检索结果-南通市图书馆

基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 19-25页

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境.该... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境.该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子，显著提升了算法的收敛速度和稳定性.研究中采用了ROS仿真平台，结合Flatland物理引擎和PedSim插件，模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景.实验结果表明，采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台，在路径规划中展现出高成功率和低超时率，优于传统方法和其他方案.仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能，收敛速度提高25.58%，路径规划成功率提升25.54%，超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

自营产品优先推荐策略对价格竞争的影响——基于移动健康平台场景

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管理工程学报 2025年第1期 182-195页

作者：尹秋菊李佩伦颜志军北京理工大学管理学院

拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移... 详细信息

拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移动健康平台为场景,构建了一个平台与第三方商家竞争下的价格博弈模型,分析了自营产品优先推荐策略对平台和第三方商家间价格竞争的影响,提出了最优策略并讨论了其如何受推荐系统的用户信任与用户不匹配成本的影响。研究表明,自营产品优先推荐策略在市场竞争中起着关键作用,有利于自营产品的推荐策略也不一定损害第三方商家。当用户对自营产品和第三方产品的认知差异性较小时,平台与第三方商家均可从适度的自营产品优先推荐策略中获益。但当用户认知差异性较大时,过度的优先推荐策略会导致第三方商家不愿意入驻平台。另外,用户对推荐系统的过度信任和过高的用户不匹配成本均可能导致平台丧失推荐第三方产品的动机。

关键词：自营产品推荐策略价格竞争移动健康

基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 26-33页

作者：刘辉马嘉勇杨海洋郝伟赫北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学前沿技术研究院

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的，其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务，提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复... 详细信息

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的，其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务，提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先，分别建立了关节和车轮动力学模型，降低模型复杂度；然后，搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算，叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响；最后，采用转速闭环PI控制器，并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明，所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%，为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架.

关键词：轮腿式平台前馈补偿任务优先级解耦控制

基于长/短视距多模型自适应交互的高速无人车避障规划研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 42-51页

作者：刘聪陈雪梅梁玮北京理工大学前沿技术研究院北京理工大学机械车辆学院

在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性，以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题，提出一种基于长/短视距... 详细信息

在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性，以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题，提出一种基于长/短视距多层融合的高速紧急避障局部路径规划算法.根据不同风险值障碍物分布的密集程度细化障碍物的风险值，分别设计了可跨/绕障碍物群的风险势场和环境风险状态采样空间，从而构建一种基于偏向性采样的长视距局部路径规划算法.提出了一种基于交互式多模型预测控制的短视距局部路径重规划，建立模型概率实时在线更新规则，实现了极限工况下车辆快速行驶的局部路径规划，同时满足计算实时性、避障安全性和跟踪稳定性的路径规划设计需求.仿真试验验证了所提多层融合局部路径规划方法的有效性和优越性.

关键词：紧急避障无人驾驶车辆多层融合规划偏向性采样

结合二值化神经网络与知识蒸馏的轻量型水声目标识别算法

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控制与决策 2025年第1期 128-136页

作者：崔翰林褚晓晖徐立军祁兵兵胡润泽北京理工大学信息与电子学院

基于深度学习的水下声学目标识别算法在水下平台部署时,通常面临计算资源短缺和水下声学环境复杂多变的挑战,提出一种结合二值化神经网络与知识蒸馏的轻量型水声目标识别算法(DSBNN＿KD),旨在通过深度可分离卷积和权重参数二值化等手段... 详细信息

基于深度学习的水下声学目标识别算法在水下平台部署时,通常面临计算资源短缺和水下声学环境复杂多变的挑战,提出一种结合二值化神经网络与知识蒸馏的轻量型水声目标识别算法(DSBNN＿KD),旨在通过深度可分离卷积和权重参数二值化等手段实现模型的压缩和优化加速.同时,利用知识蒸馏技术将高性能高复杂度的教师模型的知识转移到轻量级学生模型上,从而缓解极端量化带来的性能损失,并确保模型的泛化性能.对DSBNN＿KD的表现在两个实测水声数据集上进行全面评估,实验结果表明,相比当前主流的全精度轻量化模型,所提出DSBNN＿KD在模型参数量、模型部署尺寸和计算量等方面均展现出显著的优势,同时在知识蒸馏技术的辅助下,量化后的模型依然可以保持与全精度模型接近的性能.

