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机器人技术在复合材料修复中的应用

复合材料科学与工程 2024年第9期 113-124页

作者：宣善勇张来彬单奕萌周健姚学锋清华大学-5720航空复合材料智能修复技术联合研究中心北京100084 清华大学航天航空学院北京100084 国营芜湖机械厂芜湖340200

复合材料修复目前主要依赖于人工,存在效率低、准确度低、经验无法移植等问题,而机器人具有高自由度、高灵活性和操作标准化等特点。修复工艺与机器人技术相结合可以实现复合材料修复工艺的自动化,并大幅提高修复效率和标准化。目前,已... 详细信息

复合材料修复目前主要依赖于人工,存在效率低、准确度低、经验无法移植等问题,而机器人具有高自由度、高灵活性和操作标准化等特点。修复工艺与机器人技术相结合可以实现复合材料修复工艺的自动化,并大幅提高修复效率和标准化。目前,已有学者结合复合材料修复工艺的实际需求,开发了适用于钻孔、打磨、自动铺带和监测的末端执行器和机器人自动化修复系统,一定程度上解决了人工修复存在的精度低、修复质量不稳定等问题,为实现复合材料结构的高质量修复奠定技术基础。根据目前复合材料机器人修复技术的研究现状,深入介绍了复合材料修复中的机器人钻孔、机器人打磨、机器人自动铺带和机器人检测工艺的国内外研究现状及关键技术问题,分析了机器人技术在复合材料修复领域的应用,最后对复合材料机器人修复技术未来发展进行了展望。

关键词：复合材料修复机器人钻孔机器人打磨机器人自动铺带机器人检测

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平面型两关节空间机器人的自适应轨迹控制

航天控制 1999年第3期17卷 13-19页

作者：王昊瀛王景吴宏鑫北京控制工程研究所北京100080

基于参数线性分离方法，得到了平面型两关节空间机器人线性参数化形式的动力学模型，这种模型非常适合于采用自适应控制方法。控制策略考虑了机器人各关节之间的耦合及机械臂与基座航天器之间的耦合，对航天器姿态的控制和机械臂的控制... 详细信息

基于参数线性分离方法，得到了平面型两关节空间机器人线性参数化形式的动力学模型，这种模型非常适合于采用自适应控制方法。控制策略考虑了机器人各关节之间的耦合及机械臂与基座航天器之间的耦合，对航天器姿态的控制和机械臂的控制进行综合，在满足手端跟踪期望轨迹的同时，保证航天器姿态基本不变。控制器由一个PD反馈项和一个补偿动力学不确定性的非线性自适应反馈项构成，能够保证对期望关节轨迹的全局渐进跟踪，提高了空间机器人操作的适应性和安全性。

关键词：空间机器人自适应控制轨迹控制平面型

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关于大语言模型与人类语言能力差异的思考

昆明学院学报 2024年第5期46卷 11-20页

作者：田英慧时仲北京语言大学语言学系/乔姆斯基研究所/生物语言学与脑科学实验室北京100083 北京华文学院招生办公室北京102206

在大语言模型备受关注且饱受争议的背景下,为回应部分人对于大语言模型的质疑,马霍瓦尔德(Mahowald)等人对“语言能力”的内涵进行了重新思考,并将其区分为“形式语言能力”和“功能语言能力”。文章基于马霍瓦尔德等人对于ChatGPT大语... 详细信息

在大语言模型备受关注且饱受争议的背景下,为回应部分人对于大语言模型的质疑,马霍瓦尔德(Mahowald)等人对“语言能力”的内涵进行了重新思考,并将其区分为“形式语言能力”和“功能语言能力”。文章基于马霍瓦尔德等人对于ChatGPT大语言模型两种语言能力的区分,进一步详细探讨了两种语言能力的内涵,并且对“大语言模型在何种程度上实现了或媲美了哪些语言能力”这一问题进行了深入探究。文章发现:(1)大语言模型对于两种语言能力的掌握上都仍有欠缺,尤其尚未掌握人类“句法”的核心部分;(2)大语言模型和人类的语言能力在“工作机制”上存在着本质的区别。这表明大语言模型虽然在语言处理方面取得了很大的进步,但与人类的语言能力相比,仍存在一定的差距。

