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智能网联汽车的车载网络攻防技术研究进展

软件学报 2025年第1期36卷 341-370页

作者：陈博言沈晴霓张晓磊张鑫李聪吴中海北京大学软件与微电子学院软件工程国家工程研究中心(北京大学) 高可信软件技术教育部重点实验室(北京大学) 北京大学计算机学院

随着人工智能和5G技术在汽车行业的应用,智能网联汽车应运而生,它是一种由众多来自不同供应商的电子控制单元(ECU)组成的复杂分布式异构系统,通过以CAN为代表的车载网络协议交互协同控制各ECU.然而,攻击者可能通过各种接口攻击智能网联... 详细信息

随着人工智能和5G技术在汽车行业的应用,智能网联汽车应运而生,它是一种由众多来自不同供应商的电子控制单元(ECU)组成的复杂分布式异构系统,通过以CAN为代表的车载网络协议交互协同控制各ECU.然而,攻击者可能通过各种接口攻击智能网联汽车,渗透到车载网络,再攻击车载网络及其各组成部分如ECU.因此,智能网联汽车的车载网络安全成为近些年车辆安全研究的焦点之一.在介绍智能网联汽车整体结构、ECU、CAN总线和车载诊断协议等基础之上,首先总结了目前车载网络协议的逆向工程技术进展,逆向工程的目标是获取汽车行业通常不公开的车载网络协议实现细节,也是实施攻击和防御的前提条件.然后从车载网络攻、防两个角度展开:一方面概括了车载网络攻击向量及主要攻击技术,包括通过物理访问和远程访问方式实施的攻击技术,以及针对ECU和CAN总线实施的攻击技术;另一方面,讨论了车载网络现有的防御技术,包括基于特征工程和机器学习方法的车载网络入侵检测和基于密码学方法的车载网络协议安全增强技术.最后展望了未来的研究方向.

关键词：智能网联汽车车载网络逆向工程入侵检测协议安全增强

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四肢骨巨细胞瘤合并病理性骨折的治疗进展

中华外科杂志 2025年第1期63卷 81-85页

作者：么文淏范道洋蒋协远刘巍峰首都医科大学附属北京积水潭医院骨肿瘤科国家骨科医学中心北京大学第四临床医学院北京北京积水潭骨科机器人工程研究中心有限公司北京

骨巨细胞瘤(GCTB)是一种常见的具有局部侵袭性的交界性原发骨肿瘤。GCTB合并病理性骨折的临床治疗十分困难, 常见手术方式为扩大刮除术和整块切除术, 核因子κB受体活化因子配体(RANKL)抑制剂和双膦酸盐等药物治疗也具有一定效果。对于C... 详细信息

骨巨细胞瘤(GCTB)是一种常见的具有局部侵袭性的交界性原发骨肿瘤。GCTB合并病理性骨折的临床治疗十分困难, 常见手术方式为扩大刮除术和整块切除术, 核因子κB受体活化因子配体(RANKL)抑制剂和双膦酸盐等药物治疗也具有一定效果。对于CampanacciⅡ级或仅限局部软组织侵犯的CampanacciⅢ级、骨结构完整的患者, 推荐行刮除术;广泛软组织侵犯的CampanacciⅢ级或骨结构不完整的复杂骨折, 可考虑行切除术;无法手术的患者或复杂骨折患者实施切除术前, 可使用RANKL抑制剂如地舒单抗进行治疗。本文总结了四肢GCTB合并病理性骨折的常见治疗方式, 分析了不同临床情况下手术方式的选择, 以期为临床提供诊疗思路。

关键词：巨细胞瘤, 骨骨折病理性骨折治疗四肢

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多自主水下机器人系统研究进展与分析

信息与控制 2021年第2期50卷 129-140页

作者：喻俊志周子烨刘金存北京大学工学院先进制造与机器人系北京100871 中国农业大学信息与电气工程学院北京100083

多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面... 详细信息

多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面回顾与分析.首先,将合作按照任务空间、运动空间和量测空间及其组合进行分类;其次,从三个视角介绍了不同类别的水下多机器人系统及其技术方法;最后,展望了多自主水下机器人系统未来的研究思路.该综述有望为复杂的海洋应用场景中水下多机器人系统高效协同完成水下任务提供策略和途径.

