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GNSS与SINS融合下的露天煤矿无人驾驶矿用卡车视觉惯性导航方法

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煤矿机械 2025年第1期46卷 228-232页

作者：巴特尔戚红建曹鋆程孙涛华能伊敏煤电有限责任公司内蒙古呼伦贝尔021134 华能信息技术有限公司山东青岛266000

无人驾驶矿用卡车在露天煤矿内工作时,依靠单一的捷联惯性导航系统(SINS)实现车辆惯性导航,长期推算导航过程中会发生信息累积,导致导航轨迹绝对位置误差较大。因此提出全球导航卫星系统(GNSS)与SINS融合的露天煤矿无人驾驶矿用卡车视... 详细信息

无人驾驶矿用卡车在露天煤矿内工作时,依靠单一的捷联惯性导航系统(SINS)实现车辆惯性导航,长期推算导航过程中会发生信息累积,导致导航轨迹绝对位置误差较大。因此提出全球导航卫星系统(GNSS)与SINS融合的露天煤矿无人驾驶矿用卡车视觉惯性导航方法。获取露天煤矿场景动态视觉图像,依托于同时定位与地图构建(SLAM)算法建立车辆行驶动态环境地图,并运用基于3D距离误差的判断方法,筛选出动态特征点,标注出地图内动态区域,以此来定位无人驾驶矿用卡车实时位置。将GNSS和SINS融合起来,构建一种组合型视觉惯性导航模型,并引入卡尔曼滤波方程优化模型参数。最后,在循环神经网络的辅助下修正导航结果,生成高精度无人驾驶矿用卡车导航结果。实验结果表明,该方法形成的导航轨迹绝对位置误差不超过3 m,证明了其优越的导航性能。

关键词： GNSS SINS 融合导航测速误差补偿局部地图循环神经网络

伊犁四矿弱胶结软岩巷道围岩控制技术研究及应用

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煤炭技术 2025年第1期44卷 52-56页

作者：张官禹黄其文张斌伊犁新矿煤业有限责任公司新疆伊犁835000

以新疆伊犁四矿21113工作面为工程背景,通过理论分析、数值模拟以及现场实测等手段,围绕浅埋弱胶结软岩巷道破坏特征及控制技术展开了一系列研究,研究结果表明:伊犁四矿弱胶结软岩巷道围岩变形特点为自稳时间短、应力释放明显,泥岩遇水... 详细信息

以新疆伊犁四矿21113工作面为工程背景,通过理论分析、数值模拟以及现场实测等手段,围绕浅埋弱胶结软岩巷道破坏特征及控制技术展开了一系列研究,研究结果表明:伊犁四矿弱胶结软岩巷道围岩变形特点为自稳时间短、应力释放明显,泥岩遇水易软化、出现无征兆冒顶,岩体自重大、顶板出现下沉,支护结构受力不耦合、支护单元破坏等。根据围岩变形特点提出了对巷道围岩及时支护、喷浆封闭、拱形断面、加长支护的联合支护技术,经过现场工业性试验以及观测数据证明,该联合支护方案,能够很好地控制巷道变形,21113上顺槽巷道从开始回采到结束未出现瞬发变形、顶板切落、锚杆(索)断裂及钢带撕裂等情况,巷道变形及维护满足工作面顺槽的使用要求。可为伊犁矿区弱胶结软岩巷道支护设计和施工提供指导作用。

关键词：弱胶结软岩巷道支护联合支护控制技术

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综放工作面液压支架快速回撤技术研究

煤 2025年第1期 89-91+99页

作者：郝永强山西汾西矿业(集团)有限责任公司双柳煤矿

以11203综放工作面液压支架回撤为工程背景，在分析采面地质、开采设备配备基础上，构建末采期间顶板控制及设备回撤方案并进行工程应用。在11203综放工作面回撤期间采用全断面掩护支架法可提高回撤通道顶板稳定性，同时使用架前撤架装... 详细信息

