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复杂越野场景无人履带平台3D语义占据预测方法

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 1-10页

作者：陈慧岩司璐璐王旭睿王文硕北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为了理解和处理复杂越野场景中环境要素形状不规则、地形多变及路面属性复杂等问题,提出了一种基于多模态融合感知的3D语义占据预测方法.首先,基于图像和激光雷达融合网络获取初始3D语义标签;然后,对越野场景稀疏点云采用贝叶斯稠密化... 详细信息

为了理解和处理复杂越野场景中环境要素形状不规则、地形多变及路面属性复杂等问题,提出了一种基于多模态融合感知的3D语义占据预测方法.首先,基于图像和激光雷达融合网络获取初始3D语义标签;然后,对越野场景稀疏点云采用贝叶斯稠密化算法补全3D语义占据标签;最后,生成包含复杂环境要素大小、位置和语义信息的3D语义占据栅格地图.试验结果表明,该方法能够有效地提取和表示复杂越野环境中的3D信息,为复杂越野环境下无人履带平台的路径规划提供了更加准确和丰富的先验信息.

关键词：无人履带平台多模态融合 3D语义占据预测

自营产品优先推荐策略对价格竞争的影响——基于移动健康平台场景

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管理工程学报 2025年第1期39卷 182-195页

作者：尹秋菊李佩伦颜志军北京理工大学管理学院北京100081

拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移... 详细信息

拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移动健康平台为场景,构建了一个平台与第三方商家竞争下的价格博弈模型,分析了自营产品优先推荐策略对平台和第三方商家间价格竞争的影响,提出了最优策略并讨论了其如何受推荐系统的用户信任与用户不匹配成本的影响。研究表明,自营产品优先推荐策略在市场竞争中起着关键作用,有利于自营产品的推荐策略也不一定损害第三方商家。当用户对自营产品和第三方产品的认知差异性较小时,平台与第三方商家均可从适度的自营产品优先推荐策略中获益。但当用户认知差异性较大时,过度的优先推荐策略会导致第三方商家不愿意入驻平台。另外,用户对推荐系统的过度信任和过高的用户不匹配成本均可能导致平台丧失推荐第三方产品的动机。

关键词：自营产品推荐策略价格竞争移动健康

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基于多孔材料的圆柱空腔声学覆盖层优化设计

工程科学学报 2025年第3期47卷 468-479页

作者：张博涵荣吉利程修妍北京理工大学宇航学院北京 100081

在发射及飞行过程中外部环境产生的声学和振动激励易对运载火箭内部有效载荷产生威胁，多孔材料作为一种轻质吸声材料被广泛运用于运载火箭整流罩的降噪减振相关研究中. 本文基于多孔材料物理模型和多流体阻抗传递理论，结合声学阻抗管... 详细信息

在发射及飞行过程中外部环境产生的声学和振动激励易对运载火箭内部有效载荷产生威胁，多孔材料作为一种轻质吸声材料被广泛运用于运载火箭整流罩的降噪减振相关研究中. 本文基于多孔材料物理模型和多流体阻抗传递理论，结合声学阻抗管实验以及声学有限元，利用粒子群优化算法开展了多孔材料参数拟合以及声学性能优化研究. 利用三聚氰胺、聚酯纤维和玻璃棉三种多孔材料设计了一种多层多孔材料声学覆盖层，对其厚度分配以及排布方式等因素进行了优化设计，并设置了对照组，通过阻抗管实验验证了优化后的声学覆盖层的吸声系数得到了显著提升；基于整流罩圆柱段圆柱空腔实验平台验证了多层多孔材料声学覆盖层的降噪减振性能，通过声学有限元对多孔材料在圆柱空腔内的敷设位置以及敷设率对降噪减振的影响开展了仿真分析，并为敷设位置以及敷设率的选取给出了工程建议，能对多孔材料的实际应用提供设计指导.

关键词：多孔材料粒子群算法降噪减振圆柱空腔

基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 19-25页

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子,显著提升了算法的收敛速度和稳定性.研究中采用了ROS仿真平台,结合Flatland物理引擎和PedSim插件,模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景.实验结果表明,采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台,在路径规划中展现出高成功率和低超时率,优于传统方法和其他方案.仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能,收敛速度提高25.58%,路径规划成功率提升25.54%,超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

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利用异配及同配关系的社交机器人检测方法

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 77-86页

作者：罗森林费泽涛潘丽敏吴舟婷北京理工大学信息与电子学院北京100081

现有基于图的方法未区分用户间的异配、同配关系,造成用户表示中存在异配边带来的噪声,弱化了社交机器人与人类用户之间的差异性,检测准确率降低;社交机器人持续演化模拟人类用户的关注数、推文发布数等元数据,容易导致较难识别的仿真... 详细信息

现有基于图的方法未区分用户间的异配、同配关系,造成用户表示中存在异配边带来的噪声,弱化了社交机器人与人类用户之间的差异性,检测准确率降低;社交机器人持续演化模拟人类用户的关注数、推文发布数等元数据,容易导致较难识别的仿真社交机器人比例增加,检测召回率降低.提出一种利用异配及同配关系的社交机器人检测方法,通过记忆网络构建异配、同配关系原型来识别用户关系类型,减少异配边对用户表示的干扰,增加不同类型用户的特征区分性;在损失函数中引入调节因子,提高较难分类用户在模型参数更新过程中的损失贡献,增强了模型对仿真社交机器人的识别效果.实验结果表明,提出的方法优于当前先进方法,此方法通过区分用户间的异配和同配关系,降低异配边的权重,增强了用户表示的类别区分度,即使在低同配性分数的情况下也有效提升了检测准确率.

