检索结果-南通市图书馆

神经网络架构轻量化搜索的飞行器控制律自学习方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

宇航学报 2024年第5期45卷 762-769页

作者：王昭磊王露荻路坤锋禹春梅李晓敏林平宇航智能控制技术全国重点实验室北京100854 北京航天自动控制研究所北京100854

针对在运用Soft actor-critic(SAC)强化学习算法实现复杂的飞行器控制律自学习过程中,超参数设定高度依赖于人工经验进而造成设计难度大的问题,提出一种基于神经网络架构轻量化搜索策略的飞行器控制律自学习方法。该方法在将神经网络架... 详细信息

针对在运用Soft actor-critic(SAC)强化学习算法实现复杂的飞行器控制律自学习过程中,超参数设定高度依赖于人工经验进而造成设计难度大的问题,提出一种基于神经网络架构轻量化搜索策略的飞行器控制律自学习方法。该方法在将神经网络架构设计问题转化为图拓扑生成问题的基础上,结合LSTM循环神经网络的图拓扑生成算法、基于权重共享的深度强化学习参数轻量化训练与评估机制,以及基于策略梯度的图拓扑生成器参数学习算法,给出了一种面向深度强化学习的轻量化自动搜索框架,实现了SAC训练算法中神经网络架构超参数的自动优化,进而完成了控制律的自学习。以三维空间返回着陆控制为例,验证了所提方法的有效性和实用性。

关键词：飞行器控制律自学习自动机器学习网络架构搜索 SAC强化学习

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

铁路智能调度集中系统软件集成测试方法研究

铁道学报 2024年第6期46卷 101-107页

作者：曾壹王建英李智周晓昭许伟中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所北京100081 国家铁路智能运输系统工程技术研究中心北京100081

智能调度集中系统仿真测试包括软件模块测试、软件集成测试及软件总体测试三个阶段。在软件总体测试阶段,测试环境的搭建需要庞大的计算机集群资源作为支撑,这不仅增加了测试的成本,而且测试用例各步骤中复杂的终端交互操作极为繁琐,存... 详细信息

智能调度集中系统仿真测试包括软件模块测试、软件集成测试及软件总体测试三个阶段。在软件总体测试阶段,测试环境的搭建需要庞大的计算机集群资源作为支撑,这不仅增加了测试的成本,而且测试用例各步骤中复杂的终端交互操作极为繁琐,存在调试成本高的难点,为此设计软件集成测试模块。该模块实现了在单台计算机上即可开展黑盒测试用例的软件调试工作,无须依赖庞大的计算机集群资源,可达到简化测试流程、降低软件调试成本的效果。使用智能调度集中系统现场实验中的非预期场景开展软件调试工作,并通过统计和对比总体测试环境和集成测试环境在处理器核心调用个数及终端交互界面个数,验证了软件集成测试方法在降低软件调试成本和提高软件调试效率方面效果显著,为现场实验顺利开展提供了有力保障。

关键词：智能调度集中软件测试软件调试黑盒测试

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

数据驱动的冗余机器人双层运动规划

中国科学：信息科学 2024年第4期54卷 960-975页

作者：刘梅尚明生中国科学院重庆绿色智能技术研究院重庆400714 中国科学院大学北京101408

冗余机器人在智能制造、救灾抢险与太空探索等领域扮演着重要角色.然而,对结构信息不准确或未知的冗余机器人进行运动规划是一个棘手的问题.此外,若不考虑冗余机器人末端执行器的姿态约束,可能会因姿态的不可控性导致任务失败.为解决该... 详细信息

冗余机器人在智能制造、救灾抢险与太空探索等领域扮演着重要角色.然而,对结构信息不准确或未知的冗余机器人进行运动规划是一个棘手的问题.此外,若不考虑冗余机器人末端执行器的姿态约束,可能会因姿态的不可控性导致任务失败.为解决该问题,在考虑末端姿态保持和多层关节物理限制的基础上,本文针对模型未知的冗余机器人提出了一种基于数据驱动技术的双层运动规划方案.该方案在关节角加速度层求解的同时能实现最小化关节角速度范数的要求.进而,构建一个离散神经动力学求解器以在线求解该方案.理论分析、仿真和物理实验验证了所提数据驱动的冗余机器人双层运动规划方案的可行性和有效性.

