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基于混合模仿学习的多智能体追捕决策方法

计算机科学 2025年第1期52卷 323-330页

作者：王焱宁张锋镝肖登敏孙中奇北京航天自动控制研究所北京100854 宇航智能控制技术全国重点实验室北京100854 中船智海创新研究院有限公司北京100094 北京理工大学自动化学院北京100081

针对传统模仿学习方法在处理多样化专家轨迹时的局限性,尤其是难以有效整合质量参差不齐的固定模态专家数据的问题,创新性地融合了多专家轨迹生成对抗模仿学习(Multiple Trajectories Generative Adversarial Imitation Learning, MT-GA... 详细信息

针对传统模仿学习方法在处理多样化专家轨迹时的局限性,尤其是难以有效整合质量参差不齐的固定模态专家数据的问题,创新性地融合了多专家轨迹生成对抗模仿学习(Multiple Trajectories Generative Adversarial Imitation Learning, MT-GAIL)方法与时序差分误差行为克隆(Temporal-Difference Error Behavioral Cloning, TD-BC)技术,构建了一种混合模仿学习框架。该框架不仅可以增强模型对复杂多变的专家策略的适应能力,还能够提升模型从低质量数据中提炼有用信息的鲁棒性。框架得到的模型具备直接应用于强化学习的能力,仅需经过细微的调整与优化,即可训练出一个直接可用的、基于专家经验的强化学习模型。在二维动静结合的目标追捕场景中进行了实验验证,该方法展现出良好的性能。结果表明,所提方法可以吸取专家经验,为后续的强化学习训练阶段提供一个起点高、效果佳的初始模型。

关键词：智能决策强化学习行为克隆生成对抗模仿学习

腔隙性脑梗死患者早期认知功能与脑血流动力学的改变

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中国脑血管病杂志 2015年第9期12卷 468-473页

作者：李慧英郑晓风杨淑贞甄伟兰杨明宇梅飞来陈湘北京航天总医院神经内科 100076 北京航天总医院影像中心 100076

目的：探讨腔隙性脑梗死患者发病后2周内认知功能及脑血流动力学的变化。方法前瞻性连续纳入腔隙性脑梗死患者19例作为病例组，将性别、年龄匹配同期住院的无缺血性脑血管病的住院患者或门诊体检的健康志愿者23例作为对照组。应用经颅... 详细信息

目的：探讨腔隙性脑梗死患者发病后2周内认知功能及脑血流动力学的变化。方法前瞻性连续纳入腔隙性脑梗死患者19例作为病例组，将性别、年龄匹配同期住院的无缺血性脑血管病的住院患者或门诊体检的健康志愿者23例作为对照组。应用经颅多普勒超声（TCD）“屏气试验”及单光子发射体层摄影（SPECT）“静息显像＋腺苷负荷试验”评价脑血流动力学特征；同时进行神经心理学测试，采用蒙特利尔认知评估量表（MoCA）对认知功能进行评价，包括执行能力、结构能力、记忆力（包括听觉记忆力、视觉记忆力和逻辑记忆力）、信息处理速度及视空间能力检查。结果（1）两组在受教育年限、高血压、糖尿病、高脂血症、冠心病及吸烟等方面比较，差异无统计学意义（均P＞0.05）。病例组MoCA评分、视觉记忆、执行功能、结构能力及信息处理速度与对照组差异有统计学意义（均P＜0.05）。（2）SPECT静息显像＋腺苷负荷试验共完成19例（对照组12例，病例组7例），病例组与对照组右侧基底节区放射性摄取比值（UR）[分别为8.91（－2.48～15.87）与－6.21（－10.39～5.42）]及左侧额叶UR[分别为11.62（2.93～16.87）与1.04（－10.17～3.82]比较，差异均有统计学意义（均P＜0.05）。（3）TCD屏气试验完成26例（对照组与病例组各13例），病例组的血管运动反应性[左侧（13±5）；右侧（21±7）]和呼吸抑制指数[左侧（0.66±0.26）；右侧（1.0±0.4）]与对照组的血管运动反应性[左侧（24±11）；右侧（30±9）]和呼吸抑制指数[左侧（1.21±0.57）；右侧（1.5±0.4）]比较，差异均有统计学意义（均P＜0.05）。结论腔隙性脑梗死早期已经存在不同程度的认知功能障碍和脑血流动力学的改变。