关键词：水声目标识别知识蒸馏二值神经网络轻量型模型深度学习

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利用异配及同配关系的社交机器人检测方法

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 77-86页

作者：罗森林费泽涛潘丽敏吴舟婷北京理工大学信息与电子学院

现有基于图的方法未区分用户间的异配、同配关系，造成用户表示中存在异配边带来的噪声，弱化了社交机器人与人类用户之间的差异性，检测准确率降低；社交机器人持续演化模拟人类用户的关注数、推文发布数等元数据，容易导致较难识别的... 详细信息

现有基于图的方法未区分用户间的异配、同配关系，造成用户表示中存在异配边带来的噪声，弱化了社交机器人与人类用户之间的差异性，检测准确率降低；社交机器人持续演化模拟人类用户的关注数、推文发布数等元数据，容易导致较难识别的仿真社交机器人比例增加，检测召回率降低.提出一种利用异配及同配关系的社交机器人检测方法，通过记忆网络构建异配、同配关系原型来识别用户关系类型，减少异配边对用户表示的干扰，增加不同类型用户的特征区分性；在损失函数中引入调节因子，提高较难分类用户在模型参数更新过程中的损失贡献，增强了模型对仿真社交机器人的识别效果.实验结果表明，提出的方法优于当前先进方法，此方法通过区分用户间的异配和同配关系，降低异配边的权重，增强了用户表示的类别区分度，即使在低同配性分数的情况下也有效提升了检测准确率.

关键词：社交机器人异配关系记忆网络

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信息茧房对大学生信息素养的影响机制研究

高校教育管理 2025年第1期19卷 113-124页

作者：于文卿宋宪萍曹宇驰北京理工大学教育学院北京理工大学马克思主义学院北京102488

探究算法时代如何打破信息茧房,进而提高大学生的信息素养已成为高等教育领域亟待解决的关键课题。本研究通过扎根理论对不同教育背景的30位大学生进行半结构化访谈,系统探究信息茧房对大学生信息素养的影响机制。结果发现,当大学生困... 详细信息

探究算法时代如何打破信息茧房,进而提高大学生的信息素养已成为高等教育领域亟待解决的关键课题。本研究通过扎根理论对不同教育背景的30位大学生进行半结构化访谈,系统探究信息茧房对大学生信息素养的影响机制。结果发现,当大学生困于信息茧房之中时,其信息素养的各个维度都会受到不同程度的影响;信息茧房通过信息技术这一载体,对大学生信息素养产生直接影响;被信息技术“装备”的信息茧房经由信息驱动力这一中介,对大学生信息素养产生间接影响,在此过程中,主体内驱力和信息情境分别通过改变个体动机强度和环境感知强度,进一步调节信息茧房对大学生信息素养的影响。政府、社会、高校等主体应通过多种举措帮助大学生在信息知识层面下拓展信息视野、在信息意识层面下锐化信息敏感度、在信息能力层面下优化数字技能、在信息道德层面下规范信息行为,从而全面提升大学生的信息素养。

关键词：信息茧房大学生信息素养影响机制扎根理论质性研究

维普期刊数据库评论

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密闭空间微生物消杀方法研究进展

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 87-104页

作者：戴荣继郭子沐张莹北京理工大学生命学院

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器，在密闭恒温恒湿的环境下，微生物的数量会快速增加，如果不加以控制，就会危害宇航员的身体健康，腐蚀或损坏航天器材，对航天安全产生不利的影响... 详细信息

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器，在密闭恒温恒湿的环境下，微生物的数量会快速增加，如果不加以控制，就会危害宇航员的身体健康，腐蚀或损坏航天器材，对航天安全产生不利的影响.通过阐明空间微生物污染的主要来源与空间微生物污染对宇航员健康和设备安全方面造成的危害，综述了各种杀菌消毒方法如高温、辐射、环氧乙烷、臭氧、超临界流体、气体等离子体、光催化氧化、自清洁表面和诱导发光聚集等的作用原理、应用场景以及各方法可否应用于空间环境的优缺点，并且对适用于空间微生物污染防控的方法进行了评价.

关键词：空间生物学空间站消毒杀菌方法超临界流体气体等离子体光催化氧化自清洁表面聚集诱导发光

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高精度惯量积测量的支撑结构设计研究

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 52-59页

作者：荣吉利李剑峰周晓俊李亮杨梓航刘睿程修妍北京理工大学宇航学院北京航天控制仪器研究所

针对惯性仪表组件高精度惯量积测量中的无干扰力矩支撑方式需求，设计了径向气浮和轴向气浮相结合的组合气体轴承作为非接触支撑结构.为了研究支撑结构的承载能力，建立其理论模型，结合计算流体力学进行仿真，同时设计并搭建试验装置... 详细信息

针对惯性仪表组件高精度惯量积测量中的无干扰力矩支撑方式需求，设计了径向气浮和轴向气浮相结合的组合气体轴承作为非接触支撑结构.为了研究支撑结构的承载能力，建立其理论模型，结合计算流体力学进行仿真，同时设计并搭建试验装置验证仿真的准确性.研究表明仿真与试验结果相近，并且发现非接触支撑结构的轴向承载力是惯量积测量时的薄弱处，结合参数化建模开展了轴向承载力提升研究.结果表明：增大支撑结构中的转子套筒大径有利于提高轴向承载力；结构改进后，轴向承载力提升182.98%，惯量积测量时的旋转速度上限提升54.10%，测量精度提升42.11%.

关键词：组合气体轴承承载能力数值模拟非接触支撑惯量积