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脉冲神经膜系统在穷举使用规则下产生的二进制字符串语言

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计算机学报 2009年第12期32卷 2355-2361页

作者：江赟石晓龙张征华中科技大学控制科学与工程系图像处理与智能控制教育部重点实验室武汉430074

脉冲神经膜系统是基于大脑中神经元之间通过突触相互协作、处理脉冲的生物现象提出的一种新的模型,文中在穷举使用规则的情况下考虑将脉冲神经膜系统作为串语言产生器:当输出神经元发送出一个或多个神经脉冲时,用数字1表示,否则用数字0... 详细信息

脉冲神经膜系统是基于大脑中神经元之间通过突触相互协作、处理脉冲的生物现象提出的一种新的模型,文中在穷举使用规则的情况下考虑将脉冲神经膜系统作为串语言产生器:当输出神经元发送出一个或多个神经脉冲时,用数字1表示,否则用数字0表示,当计算停止时,把产生的二进制串定义为系统的计算结果.在文中,作者证明了在穷举使用规则的情况下,具有一个神经元的脉冲神经膜系统可以刻画二进制有限语言,并且证明了在不限制神经元个数的情况下,该系统可以刻画递归可枚举语言.

关键词：膜计算脉冲神经膜系统穷举使用规则二进制字符串

基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期 242-251页

作者：王浩亮于德智卢丽宇张卫东彭周华大连海事大学轮机工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院大连市智能船艇集群控制与电气技术重点实验室水路交通控制全国重点实验室大连海事大学船舶电气工程学院海南大学信息与通信工程学院

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 详细信息

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性.

关键词：自适应前视距离三维视距制导协同路径跟踪自抗扰控制无人潜航器

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基于地震动EPA的输入能量谱研究

地震工程学报 2025年第1期 240-250页

作者：胡华希龙晓鸿马永涛桂石海湖北省碧桂园房地产开发有限公司华中科技大学土木与水利工程学院华中科技大学湖北省控制结构重点实验室

与其他抗震设计方法相比，能量法更能体现结构响应的本质，也可以更好地解释结构损伤及一些震害现象。首先，从美国太平洋地震工程研究中心强震数据库中收集大量地震动资料，并按场地类型将其分为四类；再根据能量平衡方程，将不同场地... 详细信息

与其他抗震设计方法相比，能量法更能体现结构响应的本质，也可以更好地解释结构损伤及一些震害现象。首先，从美国太平洋地震工程研究中心强震数据库中收集大量地震动资料，并按场地类型将其分为四类；再根据能量平衡方程，将不同场地的地震波作用于阻尼比为0.05的弹性单自由度体系上，得到能量时程曲线和能量谱；最后按输入能数量级的大小对四类场地下的输入能谱进行二次分组，并根据等效峰值加速度(EPA)的理论公式，对能量谱的峰值部分进行等效线性化处理，得到拟合效果更好的四段计算式。结果表明：在不同场地类别下计算得出的输入能谱表现出差异，能量法中的输入能谱与场地类别存在关系；随着场地土剪切波速变小，均值输入能谱的平台值会有所增大，且整体向中长周期段移动；取等效峰值能量后的谱曲线基本保留了原实际曲线的特征。

关键词：场地分类输入能谱等效峰值加速度拟合四段式

基于Broyden在线图像雅可比矩阵辨识的视觉伺服

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华中科技大学学报（自然科学版） 2008年第9期36卷 17-20页

作者：曾祥进黄心汉王敏华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉430074 华中科技大学图像处理与智能控制教育部重点实验室湖北武汉430074

为了在显微视觉中进行无标定的视觉伺服任务,提出了一种基于切比雪夫多项式构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法.比较了由递归最小二乘算法构成成本函数和由切比雪夫多项式算法构成成本函数的特点,在不依赖先验知识的情况下,... 详细信息

为了在显微视觉中进行无标定的视觉伺服任务,提出了一种基于切比雪夫多项式构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法.比较了由递归最小二乘算法构成成本函数和由切比雪夫多项式算法构成成本函数的特点,在不依赖先验知识的情况下,切比雪夫多项式算法构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法有较好的收敛速度和系统性能.对多个微小目标物体和末端执行器应用了模糊C均值聚类进行分类与识别,然后根据得到的图像雅可比矩阵辨识器,在显微视觉环境下进行了微小物体的跟踪实验,仿真和实验验证了算法的有效性和可行性.