以11203综放工作面液压支架回撤为工程背景，在分析采面地质、开采设备配备基础上，构建末采期间顶板控制及设备回撤方案并进行工程应用。在11203综放工作面回撤期间采用全断面掩护支架法可提高回撤通道顶板稳定性，同时使用架前撤架装置+铲板车+框式支架车协同方式提高液压支架回撤机械化程度、效率，实现液压支架回撤环节平行作业。现场应用后，11203综放工作面液压支架回撤效率得以明显提高，实现了快速回撤、减人增效的目标。

关键词：综放开采液压支架快速回撤

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企业会展活动的财务预算编制策略

中国会展 2025年第1期 107-109页

作者：冯金金国能神东煤炭集团有限责任公司

在日益激烈的市场竞争中,企业会展活动不仅是展示企业形象和产品重要窗口,也是实现商业目标有效途径。然而,成功的会展活动离不开精心策划和严格的财务管理,其中财务预算编制尤为关键,科学合理的财务预算能确保会展活动顺利开展,同时最... 详细信息

在日益激烈的市场竞争中,企业会展活动不仅是展示企业形象和产品重要窗口,也是实现商业目标有效途径。然而,成功的会展活动离不开精心策划和严格的财务管理,其中财务预算编制尤为关键,科学合理的财务预算能确保会展活动顺利开展,同时最大限度提升资金使用效率和降低不必要的开支。面对复杂多变的市场环境,企业必须采取有效的策略来优化会展活动的财务预算编制流程,以应对可能出现的各种挑战。本文将系统地分析企业会展活动财务预算编制的意义、存在问题及优化策略,旨在为企业提供一套实用的指导方案,帮助企业在保障会展活动效果的同时,有效控制成本,提高市场响应速度和风险管理能力。

关键词：会展活动财务预算企业形象财务管理资金使用效率市场响应速度指导方案风险管理能力

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围岩裂隙水对瓦斯抽放效果影响及对策

煤炭技术 2025年第1期44卷 225-227页

作者：王振刚秦彦峰王玉国安阳大众煤业有限责任公司河南安阳455000

围岩裂隙水通过钻孔进入抽采管路,对抽采效果造成影响。为解决该问题,通过对底板抽放巷围岩裂隙水的涌水量和出水点的分析,采取放水钻孔及钻孔工艺减少钻孔水量;针对管路积水不断优化放水器,有效解决了抽放管路积水问题。提高了抽采效果... 详细信息

围岩裂隙水通过钻孔进入抽采管路,对抽采效果造成影响。为解决该问题,通过对底板抽放巷围岩裂隙水的涌水量和出水点的分析,采取放水钻孔及钻孔工艺减少钻孔水量;针对管路积水不断优化放水器,有效解决了抽放管路积水问题。提高了抽采效果,为工作面的抽采达标发挥了积极作用,同时为发电机组提供更加稳定的气源,增加了矿井发电量实现经济效益。

关键词：裂隙水治理管路放水抽采效果对策

基于FLAC^(3D)数值模拟的回风平巷变形破坏机理分析

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煤矿现代化 2025年第1期34卷 1-6页

作者：杨鹏山西华晋集团吉宁煤业有限责任公司山西临汾042108

随着开采的逐步深入,山西华晋吉宁煤业逐步面临着高应力环境下回采巷道掘进难以及支护难等问题。以该矿2208回风平巷为研究对象,借助FLAC^(3D)通过数值模拟的方式用控制变量法分别从地质条件、支护方式、施工工艺这3个方面分析对巷道围... 详细信息

随着开采的逐步深入,山西华晋吉宁煤业逐步面临着高应力环境下回采巷道掘进难以及支护难等问题。以该矿2208回风平巷为研究对象,借助FLAC^(3D)通过数值模拟的方式用控制变量法分别从地质条件、支护方式、施工工艺这3个方面分析对巷道围岩变形量(顶板下沉量、底板鼓起量,侧帮变形量)、破坏区深度、破坏体积的影响。研究发现断层地质构造对回采巷道及周围煤岩体稳定性影响显著,应当在回采巷道揭露断层地质构造时加强对回采巷道的支护工作。锚杆支护能够有效改善巷道围岩变形以及应当采用及时支护方式对回采巷道进行加固,并尽量减少顶板暴露面积,从而最大限度地维护巷道围岩稳定。

