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采用转角补偿LQR的自动驾驶集卡路径跟踪控制

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汽车安全与节能学报 2024年第3期15卷 413-423页

作者：曹莉凌刘威代堃鹏周国峰上海海洋大学工程学院上海201306 上智联智能科技有限公司上海201403

为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法... 详细信息

为了解决自动驾驶集卡中半挂车在行驶过程中的路径偏移问题,提出了一种引入铰接角偏差和转角补偿的线性二次调节器(LQR)控制方法。基于集卡三自由度动力学模型建立了考虑铰接角偏差的路径跟踪误差模型;通过采用比例-积分-微分(PID)算法进行转角补偿设计了LQR路径跟踪控制器;通过MATLAB/Simulink和TruckSim搭建联合仿真平台,在不同工况下进行仿真分析验证。结果表明:通过采用提出的路径跟踪算法,引入PID转角补偿,牵引车平均距离偏差降低62%以上,半挂车平均距离偏差降低31%以上,航向偏差和铰接角偏差也均有所改善。因此,该文提出的控制算法具有较好的路径跟踪性能,提高了对期望路径跟踪的精度和稳定性。

关键词：自动驾驶集卡路径跟踪路径偏移铰接角偏差线性二次调节器(LQR) PID转角补偿

碳纳米管对混合粒径PcBN复合材料性能的影响

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金刚石与磨料磨具工程 2024年第2期44卷 193-198页

作者：肖长江马金明陶宏均张群飞曹剑锋李远周世杰唐昱霖陈亚超栗正新董清妍河南工业大学材料科学与工程学院郑州450001 中原内配集团鼎锐科技有限公司河南焦作454750 精工锐意科技(河南)有限公司郑州450001 郑州沃德超硬材料有限公司郑州450001 郑州海科研磨工具有限公司郑州450001

为提高高温高压制备的聚晶立方氮化硼(PcBN)复合材料的性能,以颗粒尺寸分别为0~0.5μm和0.5~1.0μm的混合粒径立方氮化硼(cBN)为原材料,Al-Ti-Al_(2)O_(3)为结合剂,加入不同质量分数的碳纳米管,在高温高压条件下烧结制备PcBN复合材料,... 详细信息

为提高高温高压制备的聚晶立方氮化硼(PcBN)复合材料的性能,以颗粒尺寸分别为0~0.5μm和0.5~1.0μm的混合粒径立方氮化硼(cBN)为原材料,Al-Ti-Al_(2)O_(3)为结合剂,加入不同质量分数的碳纳米管,在高温高压条件下烧结制备PcBN复合材料,研究碳纳米管质量分数对PcBN复合材料结构和性能的影响。结果表明:添加碳纳米管后,PcBN和碳纳米管间没有发生化学反应,碳纳米管以增强体的形式存在于复合材料内部;复合材料较致密,碳纳米管的添加使PcBN的相对密度先增大后减小。当碳纳米管添加质量分数为1.5%时,PcBN的相对密度有最大值97.9%,同时PcBN有最大的显微硬度和断裂韧性,分别为3892 HV和6.82 MPa·m^(1/2);当碳纳米管的添加质量分数为1.0%时,PcBN有最大的抗弯强度和磨耗比,分别为584 MPa和6873。碳纳米管拔出和桥连作用提高了PcBN复合材料的力学性能。

关键词：聚晶立方氮化硼混合粒径碳纳米管高温高压力学性能

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超薄玻璃化学钢化发展现状分析

玻璃 2024年第1期51卷 15-18页

作者：陈福王耀君卢奕霖秦皇岛玻璃工业研究设计院有限公司秦皇岛066001 兆虹精密(北京)科技有限公司北京100020 秦皇岛星箭特种玻璃有限公司秦皇岛岛066004

超薄玻璃以其优异性能被广泛应用在各个领域,但超薄玻璃因厚度极薄其抗折抗摔能力也大大减小,因此需要通过钢化来增加超薄玻璃的应力,以提升其强度。化学钢化通过离子交换来增加玻璃应力是一种适用于超薄玻璃的强化方式。本文就超薄玻... 详细信息