关键词：无标定显微视觉伺服图像雅可比矩阵 Broyden方法切比雪夫多项式算法递归最小二乘算法

面向区块链漏洞知识库的大模型增强知识图谱问答模型

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现代电子技术 2025年第2期 137-142页

作者：解飞宋建华姜丽张龑何帅湖北大学计算机与信息工程学院湖北大学网络空间安全学院智能网联汽车网络安全湖北省工程研究中心智能感知系统与安全教育部重点实验室华中科技大学网络空间安全学院

大语言模型（LLM）在专业领域特别是区块链漏洞领域应用时存在局限性，如专业术语噪声干扰和细粒度信息过重导致理解不足。为此，构建一种面向区块链漏洞知识库的增强型知识图谱问答模型（LMBK＿KG）。通过整合大模型和知识图谱来增强... 详细信息

大语言模型（LLM）在专业领域特别是区块链漏洞领域应用时存在局限性，如专业术语噪声干扰和细粒度信息过重导致理解不足。为此，构建一种面向区块链漏洞知识库的增强型知识图谱问答模型（LMBK＿KG）。通过整合大模型和知识图谱来增强知识表示和理解能力，同时利用多粒度语义信息进行专业问题的过滤和精准匹配。研究方法包括使用集成的多粒度语义信息和知识图谱来过滤专业术语噪声，以及采用大模型生成的回答与专业知识图谱进行结构化匹配和验证，以提高模型的鲁棒性和安全性。实验结果表明，所提出的模型在区块链漏洞领域问答的准确率比单独使用大模型提高26%。

关键词：大语言模型知识图谱问答模型多粒度语义信息区块链漏洞信息文本表征

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电动拖拉机犁耕机组阻力自适应作业控制研究

农机化研究 2025年第4期47卷 224-229页

作者：王琪王旭东王威张硕崔永杰西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室陕西杨凌712100 农业农村部农业物联网重点实验室陕西杨凌712100

犁耕质量和效率对粮食高产至关重要,而以往基于悬挂高度调整以适应阻力变化来控制犁耕机组耕作效率存在耕深不均匀的问题。为此,以重心可调电动拖拉机犁耕机组为对象,提出了调定耕深下考虑速度和滑转率的阻力自适应作业控制方法。首先,... 详细信息

犁耕质量和效率对粮食高产至关重要,而以往基于悬挂高度调整以适应阻力变化来控制犁耕机组耕作效率存在耕深不均匀的问题。为此,以重心可调电动拖拉机犁耕机组为对象,提出了调定耕深下考虑速度和滑转率的阻力自适应作业控制方法。首先,建立了机组动力学模型并分析了阻力变化下机组的动态特性;然后,采用模糊神经网络控制算法调节驱动电机转矩和电池组位移,使牵引附着性能自动适应阻力变化,以实现速度和滑转率的联合控制;最后,进行了实车测试平台搭建和犁耕试验。结果表明:耕速最大偏差仅为0.48 km/h,相比于控制前滑转率降低了21.42%,牵引效率提高了7.76%。在恒定耕深下机组作业稳定性和效率得以提高,为电动拖拉机的自动化和智能化精准作业提供了技术支持。

关键词：电动拖拉机犁耕作业自适应控制牵引效率

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基于三次B样条函数的地形重构方法研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2002年第11期30卷 31-33页

作者：马泳王广君田金文华中科技大学电子与信息工程系华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室

针对激光雷达前下视成像在飞行器自动导航中的应用 ,提出了一种高精度地形生成方法 .该算法采用三次均匀B样条函数重采样方法 ,具有精度高、计算简单的优点 ,可以满足激光雷达前下视成像在飞行器实时地形回避和地形匹配中的应用 .仿真... 详细信息

针对激光雷达前下视成像在飞行器自动导航中的应用 ,提出了一种高精度地形生成方法 .该算法采用三次均匀B样条函数重采样方法 ,具有精度高、计算简单的优点 ,可以满足激光雷达前下视成像在飞行器实时地形回避和地形匹配中的应用 .仿真实验结果也证明了本文方法的有效性和实际应用价值 .

关键词：激光成像雷达地形数据前下视成像三次B样条函数地形重构飞行器自动导航

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SFCMAC及其在仿人手臂控制中的应用

华中科技大学学报（自然科学版） 2008年第10期36卷 1-4页

作者：刘珊王永骥方慧娟徐琦华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室湖北武汉430074

将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMA... 详细信息

将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMAC用于仿人手臂的轨迹跟踪控制,并与SMC,MLP和FCMAC比较,仿真结果表明该控制器能克服系统非线性和不确定因素的影响,控制效果良好.

关键词：仿人手臂控制模糊小脑模型关节控制器滑模控制轨迹跟踪控制李雅普诺大稳定性

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基于传感器网络的远程状态估计

控制理论与应用 2009年第7期26卷 763-766页

作者：肖力孙志刚胡晓娅陈绵云华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室湖北武汉430074

针对传感器网络中的远程状态估计,提出一种多传感器切换的卡尔曼滤波器.通过分析估计误差的统计特性,证明估计误差的协方差具有边界,采用线性矩阵不等式的形式给出了边界的收敛条件.研究测量数据丢失对估计器性能的影响,使用临界到达概... 详细信息

针对传感器网络中的远程状态估计,提出一种多传感器切换的卡尔曼滤波器.通过分析估计误差的统计特性,证明估计误差的协方差具有边界,采用线性矩阵不等式的形式给出了边界的收敛条件.研究测量数据丢失对估计器性能的影响,使用临界到达概率作为估计器的稳定性判据,得到采用线性矩阵不等式求解临界到达概率的方法.数值仿真证实了结论的正确性.

关键词：传感器网络卡尔曼滤波修正的黎卡提方程临界到达概率