关键词：脑梗死认知障碍血流动力学超声检查,多普勒,经颅体层摄影术,发射型计算机,单光子腔隙性脑梗死血管运动反应性脑血流灌注

预充式CT引导下肺内小结节微弹簧圈穿刺定位法的初步探讨

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中国肺癌杂志 2019年第6期22卷 349-354页

作者：李凤卫陈应泰边建伟辛兴吴迅北京航天总医院胸外科

背景与目的肺内小结节微弹簧圈穿刺定位是微创手术切除肺内小结节常用的术前定位方法,然而该方法仍有操作复杂、轻微并发症多等不足之处,我们将原有方法进行了优化。本研究旨在探讨优化后的预充式计算机断层扫描(computed tomography, ... 详细信息

背景与目的肺内小结节微弹簧圈穿刺定位是微创手术切除肺内小结节常用的术前定位方法,然而该方法仍有操作复杂、轻微并发症多等不足之处,我们将原有方法进行了优化。本研究旨在探讨优化后的预充式计算机断层扫描(computed tomography, CT)引导下肺内小结节微弹簧圈穿刺定位法在临床中的应用价值。方法对2018年9月-2019年1月间31例患者的35枚肺结节,于术前采用预充式CT引导下肺内小结节微弹簧圈穿刺定位,然后施行胸腔镜下(video-assisted thoracoscopic surgery, VATS)手术。统计分析定位操作相关数据、成功率、并发症、病理结果等。结果定位成功率97.1%,VATS切除成功率100%。CT定位时间平均10.1 min(5 min-31 min),微创切除病灶所需时间平均38.2 min(10 min-100 min)。术中发现微弹簧圈脱位回缩至胸壁内1例,通过充气膨肺状态下自胸壁穿刺点刺入穿刺针,成功定位肺内结节并予以切除。3例患者定位后发生微量气胸,但无需闭式引流处理。3例患者出现肺内血肿。35枚肺结节术后病理结果为:高分化腺癌15例,原位癌7例,微浸润腺癌5例,非典型腺瘤样增生4例,肺内淋巴结增生、炎性结节各2例。结论采用预充式微弹簧圈定位肺内小结节简便、安全、有效,值得推广。

关键词：断层扫描定位肺肿瘤

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门诊护患矛盾原因分析及对策

中国医药导报 2010年第9期7卷 90-91页

作者：李翠娟北京航天总医院专家诊区北京100076

门诊是医院的重要组成部分,是面向社会的"窗口",是患者就医的第一站,门诊服务质量的好坏将直接影响患者的整个就医过程。也是容易发生护患矛盾的地方。随着人类社会的进步及我国医疗制度改革的不断深化,人们的自我保护意识不断增强,越... 详细信息

门诊是医院的重要组成部分,是面向社会的"窗口",是患者就医的第一站,门诊服务质量的好坏将直接影响患者的整个就医过程。也是容易发生护患矛盾的地方。随着人类社会的进步及我国医疗制度改革的不断深化,人们的自我保护意识不断增强,越来越多的人开始意识到在医院就医过程中维护自身权益的重要性。门诊护患关系已成为社会、医院引人注目的人际关系,医患间矛盾日显突出,护患矛盾也随之增多。

关键词：门诊护患矛盾原因对策

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改善专家诊区护患关系的体会

中国医药导报 2008年第23期5卷 158-159页

作者：徐岩北京航天总医院专家诊区北京100076

目的:改善专家诊区的护患关系。方法:分析原有管理模式下的不足之处,通过护士礼仪培训、对患者进行健康宣教、完善护士工作流程等方式,为患者创造良好的就医环境。结果:较好地解决了护患之间的矛盾,为患者创造了良好的就医环境。结论:... 详细信息

目的:改善专家诊区的护患关系。方法:分析原有管理模式下的不足之处,通过护士礼仪培训、对患者进行健康宣教、完善护士工作流程等方式,为患者创造良好的就医环境。结果:较好地解决了护患之间的矛盾,为患者创造了良好的就医环境。结论:患者满意度大大提高,护患关系得到明显改善。

关键词：护患关系礼仪健康教育流程职责

肺内多发小结节术前CT引导下微弹簧圈定位的初步探讨

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中国肺癌杂志 2018年第11期21卷 857-863页

