重量为43.29 k Da。基因组扩增得到了1 ... 详细信息

为了研究芒果CHS基因的功能及其在果实着色中的分子机理,以芒果果实的c DNA和DNA为模板,采用同源克隆的方法克隆得到了一个CHS基因,该基因的开放阅读框1 194 bp,编码397个氨基酸,等电点为6.03,分子重量为43.29 k Da。基因组扩增得到了1 315 bp的片段,通过序列比对发现该基因含有1个内含子,对其在幼嫩叶片和成熟叶片中的表达进行分析,发现该基因在不同时期的叶片中都有表达,在红色幼嫩的叶片中表达量较高,成熟叶片中表达较低,初步推断该基因可能的叶片中黄酮类物质合成有密切的关系。通过聚类分析发现该基因编码的蛋白与兜兰、白芨等的CHS蛋白序列亲缘关系较近,可以与白芨、问荆草、甘蓝等聚为一类。

关键词：芒果 CHS 基因克隆表达分析

高校研发溢出效应分析——基于高新技术产业的实证

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价值工程 2014年第8期33卷 21-23页

作者：李广洋华南理工大学工商管理学院广州510641

高校在我国区域创新系统中是一个比较重要的R&D研发主体,其研发活动能否在区域创新系统中形成良好的知识溢出和转移机制将成为该创新系统建构成败的关键。本文以高校R&D研发活动为对象,从知识溢出的地理空间效应出发,考虑不同研发支出... 详细信息

高校在我国区域创新系统中是一个比较重要的R&D研发主体,其研发活动能否在区域创新系统中形成良好的知识溢出和转移机制将成为该创新系统建构成败的关键。本文以高校R&D研发活动为对象,从知识溢出的地理空间效应出发,考虑不同研发支出的特点,测度其R&D活动对高新技术产业创新产出的影响以及溢出效应。得到的结论是:高校应用研究与基础研究活动对高新技术产业的创新产出产生了显著的正溢出,而试验与发展研究活动则没有明显的溢出效应。另外,科研机构虽然在R&D投入大于高校R&D投入,但是对区域内高新技术产业则没有显著的知识溢出效应。

关键词：高校研发知识溢出R&D活动高新技术产业创新产出

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湿加松个体老化模式与平茬复幼的机理

中国科学：生命科学 2023年第8期53卷 1146-1165页

作者：杨舜垚张贵芳张曦林昌明黄婷邓乐平张智霖李福明钟岁英盘晓莺何其邹洪张莹莹鄂一岚沈微微王广超李洋赵媛媛李晓娟黄少伟沈应柏钮世辉林金星北京林业大学生物科学与技术学院林木育种与生态修复国家工程研究中心北京100083 北京林业大学生物科学与技术学院林木、花卉遗传育种教育部重点实验室北京100083 北京林业大学树木发育与基因编辑研究院北京100083 广东省台山市红岭种子园台山529200 中国林木种子集团有限公司北京100036 华南农业大学林学与风景园林学院广州510642 广东省森林植物种质创新与利用重点实验室广州510642

松树是我国重要的针叶树造林树种.在早期的生产实践中,通过树木复幼等技术,可以有效提升多种针叶树树种的无性繁育,但缺乏从分子水平上对其进行评价和测算.本研究以实生湿加松和平茬复幼的湿加松(Pinus elliottii×***)为研究对象,结合... 详细信息

松树是我国重要的针叶树造林树种.在早期的生产实践中,通过树木复幼等技术,可以有效提升多种针叶树树种的无性繁育,但缺乏从分子水平上对其进行评价和测算.本研究以实生湿加松和平茬复幼的湿加松(Pinus elliottii×***)为研究对象,结合转录组测序、加权基因共表达网络分析、荧光实时定量PCR等多种技术,鉴定到Pt6G14330,Pt6G55590,Pt9G03170,Pt3G66280(AP2L3),PtJG21230,Pt4G16540,Pt2G41770(DAL10),Pt1G04760(MADS28)等年龄标记基因,同时借助这些基因阐明了湿加松个体发育老化的空间模式,并揭示了平茬复幼的分子机制.本研究还发现,平茬后湿加松嫩枝中茉莉素、水杨酸、生长素等含量显著上升,脱落酸含量显著下降,暗示树木的平茬复幼与激素变化密切相关.这一研究不仅从分子水平厘清了针叶树的组织年龄变化规律,也为树木高效规模化繁育过程中复合生长调节剂的研发提供了理论指导.

关键词：湿加松个体发育老化平茬复幼分子证据规模化繁育