关键词：社交机器人异配关系记忆网络

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密闭空间微生物消杀方法研究进展

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 87-104页

作者：戴荣继郭子沐张莹北京理工大学生命学院北京100081

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器,在密闭恒温恒湿的环境下,微生物的数量会快速增加,如果不加以控制,就会危害宇航员的身体健康,腐蚀或损坏航天器材,对航天安全产生不利的影响.通过... 详细信息

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器,在密闭恒温恒湿的环境下,微生物的数量会快速增加,如果不加以控制,就会危害宇航员的身体健康,腐蚀或损坏航天器材,对航天安全产生不利的影响.通过阐明空间微生物污染的主要来源与空间微生物污染对宇航员健康和设备安全方面造成的危害,综述了各种杀菌消毒方法如高温、辐射、环氧乙烷、臭氧、超临界流体、气体等离子体、光催化氧化、自清洁表面和诱导发光聚集等的作用原理、应用场景以及各方法可否应用于空间环境的优缺点,并且对适用于空间微生物污染防控的方法进行了评价.

关键词：空间生物学空间站消毒杀菌方法超临界流体气体等离子体光催化氧化自清洁表面聚集诱导发光

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总体国家安全观视阈下科技安全概念诠释

北京理工大学学报（社会科学版） 2025年第1期27卷 162-173页

作者：肖君拥杨勇北京理工大学法学院北京100081

科技安全是国家安全的重要组成部分。理论概念的研究是分析和解决科技领域实践问题的基本方式,科技安全概念奠定了相关研究的理论基础、方法基础和范式基础,直接影响实践的具体方向。从科技安全的概念出发,梳理科技安全概念的理论嬗变... 详细信息

科技安全是国家安全的重要组成部分。理论概念的研究是分析和解决科技领域实践问题的基本方式,科技安全概念奠定了相关研究的理论基础、方法基础和范式基础,直接影响实践的具体方向。从科技安全的概念出发,梳理科技安全概念的理论嬗变过程。同时,进行简要评析,阐明科技安全相关实践。研究发现:通说概念采用与国家安全相关概念一致的定义方式,将科技安全的特性通过科技体系、技术要求、外部威胁、保障能力等方面具体化。此概念具有一定的合理性与必要性,但仍然存在对技术类型和国家利益的保障范围限缩化、对科技面临的威胁判断片面化、对保障科技安全状态的能力总结单一化等问题。在总体国家安全观视阈下准确定义科技安全概念,需要对通说概念进行必要修正,并从整体上理解科技安全概念的性质、前提与相关术语。

关键词：科技安全科技体系国家安全总体国家安全观国家利益

Ko⁃LLaMA:基于LLaMA的朝鲜语大语言模型

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外语学刊 2025年第1期 1-8页

作者：庞杰闫晓东赵小兵中央民族大学北京100081 国家语言资源监测与研究民族语言中心北京100081 民族语言智能与安全治理教育部重点实验室北京100081

在本文中,我们通过扩展LLaMA现有的词表,增加额外的20,000个朝鲜语Token,从而提高其对朝鲜语的编码和语义理解的能力;并且进一步使用朝鲜语数据进行继续预训练,使用朝鲜语指令微调数据集对模型进行SFT(Supervised Fine⁃Tuning),并分析... 详细信息

在本文中,我们通过扩展LLaMA现有的词表,增加额外的20,000个朝鲜语Token,从而提高其对朝鲜语的编码和语义理解的能力;并且进一步使用朝鲜语数据进行继续预训练,使用朝鲜语指令微调数据集对模型进行SFT(Supervised Fine⁃Tuning),并分析不同数据量对指令精调效果的影响,经过继续预训练和指令微调后的模型显著提高了理解和遵循朝鲜语指令的能力。实验结果表明,新提出的模型Ko⁃LLaMA显著提高了原版LLaMA在理解和生成朝鲜语内容方面的能力。此外,在朝鲜语文本分类数据集YNAT上对Ko⁃LLaMA与擅长少数民族语言的CINO模型及CINO的多种模型组合以及原版LLaMA和GPT⁃3.5进行了效果对比。结果表明,Ko⁃LLaMA的朝鲜语文本分类能力远超CINO和CINO的组合模型以及LLaMA和GPT⁃3.5等未经过朝鲜语语料进行词表扩充和继续预训练的大语言模型。

关键词：朝鲜语大语言模型词表扩充继续预训练指令微调

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基于模型预测控制的无人车编队避障方法

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 34-41页

作者：张硕吴雨洋汪洋王一全崔星宿玉康北京理工大学机械车辆学院北京100081 中国北方车辆研究所北京100000

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 详细信息

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性.

关键词：编队控制模型预测控制动态事件触发机制无人车避障