关键词：大语言模型语言能力形式语言能力功能语言能力

从资本逻辑到劳动逻辑:中国式现代化道路的转型与超越

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邓小平研究 2024年第1期 24-38页

作者：李岁月北京第二外国语学院马克思主义学院北京100024

劳动是人的本质规定和推进中国式现代化的根本力量,劳动逻辑是理解和把握中国式现代化本质内涵的重要维度。以资本逻辑为主导的资本主义现代化导致人与自身、人与社会、人与自然关系的分裂,形成物的世界增值与人的世界贬值、社会阶层固... 详细信息

劳动是人的本质规定和推进中国式现代化的根本力量,劳动逻辑是理解和把握中国式现代化本质内涵的重要维度。以资本逻辑为主导的资本主义现代化导致人与自身、人与社会、人与自然关系的分裂,形成物的世界增值与人的世界贬值、社会阶层固化与贫富两极分化、生产无限扩大与生态环境破坏的尖锐矛盾对立。中国共产党领导的社会主义现代化以马克思主义劳动理论为指导,以劳动逻辑为主导努力实现人与人平等共享、人与社会和谐发展、人与自然和谐共生,不断化解资本与劳动之间的对抗性矛盾,打破了“现代化=西方化”的迷思。新时代坚持劳动原则全方位推进中国式现代化,要继续坚持“四个尊重”重大方针,依托“辛勤劳动、诚实劳动、创造性劳动”,完善中国特色社会主义分配制度体系,构建具有新时代特征的劳动教育体系。

关键词：党的二十大中国式现代化劳动逻辑资本逻辑劳动原则

电子信息类专业本硕协同创新创业能力培养模式探索

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北京石油化工学院学报 2024年第3期32卷 65-70页

作者：晏涌刘学君沙芸刘建东江逸楠王微微北京石油化工学院信息工程学院北京102617

针对电子信息类专业人才创新创业能力培养过程中普遍存在的缺乏有效的专业交叉培养手段以及产业与教育深度融合的培养机制、创新团队缺少长效管理模式和评价机制、有效融合的思政教育平台不足等难题,教学团队建立了“思政”、“竞赛群... 详细信息

针对电子信息类专业人才创新创业能力培养过程中普遍存在的缺乏有效的专业交叉培养手段以及产业与教育深度融合的培养机制、创新团队缺少长效管理模式和评价机制、有效融合的思政教育平台不足等难题,教学团队建立了“思政”、“竞赛群”、“实训营”、“仿人机器人创新基地”、“青年学者论坛”5个平台,将课程、毕业设计、大创项目、实训营、竞赛、社会服务和青年学者论坛等环节有机结合,构建了思政引领、专业交叉、本硕交叉、课内外交叉、产学融合、研赛融合、赛教融合的“三交叉,三融合”的地方应用型高校电子信息类专业本硕协同创新创业能力培养模式。实践证明,本硕协同培养模式在创新创业教育中取得了良好的成效。

关键词：创新创业本硕协同思政教育交叉融合大学生竞赛

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三种不同头部位置的鼻腔冲洗数值模拟研究

北京生物医学工程 2024年第4期43卷 331-337,360页

作者：杨晴魏静顾启飞张晓丹随雪周瑞冯炜北京中医药大学中药学院北京102488 中国中医科学院望京医院北京100102

目的评价三种不同头部位置对鼻腔冲洗的效果。方法本论文根据健康成人鼻腔CT扫描图像构建鼻腔模型,通过Ansys Fluent 2022R2软件和计算流体力学方法研究了临床上使用广泛的前侧位、侧卧位和仰头位三种不同头部位置鼻腔冲洗的效果,得... 详细信息

