检索结果-南通市图书馆

面向大型筒件装配界面的机器人扫描测量路径规划

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计算机集成制造系统 2025年

作者：赵子捷张学鑫樊伟郑联语北京航空航天大学机械工程及自动化学院

对于大型构件而言，装配界面是保证产品最终装配质量的关键加工特征，其测量加工一体化是一类典型且重要的数字化与智能制造场景，通过有效的方法获取加工余量及检测加工质量尤为重要。传统测量模式工艺复杂，人工经验依赖性强，测量效... 详细信息

对于大型构件而言，装配界面是保证产品最终装配质量的关键加工特征，其测量加工一体化是一类典型且重要的数字化与智能制造场景，通过有效的方法获取加工余量及检测加工质量尤为重要。传统测量模式工艺复杂，人工经验依赖性强，测量效率低。针对这一问题，以某大型筒件测量工艺为例，提出一种面向大型筒件装配界面的机器人辅助激光扫描方法，并开展测量路径规划研究。首先，基于聚类算法提出面向装配界面的扫描测量视点规划方法，并提出判断及处理空间干涉和视场被遮挡的视点调整方法，规划出127个无干涉扫描测量视点。其次，提出考虑姿态变化及障碍物的可变权重因子蚁群算法对扫描测量视点进行路径规划，求解结果和鲁棒性均优于传统蚁群算法。最后，对规划的扫描测量路径进行仿真验证及实物实验验证，在约4.5min的时间内获取到满足预期要求的扫描测量结果。

关键词：大型构件机器人扫描测量路径规划蚁群算法

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空间机器人操作技术研究现状与展望

航空学报 2025年

作者：丁希仑陈一同王成才徐坤北京航空航天大学机械工程及自动化学院

空间机器人是执行在轨服务、星球探测、星表采样以及地外设施建设等任务的核心利器。空间机器人操作技术，涵盖视觉感知、精细建模、规划控制、人机交互以及多机协作等多个环节，是保障空间机器人高效准确完成各类空间操作任务的关键。... 详细信息

空间机器人是执行在轨服务、星球探测、星表采样以及地外设施建设等任务的核心利器。空间机器人操作技术，涵盖视觉感知、精细建模、规划控制、人机交互以及多机协作等多个环节，是保障空间机器人高效准确完成各类空间操作任务的关键。系统归纳了国内外典型空间机器人及其操作技术，从非结构环境下的视觉感知与定位、面向刚柔耦合系统的动力学建模、动态约束和有限资源下的规划与控制以及人机交互与多机协同操作4个层面分析了空间机器人操作过程中涉及的关键技术，并结合中国未来深空探测发展趋势和任务需求，阐述了空间机器人自主化智能化操作面临的关键挑战与发展方向。

关键词：空间机器人在轨操作星表操作视觉感知动力学建模规划控制人机交互多机协作

基于双/多基SAR的集群协同探测与制导新进展

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航空学报 2025年

作者：吕金虎汪宗福刘克新于江龙刘德元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

在高动态、强对抗、资源受限等复杂环境下，集群作战系统协同探测与制导技术面临严峻挑战。基于双/多基合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar, SAR）的协同探测与制导技术，能够实现被动前视高分宽幅成像、多视角信息融合增强、以及... 详细信息

在高动态、强对抗、资源受限等复杂环境下，集群作战系统协同探测与制导技术面临严峻挑战。基于双/多基合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar, SAR）的协同探测与制导技术，能够实现被动前视高分宽幅成像、多视角信息融合增强、以及多方向协同打击，是解决未来复杂环境下集群高可靠协同探测与制导难题、完成感知-认知-决策-执行（Observation, Orientation, Decision, Action, OODA）回路闭环的一种有效途径。近年来，随着双/多基SAR技术的进步，双/多基SAR在协同探测与制导领域的研究有了显著发展。本文旨在对双/多基SAR在集群协同探测与制导中的研究进展进行综述。具体来说，首先探讨基于双/多基SAR的协同探测与制导机理和典型工作模式，同时梳理复杂环境下基于双/多基SAR的协同探测与制导两个核心关键任务的技术需求；然后，介绍复杂环境下基于双/多基SAR的协同探测与制导涉及的各项关键技术及其进展，并对双/多基SAR架构下的协同探测与制导技术瓶颈与挑战展开分析；最后，围绕智能化、抗干扰等多方面挑战，展望基于双/多基SAR的集群协同探测与制导技术未来发展趋势。

