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异构无人系统协同控制研究进展

工程科学学报 2025年第1期47卷 66-78页

作者：郭兴李擎姚其家鲁小雅北京科技大学自动化学院北京100083 工业过程知识自动化教育部重点实验室北京100083

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、... 详细信息

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、科研院所和民用等三方面的实际应用.其次,针对异构无人系统关键技术之一的协同控制,分别阐述了异构无人系统协同控制在一致性、轨迹跟踪和编队‒合围等三方面的最新进展.此外,还特别讨论了在不同通信条件下协同控制所面临的挑战和解决方案.其中,由于一致性和轨迹跟踪存在上层控制理论性和下层控制可行性的区别,进一步从滑模控制、自适应控制、反步控制和自适应动态规划等四方面对轨迹跟踪研究展开阐述.然后,为了更好地促进异构无人系统协同控制在实际中的应用,通过总结前人相关工作,讨论了其在多约束控制与实时性、多任务切换控制和跨域通信下稳定性等三方面亟需解决的技术瓶颈.最后,综合异构无人系统协同控制研究现状和实际需求来看,指出了其在深度强化学习与分布式博弈、人机交互以及反群体智能等三方面的发展趋势.

关键词：异构无人系统协同控制跨域协同任务需求技术瓶颈

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基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪

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工程科学学报 2025年第1期47卷 101-112页

作者：伊力夏提·伊力哈木江孟宇白国星顾青王国栋常鑫睿黄建秀郑燕北京科技大学机械工程学院北京100083 北京科技大学顺德创新学院顺德528399 中国移动通信集团内蒙古有限公司呼和浩特010020

类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误... 详细信息

类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误差、类车机器人的前轮转角和前轮转角速度出现剧烈振荡现象.针对前述问题,本文基于非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control,NMPC)的滚动优化原理,引入基于逆运动学模型的前馈转角信息,将前轮转向角作为预测模型的第四维,提出了一种基于前馈非线性模型预测控制(Feedforward NMPC,FNMPC)的类车机器人路径跟踪控制算法.并通过Simulink和CarSim进行了联合仿真,结果表明FNMPC有效减小了模型失配导致的振荡现象,同时具有较高的跟踪精度.其中前馈非线性模型预测控制器的位移误差幅值不超过0.1106 m,航向误差幅值不超过0.1253 rad.在相同工况下,线性模型预测控制、前馈线性模型预测控制、纯跟踪控制和Stanley控制误差发散,而本文提出的FNMPC相比已有NMPC跟踪精度更高,且控制增量绝对累计值相比NMPC控制器减小67.53%.通过线控类车机器人底盘作为实验平台完成的测试结果表明,NMPC系统在进入弯道时出现控制失控现象,在相同工况下,FNMPC系统能够有效完成对参考路径的跟踪,同时将位移误差幅值控制在0.1624 m以内,航向误差幅值控制在0.1138 rad以内.

关键词：类车机器人路径跟踪前馈信息模型预测控制平顺性

课外培养与课内培养同等重要——对话河南科技大学学生工作部部长杨国欣

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河南教育（高教版）（中） 2019年第5期 7-10页

作者：高杨马孝民河南教育(高教) 杨国欣不详河南科技大学学生工作部

“课外培养与‘第二课堂’有什么区别?”这是杨国欣回答了很多次的一个问题,他每次都是耐心地给提问者解答。他说,这是更多人了解和理解课外培养这项工作绕不过去的一个问题。有人问,用心答;无人问,主动讲。熟悉杨国欣的同事和朋友都知... 详细信息

“课外培养与‘第二课堂’有什么区别?”这是杨国欣回答了很多次的一个问题,他每次都是耐心地给提问者解答。他说,这是更多人了解和理解课外培养这项工作绕不过去的一个问题。有人问,用心答;无人问,主动讲。熟悉杨国欣的同事和朋友都知道,他是一个对工作极其认真的人。特别是谈到课外培养这个话题,无论何时何地,他总是乐于探讨。他喜欢倾听不同领域的专家学者对课外培养的建议,也喜欢在不同场合分享河南科技大学在课外培养实践过程中的探索。2019年4月,在中国高等教育学会大学素质教育研究分会2019年年会暨第八届大学素质教育高层论坛上,杨国欣受邀做了题为“河南科技大学推进大学课外培养的探索与实践”的演讲,让与会的专家学者对河南科技大学。