目的评价三种不同头部位置对鼻腔冲洗的效果。方法本论文根据健康成人鼻腔CT扫描图像构建鼻腔模型,通过Ansys Fluent 2022R2软件和计算流体力学方法研究了临床上使用广泛的前侧位、侧卧位和仰头位三种不同头部位置鼻腔冲洗的效果,得到了冲洗液在整个鼻腔和鼻腔上部区域的实时覆盖率。结果发现在鼻腔冲洗的过程中,三种不同头部位置的冲洗效率结果如下:冲洗时间在0~0.1 s内,三种头部位置的总体冲洗液覆盖率大体相同;在0.1~0.4 s时,侧卧位的冲洗液覆盖率最高,仰头位最低。到达半冲洗周期时,仰头位和侧卧位的冲洗周期最短,前侧位的周期略长,但覆盖率最高。当完成一个冲洗周期时,侧卧位的冲洗周期最短,前侧位的冲洗液覆盖率最高。在对鼻腔上部的冲洗过程中,侧卧位的覆盖率最高,冲洗液更容易进入窦口的位置,针对鼻窦相关疾病冲洗效果最好。根据速度流线图中结果,发现当采用侧卧位时冲洗液进入鼻腔后,流速平缓,仅有少量水流缓慢流入鼻咽部,引起呛水的风险性不高。当采用仰头位时,冲洗液进入鼻腔后流速急剧升高,有大量冲洗液以较快的流速进入鼻咽部,因此有呛水的风险。当采用前侧位时因为冲洗角度影响,冲洗液大部分从上鼻道进入后流速加快,并在狭小鼻道中始终保持一个较快的冲洗流速,能有效带走鼻腔中的粘液、过敏原等物质。结论采用侧卧位时对鼻腔上部的覆盖率最高,更适合治疗鼻窦相关疾病,且水流流速缓慢,流入鼻咽部的水流少,舒适度高,是儿童鼻腔冲洗的首选。采用前侧位时冲洗效果好,操作简便,适合用药依从性高的成年人使用。

关键词：鼻腔计算流体力学鼻腔冲洗头部位置数值模拟

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北京大学医学部循证医学课程选课研究生课前学情调查

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医学新知 2024年第7期34卷 825-832页

作者：章萌刘凤琪武珊珊吴涛孙凤北京大学公共卫生学院北京100191 重大疾病流行病学教育部重点实验室(北京大学) 北京100191 首都医科大学附属北京友谊医院临床流行病学与循证医学研究室北京100050 国家消化系统疾病临床医学研究中心北京100050 北京大学循证医学中心北京100191 新疆医科大学乌鲁木齐830017

目的了解北京大学医学部网状Meta分析课程选课研究生课程前基础知识掌握、学习态度等学情情况。方法以2021—2023年选修《证据整合及应用:网状Meta分析》课程的研究生为研究对象,通过问卷评估选课研究生课程前对网状Meta分析的相关知识... 详细信息

目的了解北京大学医学部网状Meta分析课程选课研究生课程前基础知识掌握、学习态度等学情情况。方法以2021—2023年选修《证据整合及应用:网状Meta分析》课程的研究生为研究对象,通过问卷评估选课研究生课程前对网状Meta分析的相关知识掌握、学习态度等情况,使用Kruskal-Wallis H检验对硕士研究生和博士研究生的差异进行组间比较。结果共84位研究生参与调查,其中硕士研究生54人,博士研究生30人。课程前选课研究生均具备一定的文献检索、阅读能力,硕士研究生和博士研究生间无统计学差异(P>0.05)。选课研究生对基本术语均有一定了解,但是对Meta分析的具体应用等知识掌握相对薄弱,不了解的比例为46.67%~61.11%。与博士研究生相比,硕士研究生对系统综述与传统综述的区别(P=0.014)、实施循证医学的基本步骤(P<0.001)理解较差,两组间差异有统计学意义。选课研究生整体具有较强的学习主动性和求知欲。结论《证据整合及应用:网状Meta分析》选课研究生文献检索及阅读能力较优,且准备以认真的态度进行此课程的学习,但仍需提升对Meta分析相关内容的掌握程度,调查结果为课程教学内容和模式的持续改进提供了指导。

关键词：循证医学 Meta分析混合式教学法课程前评价学情调查

参苓白术散通过TLR4/NFκB/Nrf2通路和自噬对脂多糖诱导的GES-1细胞炎症反应的影响

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现代药物与临床 2024年第9期39卷 2193-2203页