关键词：双/多基SAR 集群系统协同探测协同制导复杂环境

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低氧与氧化还原平衡耦合在组织再生中的作用

生命科学 2025年

作者：柳瑞璇周炳北京航空航天大学医学科学与工程学院北京航空航天大学生物与医学工程学院北京航空航天大学北京大数据精准医学先进创新中心

神经系统中，中枢神经或周围神经损伤引发线粒体功能障碍，导致能量代谢紊乱，继而出现氧化应激和炎症反应，使神经再生极为困难。研究表明，低氧环境广泛存在于组织再生、伤口愈合、免疫反应和肿瘤生长中。在低氧条件下，细胞通过代谢... 详细信息

神经系统中，中枢神经或周围神经损伤引发线粒体功能障碍，导致能量代谢紊乱，继而出现氧化应激和炎症反应，使神经再生极为困难。研究表明，低氧环境广泛存在于组织再生、伤口愈合、免疫反应和肿瘤生长中。在低氧条件下，细胞通过代谢重编程适应能量需求和代谢物的重新分配，并调节关键代谢物来维持氧化还原平衡。因此，低氧环境下的代谢适应与氧化还原平衡是组织再生的关键。本文综述了低氧与氧化还原平衡在再生过程中的代谢耦合机制，为组织再生，尤其是神经再生的研究提供了新思路。

关键词：低氧代谢重编程氧化还原平衡代谢耦合再生

动态闭环不确定性量化理论与智能无人系统应用

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中国科学:技术科学 2025年

作者：郭雷李文硕崔洋洋朱玉凯章健淳余翔包为民北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学杭州创新研究院中国航天科技集团有限公司科技委

干扰和不确定性广泛存在于各类实际系统.对干扰与不确定性的认知与量化是复杂系统设计、分析、控制与决策的关键问题,也是智能系统工程理论研究和实践的重要途径.鉴于无人自主系统的实时、反馈和闭环特征,依赖于开环离线计算分析的不确... 详细信息

干扰和不确定性广泛存在于各类实际系统.对干扰与不确定性的认知与量化是复杂系统设计、分析、控制与决策的关键问题,也是智能系统工程理论研究和实践的重要途径.鉴于无人自主系统的实时、反馈和闭环特征,依赖于开环离线计算分析的不确定性量化方法不再适用.本文结合无人自主系统背景,提出动态闭环不确定性量化理论,重点阐述如何突破多源异质干扰与不确定性闭环精细表征、动态分离估计、同时补偿/抑制/消纳、重构优化决策、智能测试评估和系统自主进化等关键技术,形成“复合表征-分离估计-前馈补偿/反馈抑制/闭环消纳-重构优化-智能测试与进化”的动态闭环不确定性量化理论框架,为实现“安全、绿色、免疫”智能无人系统设计和智能系统工程提供重要理论基石,提升复杂不确定环境下无人系统的自主性、安全性和可靠性.最后,结合若干典型案例说明了动态闭环不确定性量化理论在无人系统的应用.

关键词：无人系统动态闭环不确定性量化多源干扰与不确定性智能测试与进化智能系统工程

改进RT-DETR的无人机图像目标检测算法

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计算机工程与应用 2025年第1期61卷 98-108页

作者：姜贸翔司占军王晓喆天津科技大学人工智能学院天津300457 北京航空航天大学无人系统研究院北京100191

针对轻小型无人机图像目标检测中由于目标灵活多样、环境复杂多变导致的检测精度低等问题,提出基于改进RT-DETR无人机目标检测算法。综合考虑轻量级SimAM注意力和倒置残差模块改进ResNet-r18主干网络,提高目标检测模型的特征提取能力。... 详细信息

针对轻小型无人机图像目标检测中由于目标灵活多样、环境复杂多变导致的检测精度低等问题,提出基于改进RT-DETR无人机目标检测算法。综合考虑轻量级SimAM注意力和倒置残差模块改进ResNet-r18主干网络,提高目标检测模型的特征提取能力。采用级联分组注意力机制优化倒置残差模块和特征交互模块,提升特征选择能力,实现目标检测信息的精细化获取。颈部网络中引入160×160检测层,提升特征融合阶段小目标的感知能力。基于VisDrone2019数据集的实验结果表明,改进后的模型具有更低的参数量和更高的检测精度。在Alver_Lab_Ulastirma和HIT-UAV数据集上进一步验证了改进方法的有效性和鲁棒性。