关键词：冗余机器人姿态保持数据驱动神经动力学非线性优化

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

星载迈克尔逊干涉仪扫描角镜装调工艺研究

宇航材料工艺 2024年第1期54卷 98-102页

作者：李松江希龙张迪李星赵亨北京空间机电研究所北京100094 北京市航空智能遥感装备工程技术研究中心北京100094

针对星载迈克尔逊干涉仪悬臂式扫描角镜组件装调维度多、装调精度高、检测困难等技术难点,提出了一种“向量解析+精密微动调整”方法,通过建立装调及检测基准、将角镜组件简化为空间点向量、采用“先法向后平面”的调整顺序、利用专用... 详细信息

针对星载迈克尔逊干涉仪悬臂式扫描角镜组件装调维度多、装调精度高、检测困难等技术难点,提出了一种“向量解析+精密微动调整”方法,通过建立装调及检测基准、将角镜组件简化为空间点向量、采用“先法向后平面”的调整顺序、利用专用精密微动装置等措施,实现了空间多自由度角镜组件的高精度调整,角镜顶点位置对称度装调后达到8μm,优于0.01 mm的设计指标要求,有效提高了装调精度,缩短了装调周期。

关键词：角镜组件空间悬臂精密微动装调工艺

结合NURBS曲面理论的主船体模型CAD建模研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

舰船科学技术 2024年第5期46卷 145-148页

作者：李韶楠河南省智慧教育与智能技术应用工程技术研究中心河南郑州450000

本文研究NURBS曲面理论,重点分析NURBS曲线以及曲面的定义和表达式,给出B样条曲线的计算方法,研究船舶曲线曲面光顺的解算方法,并且引入剪力跃度平方和的定义;研究船舶三维稳定性的计算方法以及船舶静稳性力臂的求解算法,并分析静稳性... 详细信息

本文研究NURBS曲面理论,重点分析NURBS曲线以及曲面的定义和表达式,给出B样条曲线的计算方法,研究船舶曲线曲面光顺的解算方法,并且引入剪力跃度平方和的定义;研究船舶三维稳定性的计算方法以及船舶静稳性力臂的求解算法,并分析静稳性力臂的变化曲线以及船舶吃水深度的变化曲线;最后分析船舶船体模型的CAD建模技术,并给出船舶快速建模系统的设计方法。

关键词：曲面理论船体模型建模

GNSS拒止下多源自主导航鲁棒滤波方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航空学报 2024年

作者：南子寒刘大禹董明梁文宁赵雪薇马伊琳关瑶北京航天控制仪器研究所北京电子工程总体研究所北京跟踪与通信技术研究所智慧地球重点实验室中国航天科技集团有限公司

针对飞行器在卫星拒止环境下的高精度、高完备等导航定位需求，提出了一种融合捷联惯导、卫星导航和气压高度计的多源自主导航鲁棒滤波方法。在量测中断后较短的时间内，该方法通过量测不确定性与非线性误差模型的滤波器估计，能够精确... 详细信息

针对飞行器在卫星拒止环境下的高精度、高完备等导航定位需求，提出了一种融合捷联惯导、卫星导航和气压高度计的多源自主导航鲁棒滤波方法。在量测中断后较短的时间内，该方法通过量测不确定性与非线性误差模型的滤波器估计，能够精确量化紧组合导航模式中的状态空间模型，在深入分析量测异常向量对滤波器状态输出的作用机理基础上，引入鲁棒容积卡尔曼滤波设计，有效改善了误差协方差矩阵的抑制效果，提升了多源自主导航解译过程中滤波器的稳定性和状态方程的估计精度。仿真结果表明，典型飞行运动模式下，该方法相对于传统的容积卡尔曼滤波，陀螺仪与加速度计的零偏状态估计精度提升约31%，自主导航系统定位精度提升约24%，并更好地抑制了姿态角误差，为国家综合PNT体系多源自主导航终端的可靠应用提供了参考借鉴。

关键词：多源自主导航 GNSS拒止鲁棒滤波紧组合惯性导航

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于物联网的船舶通信信道负载率调控

舰船科学技术 2024年第3期46卷 165-168页

作者：刘海燕罗丽宾河南省智慧教育与智能技术应用工程技术研究中心河南郑州450000

船舶物联网是船舶自动化控制系统的重要组成部分,Mesh无线网络在物联网中承担着数据传输的任务。本文对船舶通信信道负载率调控方案进行研究,数据在Mesh无线网络传输时,有静态信道分配、动态信道分配和混合信道分配3种方案,混合信道分... 详细信息