关键词：河南科技大学培养课外学生工作中国高等教育学会部长对话课内

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用“三个融通”讲好新时代思政课

北京联合大学学报 2025年第1期39卷 22-26页

作者：安旭江何侃侃北京联合大学马克思主义学院北京100101 北京联合大学党委学生工作部北京100101

思想政治理论课(以下简称“思政课”)是落实立德树人根本任务的关键课程。在新时代新起点上,习近平总书记关于思政课建设的重要论述,对思政课的改革创新有重要的指导意义。“三个融通”分别以说理内容、说理方式、说理场域为切入点,利... 详细信息

思想政治理论课(以下简称“思政课”)是落实立德树人根本任务的关键课程。在新时代新起点上,习近平总书记关于思政课建设的重要论述,对思政课的改革创新有重要的指导意义。“三个融通”分别以说理内容、说理方式、说理场域为切入点,利用感性素材的形象性和载道性实现内容融通,统筹“以理服人”和“以情感人”的说理方式实现情理融通,拓展小课堂至大课堂实现场域融通。当前,高校思政课在教学过程中面临语言转化、情理疏离和知行协同三重困境,破解这些困境需要坚持系统思维,从完善素材体系、统筹情理元素、拓展育人平台等多方面共同发力,讲好新时代思政课。

关键词：思想政治理论课融通现实困境路径指向

跨学科人才培养从分离走向融合：域外经验与本土可能

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黑龙江高教研究 2025年第2期 62-67页

作者：张晓报刘宝存湖南科技大学北京师范大学

当前，我国高校在组织与实施跨学科人才培养时往往单独构建一套专门的体系，目标、模式与机制存在与整个人才培养体系分离的问题。相比之下，以斯坦福大学为代表的世界一流大学注重将跨学科人才培养融入高校整个人才培养体系中，表现为... 详细信息

当前，我国高校在组织与实施跨学科人才培养时往往单独构建一套专门的体系，目标、模式与机制存在与整个人才培养体系分离的问题。相比之下，以斯坦福大学为代表的世界一流大学注重将跨学科人才培养融入高校整个人才培养体系中，表现为在目标上将跨学科素养视为对所有学生的要求、在模式上高度借助于现有的学科专业教育形式、在机制上充分依靠已有的学科专业教育组织。为促进跨学科人才培养实践从分离走向融合，高校需要在目标重塑、模式优化与机制赋能等三个方面综合发力，即培养全体学生的跨学科素养、树立开放型的操作思路、充分挖掘现有体制的潜力。

关键词：跨学科人才培养分离融合斯坦福大学

术中小变温环境下多芯光纤三维位形测量误差研究

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传感器与微系统 2025年第1期 44-46+50页

作者：张兴硕赵昊刘金方孙广开北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室

为了提高连续体手术机器人术中光纤导航的定位精度，研究了在术中小变温环境下多芯光纤布拉格光栅（FBG）传感器温度补偿方法对提高定位精度的有效性。根据多芯FBG传感器的应变和温度传感模型，仿真分析了小温度变化对形状重构精度的影... 详细信息

为了提高连续体手术机器人术中光纤导航的定位精度，研究了在术中小变温环境下多芯光纤布拉格光栅（FBG）传感器温度补偿方法对提高定位精度的有效性。根据多芯FBG传感器的应变和温度传感模型，仿真分析了小温度变化对形状重构精度的影响。同时建立了术中小变温环境温度补偿实验系统，在4种曲率(0,5.00,6.25,8.30 m-1)条件下进行了变温形状重构实验。实验结果表明，在术中小变温环境条件下，温补后的三维位形测量误差从7.70%下降至4.72%,温度补偿能够有效提高多芯光纤形状重构精度，对实现精准定位与导航具有重要的研究意义与应用价值。

关键词：多芯光纤光纤光栅温度补偿误差分析

近代化语境下中国与日本的马克思主义早期传播和研究的关联与差异探源

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北京科技大学学报（社会科学版） 2025年第1期41卷 101-110页