作者：李凤卫陈应泰边建伟辛兴刘思杰北京航天总医院胸外科北京100076

背景与目的肺内多发小结节微创手术的成功与否有赖于术前定位,然而目前缺乏针对肺内多发小结节术前定位的临床研究。本研究旨在与同期肺内单发小结节定位相比,探讨行电视胸腔镜手术(video-assisted thoracoscopic surgery, VATS)术前电... 详细信息

背景与目的肺内多发小结节微创手术的成功与否有赖于术前定位,然而目前缺乏针对肺内多发小结节术前定位的临床研究。本研究旨在与同期肺内单发小结节定位相比,探讨行电视胸腔镜手术(video-assisted thoracoscopic surgery, VATS)术前电子计算机断层扫描(computed tomography, CT)引导下留置微弹簧圈定位肺内多发小结节的临床价值。方法回顾性分析术前行肺内小结节微弹簧圈定位者235例的临床资料。根据结节是否为单发分为:单发结节组184例(single nodule group),多发结节组51例(multiple nodules group)。单发结节组常规方式CT引导下定位,多发结节组在CT引导下分级、分批次留置微弹簧圈定位,统计分析两组定位成功率、并发症、病理结果及定位操作相关数据等。结果多发结节组定位成功率达90.2%,与同期单发结节组成功率相比无统计学差异(90.2%vs 94.6%,P=0.205),多发结节组气胸发生率与单发结节组亦无统计学差异(21.6%vs 14.1%, P=0.179),然而多发结节组的操作时间明显长于单发结节组的操作时间[(30.6±6.6) min vs (19.9±7.4) min, P=0.000]。两组均无大咯血、空气栓塞及血胸发生等严重并发症。两组均无因术中无法定位结节而中转开胸者;手术方式以亚肺叶切除为主;术后病理以非浸润性病变为主。结论对于需行胸腔镜手术的肺部多发小结节,按照一定策略,术前CT引导下分级、分批次留置微弹簧圈的定位方法安全、有效,值得推广。

关键词：计算机断层扫描定位肺肿瘤多发性肺切除术

miRNA-10a靶向WDR43调控非小细胞肺癌细胞增殖、凋亡、迁移和侵袭的分子机制

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中国老年学杂志 2024年第16期 4054-4059页

作者：齐茸杰朱云娜王川来北京航天总医院

目的探究miR-10a靶向WDR43调控非小细胞肺癌(NSCLC)细胞增殖、凋亡、迁移及侵袭的分子机制。方法选取NSCLC细胞系进行原代培养，选取P3代单层细胞作为研究对象，NSCLC细胞内转染miR-10a、WDR43敲除质粒，检测各组NSCLC细胞内miRNA-10a... 详细信息

目的探究miR-10a靶向WDR43调控非小细胞肺癌(NSCLC)细胞增殖、凋亡、迁移及侵袭的分子机制。方法选取NSCLC细胞系进行原代培养，选取P3代单层细胞作为研究对象，NSCLC细胞内转染miR-10a、WDR43敲除质粒，检测各组NSCLC细胞内miRNA-10a、WDR43表达，双荧光素酶基因检测法分析miR-10a与WDR43之间靶向关系；噻唑蓝(MTT)法、克隆实验检测NSCLC细胞的增殖活性；流式细胞术检测NSCLC细胞凋亡能力；划痕及Transwell实验检测NSCLC细胞的迁移及侵袭能力；Western印迹检测各组细胞内增殖、凋亡、迁移及侵袭相关蛋白表达。结果与Control组相比，si-miR-10a组miR-10a、WDR43 mRNA表达下调，si-WDR43组WDR43 mRNA表达下调，差异显著(P区预测到WDR43结合位点，共转染野生型表达载体报告基因活性相对于对照组显著提升(P<0.05);与Control组相比，si-miR-10a组、si-WDR43组NSCLC细胞增殖活性、迁移及侵袭能力下调，细胞周期蛋白(Cyclin)D1、基质金属蛋白酶(MMP)-2、MMP-9、B细胞淋巴瘤(Bcl)-2蛋白表达受到抑制，NSCLC细胞的凋亡能力上调，Bcl-2相关X蛋白(Bax)、裂解的半胱氨酸蛋白酶(Cleaved-Caspase)-3蛋白表达上调，miR-10a、WDR43二者联合可以进一步抑制NSCLC细胞的增殖活性，促进NSCLC细胞的凋亡能力，差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论 miR-10a靶向WDR43促进NSCLC细胞的凋亡能力，降低其增殖及迁移能力，抑制NSCLC的病理发展，二者有望成为NSCLC特异性肿瘤标志物。