船舶物联网是船舶自动化控制系统的重要组成部分,Mesh无线网络在物联网中承担着数据传输的任务。本文对船舶通信信道负载率调控方案进行研究,数据在Mesh无线网络传输时,有静态信道分配、动态信道分配和混合信道分配3种方案,混合信道分配更加适用于船舶物联网数据传输,提出了船舶物联网通信信道负载率估计方法,设计了DACA-LB信道负载率调控算法,分析了算法实现流程,并从数据传输时延和吞吐量比较了DACA-LB算法和ORPTD算法的优劣,结果发现DACA-LB算法更优。

关键词：物联网无线Mesh网络负载率调控

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能航天器技术发展分析

航天返回与遥感 2024年第3期45卷 1-6页

作者：张耀欣潘晓沛张京波中国空间技术研究院北京100094 北京空间科技信息研究所北京100094

人工智能技术自20世纪50年代诞生以来,日渐发展和成熟,目前已在社会的不同领域中得到了广泛应用,世界主要航天机构也逐渐将其应用到航天领域。随着智能技术的发展和应用,航天器也具有了近似人类的感知、识别、规划、决策、控制、执行、... 详细信息

人工智能技术自20世纪50年代诞生以来,日渐发展和成熟,目前已在社会的不同领域中得到了广泛应用,世界主要航天机构也逐渐将其应用到航天领域。随着智能技术的发展和应用,航天器也具有了近似人类的感知、识别、规划、决策、控制、执行、管理、运行等行为特征,部分航天器甚至具有群体协同的社会特征,航天器应对复杂环境的能力得到了显著提升。文章从航天器与运行环境相互作用的角度探讨了智能航天器的内涵,通过研究智能航天器的发展历程和主要应用案例,分析了智能航天器技术的发展特点,并对中国智能航天器技术的发展提出了建议。

关键词：人工智能发展历程发展特点航天器

基于样本增强的列车卫星定位伪距欺骗检测方法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

交通运输系统工程与信息 2024年第3期24卷 32-42页

作者：刘江张楚蔡伯根王剑陆德彪北京交通大学自动化与智能学院北京100044 北京交通大学北京市电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心北京100044 智慧高铁系统前沿科学中心北京100044

基于卫星导航的列车自主定位是列车控制系统等铁路关键装备的重要技术方向。然而,列车卫星定位面临诸多挑战,除信号可视性问题和多径效应之外,来自系统外部的蓄意欺骗等干扰攻击,会对定位功能及性能产生直接威胁。为此,本文以基于全球... 详细信息

基于卫星导航的列车自主定位是列车控制系统等铁路关键装备的重要技术方向。然而,列车卫星定位面临诸多挑战,除信号可视性问题和多径效应之外,来自系统外部的蓄意欺骗等干扰攻击,会对定位功能及性能产生直接威胁。为此,本文以基于全球导航卫星系统(GNSS)的列车定位面临的伪距欺骗这一典型干扰模式为对象,研究并提出一种基于样本增强的伪距欺骗主动检测方法。该方法运用Wasserstein生成式对抗网络(WGAN)解决受欺骗干扰样本数据不均衡问题,利用扩充的数据集训练检测模型,并引入自注意力(SA)机制优化来自不同接收机输入特征之间的相对位置关系,采用生成式对抗学习思想形成一套完整的列车卫星定位伪距欺骗干扰检测方案。由列车卫星定位欺骗干扰注入测试结果可知,提出的方法能够充分运用生成式对抗网络思想解决受欺骗样本的典型受限问题,融合自注意力机制所得检测性能显著优于载噪比检测和代表性机器学习算法等常规检测方案;对建模样本未覆盖特征具备良好的适应能力,具有更优的检测精度和鲁棒性,在多个伪距欺骗干扰模式数据集上测试所得F1分数均超过0.99。该方法在欺骗干扰检测性能方面的优势能够为众多卫星导航系统铁路应用提供有力支撑,为有效防范卫星定位在信息安全层面的攻击入侵提供了有利条件。

关键词：智能交通伪距欺骗检测样本增强列车定位全球导航卫星系统生成式对抗网络