作者：王俊博北京科技大学马克思主义学院北京100083

近代化是中国和日本早期马克思主义传播和研究所面临的共同语境。近代日本社会主义是在国家-社会二元对立框架中作为国家主义的“反题”而出场的,代表从社会的一侧来反思和批判国家的问题意识和近代立场。作为科学社会主义的马克思主义... 详细信息

近代化是中国和日本早期马克思主义传播和研究所面临的共同语境。近代日本社会主义是在国家-社会二元对立框架中作为国家主义的“反题”而出场的,代表从社会的一侧来反思和批判国家的问题意识和近代立场。作为科学社会主义的马克思主义也不例外。近代日本马克思主义的传播与研究主要根源于本国的近代化的需要以及对近代化的批判意识。近代日本知识分子直接翻译了马克思恩格斯的著作,并对中国早期的马克思主义传播和发展带来深远影响。尽管近代日本知识界扮演了马克思主义在中国早期传播的“中转站”和“转译器”,但不能因此推论出中国早期马克思主义的传播完全是对近代日本马克思主义的复写或“搬运”。中国早期马克思主义知识分子,如李大钊和陈独秀,在中国共产党成立前后就形成了关于马克思主义学说的独立的问题意识和系统见解。近代日本的.马克思主义具有强烈的民族和国家意识、鲜明的学术性的特点,与之相比,中国马克思主义的早期传播强调把马克思主义理解为在历史的实践中生成的思想体系。中国早期马克思主义者主张思想研究向经世致用过渡,因而注重通过马克思主义的宣传和教育由理论向实践的转化,尤其是强调发挥人民在历史中的首创性。

关键词：近代化马克思主义早期传播和研究中国日本关联与差异

基于一体化结构光纤加速度计的三维光纤矢量水听器

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声学学报 2025年第1期 157-164页

作者：陈毅刘飞佟昊阳李文静金晓峰徐平浙江大学信息与电子工程学院杭州应用声学研究所北京科技大学计算机与通信工程学院

提出了一种基于一体化结构光纤加速度计的同振式三维光纤矢量水听器。利用质量–弹簧系统的一体化结构设计及其工作原理,研制了基于一体化结构的光纤加速度计。在此基础上,采用推挽式结构和6只光纤加速度计,设计制作了一只同振式三维光... 详细信息

提出了一种基于一体化结构光纤加速度计的同振式三维光纤矢量水听器。利用质量–弹簧系统的一体化结构设计及其工作原理,研制了基于一体化结构的光纤加速度计。在此基础上,采用推挽式结构和6只光纤加速度计,设计制作了一只同振式三维光纤矢量水听器。利用驻波管比较法和差分延时外差解调技术进行测试,结果表明,该光纤矢量水听器在20～500 Hz频率范围有较平坦的加速度相移灵敏度频率响应。以X通道为例,其平均灵敏度为34.7 dB (re. 1 rad/(m·s-2)),与声质点振动理论计算结果（36.5 dB）和有限元仿真结果（35.5 dB）接近。

关键词：矢量水听器光纤加速度计相移灵敏度

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新时代加强高校辅导员队伍政治能力建设的本质内涵、价值意蕴与实践进路

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思想教育研究 2024年第1期 127-131页

作者：史立伟北京科技大学学生工作部北京100083

高校辅导员是开展大学生思想政治教育的骨干力量。加强辅导员队伍政治能力建设是高校落实立德树人根本任务、培养社会主义建设者和接班人的必然要求,要从理想信念、政治定力、斗争本领、履责落实4个维度来考察其本质内涵,从深刻领悟“... 详细信息

高校辅导员是开展大学生思想政治教育的骨干力量。加强辅导员队伍政治能力建设是高校落实立德树人根本任务、培养社会主义建设者和接班人的必然要求,要从理想信念、政治定力、斗争本领、履责落实4个维度来考察其本质内涵,从深刻领悟“两个确立”的决定性意义、落实立德树人根本任务、推进高校辅导员队伍高质量发展3个方面理解其价值意蕴,不断加强思想淬炼、政治历练、专业训练、实践锻炼,引导辅导员队伍做到绝对忠诚、强化使命担当、提高斗争本领、提升专业能力,努力成为学生成长成才的人生导师和健康生活的知心朋友。

关键词：高校辅导员新时代政治能力建设