关键词：小目标检测 DETR 注意力机制 Transformer 残差链接

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基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制

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控制与决策 2025年

作者：肖云发韩芳王青云东华大学信息科学与技术学院宁夏大学数学统计学院北京航空航天大学动力学与控制系

随着四足机器人控制技术的逐渐发展,四足机器人已经广泛被应用于救援、军事、探险等领域.在四足机器人的应用中,如何在不牺牲控制性能的前提下有效降低能耗是一个重要的瓶颈问题.为此,本文提出了一种基于脉冲强化学习算法(Spiking Reinf... 详细信息

随着四足机器人控制技术的逐渐发展,四足机器人已经广泛被应用于救援、军事、探险等领域.在四足机器人的应用中,如何在不牺牲控制性能的前提下有效降低能耗是一个重要的瓶颈问题.为此,本文提出了一种基于脉冲强化学习算法(Spiking Reinforcement learning, SRL)和中枢模式发生器(Central Pattern Generator, CPG)的分层控制算法(SRL-CPG)用于四足机器人的运动控制.首先,考虑到脉冲神经元相比传统的人工神经元具有更低的能耗,本文基于脉冲神经网络(Spiking Neural Network, SNN)构建脉冲强化学习算法,将其作为控制中枢.其次,在控制任务动作空间过大的情况下, SRL难以取得良好的控制效果,因此本文将CPG作为低级控制器,利用SRL接受状态信息并对CPG参数进行调整进而控制四足机器人运动.最后, SRL-CPG控制算法在本文于Webots环境中搭建的四足机器人模型Gbot上进行了实验验证,结果表明SRL-CPG控制算法能够有效应用于四足机器人的运动控制,并大大降低了能耗.

关键词：脉冲神经网络中枢模式发生器四足机器人脉冲强化学习分层控制运动控制

美国博士生资格考试何为:基于四所院系案例的分析

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高等工程教育研究 2025年第1期 153-159页

作者：赵世奎高凌云吴彬北京航空航天大学公共管理学院高等教育研究所北京航空航天大学公共管理学院北京教育科学研究院高等教育科学研究所

博士生资格考试是美国博士生教育过程必不可少的“关键环节”,考试内容及方式体现了院系对博士生知识与能力的要求指向，近年关于资格考试研究多从宏观视角审视，缺乏对微观主体的关注。基于栖居制度主义理论，博士生资格考试制度意义... 详细信息

博士生资格考试是美国博士生教育过程必不可少的“关键环节”,考试内容及方式体现了院系对博士生知识与能力的要求指向，近年关于资格考试研究多从宏观视角审视，缺乏对微观主体的关注。基于栖居制度主义理论，博士生资格考试制度意义构建，是制度-组织-个体相互作用的结果。学生对博士生资格考试的方式、内容及结果的评价显示，美国四所院系分别构建了“高消耗”负累、“无意义”仪式、“强规范”提升、“规范与弹性并存”筑基等四种制度意义。相同制度在不同组织环境及社会互动中生成差异化意义，启示在落实制度过程中，需关注制度、组织、个体三方需求。

关键词：栖居制度主义博士生资格考试意义构建

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CMG智能绿色控制技术

飞控与探测 2025年

作者：崔洋洋朱玉凯王陈亮乔建忠郭雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京大学工学院北京航空航天大学宇航学院

干扰对抗态势下如何提升无人系统的生存能力已成为一个关键且挑战性难题。师法自然，无人系统的生存智能具有三个关键要素：安全、免疫和绿色。本文以控制力矩陀螺为例，重点从操控角度阐述绿色控制的含义，包括干扰精细表征与闭环量化... 详细信息

干扰对抗态势下如何提升无人系统的生存能力已成为一个关键且挑战性难题。师法自然，无人系统的生存智能具有三个关键要素：安全、免疫和绿色。本文以控制力矩陀螺为例，重点从操控角度阐述绿色控制的含义，包括干扰精细表征与闭环量化分析技术、多源干扰与不确定性的认知与分离技术、多维约束下精细抗干扰控制技术。本文通过设计“节能、节时、省力、省心”的绿色控制算法，赋予执行机构“智能神经”，目的是提高执行机构在多维约束下的自主抗扰能力，增强无人系统在极端环境（危险、特殊、恶劣、灾变、对抗）下的自主性、安全性和可靠性。

关键词：无人系统控制力矩陀螺绿色控制自主抗扰极端环境