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基于模型预测控制的无人车编队避障方法

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 34-41页

作者：张硕吴雨洋汪洋王一全崔星宿玉康北京理工大学机械车辆学院中国北方车辆研究所

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法，建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数，使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰，并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带... 详细信息

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法，建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数，使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰，并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证，在给定多边形障碍物环境下，使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务，并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明，相较于传统方法，所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性.

关键词：编队控制模型预测控制动态事件触发机制无人车避障

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积累和消费比例的数量分析方法

数量经济技术经济研究 1989年第4期 41-43页

作者：张明星北方工业大学数量经济研究所

国民收入经过初次分配和再分配,最终形成用于增加固定资产、流动资产和商品储备的积累基金以及用于居民个人消费和社会消费的消费基金。确定积累和消费比例的较好方法是将实践经验、一般理论探讨和数学方法三方面有机地结合起来,寻求最... 详细信息

国民收入经过初次分配和再分配,最终形成用于增加固定资产、流动资产和商品储备的积累基金以及用于居民个人消费和社会消费的消费基金。确定积累和消费比例的较好方法是将实践经验、一般理论探讨和数学方法三方面有机地结合起来,寻求最优积累率。所谓最优积累率,就是使生产发展和人民物质文化生活提高得以兼顾,综合平衡能够顺利进行、国民收入增长较快,并可以最大限度地满足某些经济社会发展战略目标要求的积累率。本文将从不同的角度阐述三种确定最优积累率的方法。一、经验公式法(回归法)

关键词：国民收入积累消费比例数量分析

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国际市场铜价预测

预测 1990年第3期9卷 58-59,7页

作者：张明星北方工业大学数量经济研究所

我国是一个铜资源比较缺乏的国家,每年要从国外进口大量金属铜。因此,掌握国际市场铜价变化规律,有利于选择进口铜的时机,从而争取到国际贸易的主动权。国际市场铜价自50年代以来,发生过几次大的波动。这种价格波动受资本主义经济规律... 详细信息

我国是一个铜资源比较缺乏的国家,每年要从国外进口大量金属铜。因此,掌握国际市场铜价变化规律,有利于选择进口铜的时机,从而争取到国际贸易的主动权。国际市场铜价自50年代以来,发生过几次大的波动。这种价格波动受资本主义经济规律的影响:当资本主义国家发生经济危机时,工业生产下降,需求减少,市场萧条,对铜的消费减少,价格也随之下跌;当资本主义经济恢复和景气时,需求回升,对铜的消费增加,价格也随之上升。除此之外,影响铜价的因素,还有:铜的生产成本,铜的生产投资的增减,铜消费结构的变化,对铜的生产销售采取的政策措施以及环境保护等等。另外。

关键词：国际市场铜价格预测

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基于股票若干特性的股价模型及分析

工程管理科技前沿 1994年第1期 48+50-48+50页

作者：张明星北方工业大学数量经济研究所

基于股票若干特性的股价模型及分析张明星（北方工业大学数量经济研究所，１０００４１）股价是股民最关心的问题。影响股价的因素很多，但概括起来可分为两类：一类为股票本身所具有的若干特性，包括每股税后利润、每股净资产、发行价... 详细信息

基于股票若干特性的股价模型及分析张明星（北方工业大学数量经济研究所，１０００４１）股价是股民最关心的问题。影响股价的因素很多，但概括起来可分为两类：一类为股票本身所具有的若干特性，包括每股税后利润、每股净资产、发行价格和股本量等，另一类是外部影响因素...

关键词：股价每股税后利润股票价格

热电池FeS_(2)-CoS_(2)复合正极材料利用率的影响因素

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火工品 2025年第1期 70-76页

作者：宋卫兵孙现忠康二维王磊骆静何董琦白银祥钱玉敏西安北方庆华机电有限公司陕西西安710025 北京理工大学物理学院北京100081

采用高能球磨和磁悬浮筛分法制备了不同粒径的FeS_(2)-CoS_(2)复合正极材料,并通过单体电池放电试验研究了LiB/LiCl-LiBr-KBr/FeS_(2)-CoS_(2)热电池中正极材料粒径、正负极质量比和放电温度对正极材料利用率的影响。结果表明:在450℃... 详细信息