作者：范春兰张润王洪平尹琼李品马全涛杨涵李晋生王志斌北京同仁堂股份有限公司科学研究所北京100079

目的探讨参苓白术散对幽门螺旋杆菌脂多糖诱导人胃黏膜上皮细胞(GES-1)炎症反应的影响及作用机制。方法建立幽门螺旋杆菌脂多糖诱导的GES-1细胞炎症模型。采用Griess法检测一氧化氮(NO)释放水平;CCK8法检测细胞活力;ELISA检测炎性细... 详细信息

目的探讨参苓白术散对幽门螺旋杆菌脂多糖诱导人胃黏膜上皮细胞(GES-1)炎症反应的影响及作用机制。方法建立幽门螺旋杆菌脂多糖诱导的GES-1细胞炎症模型。采用Griess法检测一氧化氮(NO)释放水平;CCK8法检测细胞活力;ELISA检测炎性细胞因子[肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素(IL)-6和IL-1β]的水平;荧光探针染色检测细胞活性氧(ROS)和Caspase 3/7含量;荧光探针JC-1观察GES-1细胞线粒体膜电位的变化;免疫荧光技术检测核因子-κB(NF-κB)p65的核转位情况;荧光定量PCR检测Toll样受体4(TLR4)和核因子E2相关因子2(Nrf2)的基因表达水平;透射电镜观察细胞中自噬小体数量;蛋白质免疫印迹法检测TLR4、Nrf2、LC3II和p62蛋白的表达水平。结果与模型组比较,参苓白术散6.25、12.5μg/mL组可显著降低细胞上清NO含量(P<0.01);参苓白术散6.25、12.5μg/mL组能显著降低IL-6和IL-1β含量,参苓白术散12.5μg/mL组能显著降低TNF-α含量(P<0.05、0.01);参苓白术散6.25、12.5μg/mL组ROS生成显著减少(P<0.05、0.01);参苓白术散12.5μg/mL组细胞线粒体膜电位水平显著提高(P<0.05);参苓白术散可以显著抑制细胞NF-κB p65核位移(P<0.05);参苓白术散12.5μg/mL组Caspase 3/7绿色荧光强度显著降低(P<0.05);参苓白术散12.5μg/mL组细胞TLR4蛋白相对表达量显著降低、Nrf2相对表达量显著升高(P<0.05),参苓白术散各剂量组TLR4 mRNA相对表达量均显著降低(P<0.01),参苓白术散6.25、12.5μg/mL组Nrf2 mRNA相对表达量均显著升高(P<0.05、0.01)。参苓白术散能够提高脂多糖环境下GES-1细胞内自噬小体的数量。与模型组比较,参苓白术散12.5μg/mL组细胞内LC3II表达显著升高,p62表达显著降低(P<0.05)。结论参苓白术散能改善脂多糖诱导的GES-1细胞炎症反应,其作用机制可能与调节TLR4/NF-κB/Nrf2信号通路和促进细胞自噬有关。

关键词：参苓白术散人胃黏膜上皮细胞脂多糖炎症反应 Toll样受体4/核因子E2相关因子2信号通路自噬

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去肾神经术治疗高血压的临床前景和探索方向

心血管病学进展 2024年第10期45卷 865-869页

作者：李昱熙张震余静蒋雄京北京大学第一医院心内科北京100034 北京大学第一医院信息中心北京100034 西南交通大学附属医院成都市第三人民医院心内科成都市心血管病研究所四川成都610031 兰州大学第二医院心内科甘肃兰州730030 中国医学科学院阜外医院血管中心北京100037

许多随机临床试验显示经皮去肾神经术(RDN)具有降压的安全性和有效性,但目前其降压幅度有限,个体对治疗应答率不够高,尚缺乏改善高血压患者预后的直接证据,对治疗反应性的预测和术后即刻疗效的判定等方面手段有限,这些问题对临床应用构... 详细信息

许多随机临床试验显示经皮去肾神经术(RDN)具有降压的安全性和有效性,但目前其降压幅度有限,个体对治疗应答率不够高,尚缺乏改善高血压患者预后的直接证据,对治疗反应性的预测和术后即刻疗效的判定等方面手段有限,这些问题对临床应用构成巨大挑战。不同RDN消融手段间疗效比较、介入入路选择、器械性能改进及临床成本效益等也需进一步阐明。现就RDN治疗高血压的临床应用前景及进一步探索方向进行探讨。

关键词：高血压去肾神经术临床应用

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