关键词：支护控制变量法巷道稳定性高应力环境

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高应力大巷底鼓机理及其稳定性控制方法

煤矿现代化 2025年第1期34卷 129-134页

作者：常庆灵山西潞安集团余吾煤业有限责任公司山西长治046100

针对余吾煤业1号回风大巷在高应力扰动下出现的巷道底鼓严重问题,综合运用理论分析、数值计算和现场试验相结合的方法,系统研究了高应力大巷底鼓机理及其稳定性控制方法。理论计算结果表明,高应力巷道底板破坏深度达1.35 m,底板滑移面... 详细信息

针对余吾煤业1号回风大巷在高应力扰动下出现的巷道底鼓严重问题,综合运用理论分析、数值计算和现场试验相结合的方法,系统研究了高应力大巷底鼓机理及其稳定性控制方法。理论计算结果表明,高应力巷道底板破坏深度达1.35 m,底板滑移面受到的滑动力达3.11 MPa,超过了底板砂质泥岩极限抗拉强度,导致巷道底板发生底鼓。从高应力巷道底鼓控制角度出发,提出了高应力巷道顶底板加强锚索与巷道两帮锚杆联合支护的巷道底鼓控制技术,数值模拟结果表明巷道底鼓量可降低67%,有效控制底鼓的同时,也可为巷道整体稳定提供支撑。通过现场试验,研究提出的巷道底鼓控制方法可使回风大巷顶板下沉值降低37%,底鼓值降低72%,两帮变形量降低53%,有效保证了回风大巷的稳定。研究结果对于指导深部矿井高应力环境下巷道底鼓控制具有重要实践意义。

关键词：高应力巷道围岩变形底鼓稳定性支护

超声激励不同含水量煤体瓦斯吸附规律实验研究

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煤矿现代化 2025年第1期34卷 112-116页

作者：李云山西潞安集团余吾煤业有限责任公司山西长治046103

超声激励对煤层气开发具有增渗促解效应。本文开展了超声激励前后不同含水煤体瓦斯吸附实验,研究了煤体含水量对超声作用下瓦斯吸附量行为的影响规律。结果表明:超声作用后原煤、干燥煤和饱水煤对瓦斯的最大吸附量分别增加了27.65%、15.... 详细信息

超声激励对煤层气开发具有增渗促解效应。本文开展了超声激励前后不同含水煤体瓦斯吸附实验,研究了煤体含水量对超声作用下瓦斯吸附量行为的影响规律。结果表明:超声作用后原煤、干燥煤和饱水煤对瓦斯的最大吸附量分别增加了27.65%、15.76%和47.30%,与吸附解吸速率有的常数b值分别增加了14.29%、6.06%和23.53%,有利用于促进煤体瓦斯的解吸扩散过程。由此表明,超声激励对煤体瓦斯吸附解吸能力有显著的改善效果,煤样含水量越高,超声引起的吸附能力提升幅度越明显。

关键词：瓦斯吸附解吸超声激励煤层气

600 MW超临界汽轮机中低负荷配汽优化研究

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动力工程学报 2019年第10期39卷 792-796,803页

作者：刘永林黄嘉驷屈杰余小兵李永乐王伟西安热工研究院有限公司西安710032 北方魏家峁煤电有限责任公司内蒙古鄂尔多斯010308

以某600 MW超临界汽轮机为研究对象,分析了复合调节存在的节能潜力,通过试验确定各高压调门的流量特性,分析了高压调门不同阀序运行方式下的能耗特性及重叠度设定方法,并对高压调门开启顺序进行了优化。结果表明:优化后汽轮机中低负荷点... 详细信息

以某600 MW超临界汽轮机为研究对象,分析了复合调节存在的节能潜力,通过试验确定各高压调门的流量特性,分析了高压调门不同阀序运行方式下的能耗特性及重叠度设定方法,并对高压调门开启顺序进行了优化。结果表明:优化后汽轮机中低负荷点500 MW、400 MW和330 MW工况下高压缸效率分别提升了1.53%、1.34%和1.42%,热耗率分别降低26.0 kJ/(kW·h)、23.2 kJ/(kW·h)和25.3 kJ/(kW·h)。

关键词： 600 MW超临界汽轮机中低负荷配汽优化顺序阀重叠度