关键词：非小细胞肺癌 miR-10a WDR43 增殖及凋亡能力迁移及侵袭能力

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后踝固定治疗踝关节骨折的临床疗效

中国修复重建外科杂志 2010年第12期24卷 1432-1436页

作者：赵文唐佩福彭海州赵太茂北京航天总医院骨科北京100076 解放军总医院骨科

目的探讨手术坚强固定后踝骨折块,对踝关节骨折后关节功能恢复的影响。方法回顾分析2007年6月-2009年6月进行后踝固定治疗的59例单侧踝关节骨折患者(固定组)临床资料,并与同期未进行后踝固定治疗的51例单侧踝关节骨折患者(非固定组)进... 详细信息

目的探讨手术坚强固定后踝骨折块,对踝关节骨折后关节功能恢复的影响。方法回顾分析2007年6月-2009年6月进行后踝固定治疗的59例单侧踝关节骨折患者(固定组)临床资料,并与同期未进行后踝固定治疗的51例单侧踝关节骨折患者(非固定组)进行比较。固定组:男31例,女28例,年龄19～75岁,平均62.6岁。致伤原因:车祸伤20例,摔伤18例,扭伤21例。左踝32例,右踝27例。根据自定后踝骨折分型标准:Ⅰ型6例,Ⅱ型23例,Ⅲ型19例,Ⅳ型11例。受伤至入院时间1～3d,平均2.2d。非固定组:男38例,女13例;年龄16～70岁,平均64.5岁。致伤原因:车祸伤15例,摔伤12例,扭伤24例。左踝22例,右踝29例。根据自定后踝骨折分型标准:Ⅰ型8例,Ⅱ型16例,Ⅲ型19例,Ⅳ型8例。受伤至入院时间1～3d,平均2.5d。两组患者一般资料比较,差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。结果两组术后切口均Ⅰ期愈合。患者均获随访,随访时间12～18个月,平均16个月。X线片复查示两组患者骨折均愈合,固定组骨折愈合时间8～12周,平均10周;非固定组为10～14周,平均12周。末次随访时,踝关节功能根据Phillips踝关节评分标准,固定组临床评分、术后骨折复位评分及骨性关节炎评分分别为(89.28±8.62)、(33.34±2.15)、(13.22±1.66)分,非固定组分别为(86.88±9.47)、(31.24±2.89)、(12.46±2.03)分,比较差异均有统计学意义(P0.05);Ⅲ、Ⅳ型比较差异有统计学意义(P<0.05)。各型患者术后骨折复位评分比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论后踝固定治疗踝关节骨折后患者临床功能恢复较未固定治疗者佳,对后踝骨折类型的准确判断及正确选择固定方法对于提高复位质量、改善远期疗效具有重要意义。

关键词：踝关节骨折后踝关节内固定关节功能

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急性胰腺炎并发急性心肌梗死猝死1例

中国实用内科杂志 2007年第23期27卷 1870-1871页

作者：闫冬赵呈恩樊宏李德强章隽马敏北京航天总医院北京100076

1病历摘要患者男,32岁。因“阵发性上腹痛1周,加重1d”于2007—01-03T10:00入北京航天总医院。患者1周前晨间锻炼时出现阵发性上腹痛,休息后缓解。入院前1d进晚餐时饮滔后再次出现腹痛,疼痛程度较首次为重,患者于凌晨4:13来院就诊。入... 详细信息

1病历摘要患者男,32岁。因“阵发性上腹痛1周,加重1d”于2007—01-03T10:00入北京航天总医院。患者1周前晨间锻炼时出现阵发性上腹痛,休息后缓解。入院前1d进晚餐时饮滔后再次出现腹痛,疼痛程度较首次为重,患者于凌晨4:13来院就诊。入院查体:T37.1℃,P90/min,R21/min,BP130/80mmHg(1mmHg=0.133kPa)。双肺呼吸音清,心率90/min,律齐,各瓣膜听诊区未闻及病理性杂音。腹型肥胖,腹软,无肌紧张、压痛及反跳痛,肝脾肋下未及,双下肢无水肿。[第一段]

关键词：胰腺炎,急性心肌梗死猝死