关键词：多机器人系统自主水下机器人系统协作分类学水下任务

论受教唆(帮助)的被监护人致人损害时多方主体的责任分担

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河南财经政法大学学报 2025年第1期40卷 46-59页

作者：李怡雯北京大学法学院北京100871

《民法典侵权责任编解释(一)》第十三条明确教唆人、帮助人与监护人、受托人间的责任分担按照其第十条和第十二条规定处理,可以分为三个层次。第一,教唆人、帮助人承担全部责任,应当限制在教唆人、帮助人对损害的发生具有全部的原因力... 详细信息

《民法典侵权责任编解释(一)》第十三条明确教唆人、帮助人与监护人、受托人间的责任分担按照其第十条和第十二条规定处理,可以分为三个层次。第一,教唆人、帮助人承担全部责任,应当限制在教唆人、帮助人对损害的发生具有全部的原因力且主观上属于故意的情况。教唆人、帮助人承担全部责任后,可以向有过错的监护人追偿。第二,监护人未尽到监护职责承担责任,属于自己责任,无权向教唆人、帮助人追偿,但可以向有偿合同中有过错的受托人、无偿合同中重大过失的受托人追偿。赔偿时,可以先从被监护人财产中支付,不足部分由监护人支付。因此,追偿回来的费用也应当先给被监护人。第三,受托人与监护人系同一序列,是在其自身未按照委托合同约定或者未履行监护职责的范围内承担责任。按照单向连带责任的原理,受托人无权向监护人追偿,但是基于《民法典》第九百二十九条委托合同的规则,无偿委托合同中具有一般过失的受托人可以向监护人追偿。

关键词：教唆帮助委托监护追偿单向连带责任

慢性HBV感染者组织学免疫耐受状态无创诊断指标及相关模型的建立与评价

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临床肝胆病杂志 2025年第12期40卷 2392-2398页

作者：杜欣雨李嘉蒋贝赵坤宇胡月王凤梅鲁凤民郑州大学医学科学院精准医学中心郑州 450052 天津市第二人民医院肝病科天津 300192 天津市第二人民医院天津市肝病医学研究所天津 300192 北京大学人民医院北京大学肝病研究所北京 100044 天津市第一中心医院肝内科天津 300192 北京大学基础医学院病原生物学系暨北京大学感染病研究中心北京 100191

目的慢性HBV感染自然史多有组织学意义上的免疫耐受状态，免疫耐受状态一旦打破，需立即启动抗病毒治疗。通过对免疫介导的肝损伤与HBV病毒学指标进行相关性分析，精准定义肝组织学免疫耐受状态的患者。方法以2010年1月—2022年12月中... 详细信息

目的慢性HBV感染自然史多有组织学意义上的免疫耐受状态，免疫耐受状态一旦打破，需立即启动抗病毒治疗。通过对免疫介导的肝损伤与HBV病毒学指标进行相关性分析，精准定义肝组织学免疫耐受状态的患者。方法以2010年1月—2022年12月中国人民解放军总医院第五医学中心、天津市第二人民医院、上海瑞金医院和浙江省台州医院收集的HBeAg阳性且HBV DNA>2×106 IU/mL未经抗病毒治疗的577例慢性乙型肝炎患者为研究对象。通过肝组织活检确定肝损伤情况，检测血清ALT、AST水平及病毒学指标。分析现有各大指南无创指标特别是HBV DNA载量界值不同的情况下，肝组织免疫耐受状态患者所占比例。进一步尝试以与肝组织免疫病理损伤程度相关性消失时的血清HBV DNA为新的阈值，联合多因素指标建立组织学免疫耐受状态的诊断模型。计量资料两组间比较采用Mann-Whitney U检验。计数资料两组间比较采用χ2检验。采用Spearman法进行相关性分析。采用二元Logistic回归分析建立多因素诊断模型，并应用受试者工作特征曲线下面积（AUC）明确各模型的诊断效能，AUC的比较采用Z检验。结果中国2022版、EASL 2017版、AASLD 2018版、APASL 2015版慢性乙型肝炎防治指南病毒学无创指标所鉴定出的免疫耐受状态患者中符合本研究定义（HBV DNA>2×106 IU/mL）的组织学免疫耐受状态的比例分别为47.0%、38.5%、36.0%、44.6%，均未超过50%。当将血清HBV DNA阈值升至>2×108 IU/mL时，尽管免疫介导的肝损伤与HBV DNA相关性消失（r=-0.029，P=0.704），此时肝组织免疫耐受状态患者所占比例也仅为52.0%。在血清HBV DNA>1×108的HBeAg阳性患者队列（n=251）中，显著肝损伤组（n=140）和无显著肝损伤组（n=111）HBsAg、HBeAg、HBV DNA、ALT及AST水平比较，差异均有统计学意义（P值均人慢性HBV感染者作为验证队列，验证结果显示，本研究建立的模型预测效能优于AST/ALT、FIB-4、APRI（AUC分别为0.698、0.555、0.518、0.373，P值均2×108 IU/mL的HBeAg阳性慢性HBV感染者中，AST>30.5 U/L时，提示组织学免疫耐受状态可能被“打破”。