超薄玻璃以其优异性能被广泛应用在各个领域,但超薄玻璃因厚度极薄其抗折抗摔能力也大大减小,因此需要通过钢化来增加超薄玻璃的应力,以提升其强度。化学钢化通过离子交换来增加玻璃应力是一种适用于超薄玻璃的强化方式。本文就超薄玻璃的化学钢化发展现状、存在问题进行讨论分析,对超薄玻璃的钢化参数以及应用发展前景进行展望。

关键词：超薄玻璃化学钢化玻璃缺陷离子交换预防措施

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大型电化学储能电站设计创新及应用

电力建设 2024年第6期45卷 91-99页

作者：余东旭宁德时代新能源科技股份有限公司福建省宁德市352000

在“双碳”目标下,储能电站成为构建新型电力系统的重要组成部分。文章提出了一种大型储能电站标准化、模块化集成设计方案,介绍了其实证应用效果。基于模块化集成设计方案,设计了储能电站全景运行监测系统。提出了基于Ethercat环网的... 详细信息

在“双碳”目标下,储能电站成为构建新型电力系统的重要组成部分。文章提出了一种大型储能电站标准化、模块化集成设计方案,介绍了其实证应用效果。基于模块化集成设计方案,设计了储能电站全景运行监测系统。提出了基于Ethercat环网的储能电站快速协调控制技术,权衡了多机并联系统的功率分配一致性,提升了储能电站动态响应性能。考虑多组合控制模式和储能电站荷电状态(state of charge,SOC),设计了自适应调整的虚拟惯量控制策略和一次调频控制策略,提升了储能电站主动支撑能力。所提方案在福建霞浦储能电站进行了实证。相比于传统方案,所设计新型方案的多机并联储能变流器(power conversion system,PCS)的同步性更佳、整站响应速度更快,可为电网提供主动惯性支撑和调频服务。

关键词：新型储能电站储能系统集成控制系统运行监测虚拟惯量控制

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智能化温室生产应用情况——以北京银黄绿色农业生态园为例

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农业工程技术 2024年第9期44卷 56-57,103页

作者：赵志强刘超超王建高赵雪冬北京市昌平区农业农村事务中心北京100021 北京天创金农科技有限公司北京100123

该文以北京市昌平区银黄绿色农业生态园智能温室为例,提出应用温室精准感知与智能环控技术,在设施温室集成一系列温室智能化控制中枢和智能化控制设备,将设施智能装备串联成线,从而打造设施温室智能化生产应用场景,有效提升温室育苗品... 详细信息

该文以北京市昌平区银黄绿色农业生态园智能温室为例,提出应用温室精准感知与智能环控技术,在设施温室集成一系列温室智能化控制中枢和智能化控制设备,将设施智能装备串联成线,从而打造设施温室智能化生产应用场景,有效提升温室育苗品质、生产效能、产品品质,旨在推动昌平区设施温室育苗和生产数字化转型升级、高质量发展。

关键词：设施生产智能化环境控制应用场景

基于绿色市政基础设施理念的城市绿色供水探索

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给水排水 2024年第1期50卷 17-21,31页

作者：熊水应耿安锋赫明水陈超段锦章中国市政工程华北设计研究总院有限公司天津300381 清华大学环境学院北京100084 上实环境控股(武汉)有限公司武汉430074

在新发展理念指引下,绿色市政基础设施建设已成为我国城市发展的必然趋势,城市供水系统是市政基础设施中重要的一部分,如何走高质量绿色发展之路是面临的突出问题。提出了市政基础设施绿色发展理念及基本定位,基于绿色市政基础设施的概... 详细信息

在新发展理念指引下,绿色市政基础设施建设已成为我国城市发展的必然趋势,城市供水系统是市政基础设施中重要的一部分,如何走高质量绿色发展之路是面临的突出问题。提出了市政基础设施绿色发展理念及基本定位,基于绿色市政基础设施的概念,揭示了城市绿色供水系统安全、高效、低碳、生态、智慧的绿色理念和内涵,构建了城市供水系统绿色核心评价指标体系和评价方法,总结凝练了绿色供水保障技术,用以引领和指导城市绿色供水设施的规划设计和建设运维服务。