采用高能球磨和磁悬浮筛分法制备了不同粒径的FeS_(2)-CoS_(2)复合正极材料,并通过单体电池放电试验研究了LiB/LiCl-LiBr-KBr/FeS_(2)-CoS_(2)热电池中正极材料粒径、正负极质量比和放电温度对正极材料利用率的影响。结果表明:在450℃条件下,当FeS_(2)粒径为7.85~59.12μm时,正极材料利用率随FeS_(2)粒径的减小而增大;当FeS_(2)粒径为3.30~7.85μm时,正极材料利用率随FeS_(2)粒径的减小而减小。FeS_(2)(7.85μm)-CoS_(2)(8.06μm)复合正极单体电池的放电性能最佳,截止电压1.5 V时,其放电比容量为342.4 mA·h·g^(-1),正极材料利用率为48.8%。随着单体电池工作时间的延长,其放电比容量随正负极质量比的减小而增大,在正负极质量比为1.67时,450℃条件下的FeS_(2)-CoS_(2)复合正极单体电池的放电比容量高于400℃和500℃,截止电压1.5 V时,其放电比容量为389.2 mA·h·g-1,正极材料利用率高达55.5%。

关键词：热电池预处理正极材料利用率正负极质量比放电温度

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某有色矿山精矿品位最优匹配的几个问题

金属矿山 1994年第2期23卷 52-54页

作者：李炅宇曾平荣丁绍芬北方工业大学数量经济研究所

某有色矿山精矿品位最优匹配的几个问题北方工业大学数量经济研究所李炅宇，曾平荣，丁绍芬某铅锌矿是我国生产铅、锌、铜、银等多金属的老矿山之一，是一个具有年处理４０万ｔ原矿能力的采、选联合中型矿山企业。主要产品有铅精矿、锋... 详细信息

某有色矿山精矿品位最优匹配的几个问题北方工业大学数量经济研究所李炅宇，曾平荣，丁绍芬某铅锌矿是我国生产铅、锌、铜、银等多金属的老矿山之一，是一个具有年处理４０万ｔ原矿能力的采、选联合中型矿山企业。主要产品有铅精矿、锋精矿、铜精矿、硫精矿，且铜、铅、锌...

关键词：有色金属矿床最优匹配精矿选矿

合作的收益与风险:发明人外部合作网络对核心技术和颠覆性技术形成的不同影响

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管理工程学报 2025年第1期 155-169页

作者：胡谍佘茂艳杨雪魏丽灿福州大学经济与管理学院成都理工大学管理科学学院四川大学商学院

本研究基于合作的收益和风险,利用1980年—2017年的美国医药发明专利数据进行实证分析,探索发明人外部合作网络对核心技术和颠覆性技术形成的不同影响。研究表明,发明人外部直接合作对核心技术和颠覆性技术的形成均存在“倒U型”作用,... 详细信息

本研究基于合作的收益和风险,利用1980年—2017年的美国医药发明专利数据进行实证分析,探索发明人外部合作网络对核心技术和颠覆性技术形成的不同影响。研究表明,发明人外部直接合作对核心技术和颠覆性技术的形成均存在“倒U型”作用,但效果有所差异:在达到最优外部直接合作数量(“倒U型”拐点)之前,外部直接合作对核心技术的正向作用强于对颠覆性技术的正向作用,达到最优合作数量(“倒U型”拐点)之后,外部直接合作对核心技术的负向作用强于对颠覆性技术的负向作用;发明人外部间接合作对核心技术的形成存在负向作用,对颠覆性技术的形成存在正向作用;外部间接合作会减弱外部直接合作与核心技术的“倒U型”曲线关系,增强外部直接合作与颠覆性技术的“倒U型”曲线关系。研究结论从合作的收益与风险视角为管理者有效利用发明人外部合作网络来促成不同类型技术创新的产生提供决策参考。

关键词：发明人外部合作网络核心技术颠覆性技术收益与风险

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合理投资率的实证分析

统计研究 2000年第8期17卷 16-23页

作者：孙焱林华中理工大学经济学院数量经济研究所

Rational rate of investment has always been the matter of interest to the economists all over the *** this article,the author analyses theoretically the relations between economic growth and investment rate,investment multiplier and investment growth rate,makes empirical analyses on the relations by the statistical data of five countries including *** on this,the rational rate of investment in China is systematically analyzed.

关键词：经济增长投资率投资乘数投资增长率实证分析

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全国中型钨矿山企业经济效益指标的因子分析

北方工业大学学报 1991年第1期3卷 31-40页

作者：丁绍芳北方工业大学数量经济研究所

如何全面综合地评价企业的经济效益问题目前尚未得到满意的解决。本文运用多元统计分析中因子分析原理,提出了一个综合评价企业经济效益的方法,为企业决策提供科学的依据。

关键词：主成分综合因子因子得分