关键词：绿色市政基础设施绿色供水系统发展理念全程管控评价指标保障技术

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基于深度学习的电潜泵井虚拟流量计量系统研究

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自动化博览 2024年第4期41卷 70-73页

作者：许海丰武同山孙国宝李志辉陈冰昆仑数智科技有限责任公司北京100007 中国石油工程建设有限公司西非公司北京100085 北京兴油工程项目管理有限公司北京100083

本文针对国内、外采油计量系统地面建设投资和维护费用高的问题,建立了以电潜泵井为研究对象的趋势分析、工况诊断预警、产液量计量等业务模型和算法,并研发形成了一套虚拟流量计量系统。该系统具备实时数据采集监控、产量计量等功能,... 详细信息

本文针对国内、外采油计量系统地面建设投资和维护费用高的问题,建立了以电潜泵井为研究对象的趋势分析、工况诊断预警、产液量计量等业务模型和算法,并研发形成了一套虚拟流量计量系统。该系统具备实时数据采集监控、产量计量等功能,为优化油田地面流程工艺、生产降本增效和提升精细化管理水平提供了技术支撑。

关键词：虚拟流量计量深度学习电潜泵

基于SPSS统计分析软件的培训质量评价模型构建及实证研究

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中国市场 2024年第14期 98-102页

作者：姚津中电伟恒(北京)科技发展有限公司天津分公司天津300308

培训质量评价是提升培训质量的重要途径和手段,科学的评价模型及应用能够有效提升培训质量。文章以电力某培训中心为研究背景,通过调研诊断、指标体系设计、指标权重确定、多轮预测和实测,最终形成适合培训中心当下的培训质量评价模型... 详细信息

培训质量评价是提升培训质量的重要途径和手段,科学的评价模型及应用能够有效提升培训质量。文章以电力某培训中心为研究背景,通过调研诊断、指标体系设计、指标权重确定、多轮预测和实测,最终形成适合培训中心当下的培训质量评价模型。该评价模型以培训全过程为主线,就培训对象反应层级反馈信息进行评价,并引入SPSS统计分析软件对评价数据进行分析,能够全面获取培训整体和各个过程绩效情况,科学聚焦不同样本水平的具体反馈信息,为持续提升培训质量提供科学决策方法。在电力体制改革工作的逐渐推进下,电网企业逐渐意识到培训质量管理提升的重要意义。培训质量评价是检验培训项目成败的重要标准,培训质量评价数据为全面审视现有培训工作、规范培训实施过程、提升培训绩效水平提供决策依据。国网某培训中心(以下简称中心)专门成立项目组,充分利用多年来积累的培训项目运营管理实践经验,引入SPSS统计分析软件,重新对培训过程质量评价关键点及评价模型进行优化,创新建立具有中心特色的基于SPSS统计分析软件的全过程培训质量评价模型,有效提升培训评价质效,同时也为中心其他专业提供有价值的管理工具。

关键词： SPSS统计分析软件反应层评估评价模型培训质量 AHP层次分析法

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基于DTOPSIS法的楚雄基地烟叶化学质量综合评价

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南方农业 2024年第1期18卷 6-10页

作者：林云红杨虹袁齐风李绍庚江皓白海波周斌甘影秋李丽华红塔集团楚雄卷烟厂云南楚雄675099 北京金蝶云基科技有限公司北京101300

对烟叶的化学质量进行综合评价,在卷烟工业体系有着十分重要的意义。通过应用DTOPSIS法,对楚雄卷烟厂2022年种植K326品种的6个区域不同部位的烟叶进行化学质量综合评价。结果显示,对于B2F为代表的上部烟来说,楚雄市和禄丰县综合化学质... 详细信息

对烟叶的化学质量进行综合评价,在卷烟工业体系有着十分重要的意义。通过应用DTOPSIS法,对楚雄卷烟厂2022年种植K326品种的6个区域不同部位的烟叶进行化学质量综合评价。结果显示,对于B2F为代表的上部烟来说,楚雄市和禄丰县综合化学质量明显较好,而永仁县的烟叶质量远落后于其他;对于C3F为代表的中部烟来说,楚雄市烟叶化学质量相对较好,而南华县烟叶较差;对于X2F为代表的下部烟来说,永仁县的烟叶化学质量明显较好。

关键词： DTOPSIS法烟叶化学质量综合评价楚雄基地