关键词：乙型肝炎, 慢性免疫耐受诊断

基于肌肉协同和肌肉力相对关系的人体行走下肢肌肉力计算方法

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第4期60卷 585-596页

作者：张岭黄岩王启宁北京理工大学机电学院北京100081 北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心北京100081 仿生机器人与系统教育部重点实验室北京100081 北京大学工学院先进制造与机器人系北京100871

针对现有计算肌肉力的方法中缺乏对运动过程中肌肉协同机制和肌肉力相对关系考量的问题,提出一种基于行走过程中肌肉力相对关系与肌肉协同的肌肉力计算方法。该方法在二次优化的基础上,将人体行走过程中一段时间的肌肉力以及不同肌肉收... 详细信息

针对现有计算肌肉力的方法中缺乏对运动过程中肌肉协同机制和肌肉力相对关系考量的问题,提出一种基于行走过程中肌肉力相对关系与肌肉协同的肌肉力计算方法。该方法在二次优化的基础上,将人体行走过程中一段时间的肌肉力以及不同肌肉收缩力之间的关系纳入逆动力学计算中。在所建立的肌肉骨骼模型的基础上,利用该方法得到行走过程中下肢主要肌肉的肌肉力,计算结果可以有效地反映人体运动规律以及行走过程中的肌肉协同机制。该计算方法可为人体运动形成机制、运动康复与训练以及仿人机器控制等提供理论依据。

关键词：人体肌肉骨骼模型逆动力学计算肌肉协同肌肉力相对关系

绳索驱动腕部并联康复机构设计与逆运动学分析

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机械工程学报 2022年第5期58卷 57-68页

作者：张邦成刘帅喻俊志庞在祥张曦予长春工业大学机电工程学院长春130012 长春工程学院机械与汽车工程学院长春130012 北京大学工学院先进制造与机器人系北京100871

针对现有腕部康复机构运动范围小,存在柔顺性和舒适性差等问题,提出一种新型绳索驱动、压缩弹簧支撑的柔性并联腕部康复机构。机构定平台、动平台由三根绳索和压缩弹簧连接,弹簧用来模拟腕骨与韧带复合体,起支撑并限制与掌骨相对应的动... 详细信息

针对现有腕部康复机构运动范围小,存在柔顺性和舒适性差等问题,提出一种新型绳索驱动、压缩弹簧支撑的柔性并联腕部康复机构。机构定平台、动平台由三根绳索和压缩弹簧连接,弹簧用来模拟腕骨与韧带复合体,起支撑并限制与掌骨相对应的动平台运动;动平台模拟掌骨末端,定平台模拟桡骨和尺骨末端;三根绳索模拟肌肉来驱动并联机构。考虑弹簧轴向位移以及柔性问题,基于有限转动张量法和力与力矩平衡分析方法,构建系统逆运动学数学模型,得到运动学和静力学联合求解的非线性方程组。通过对机构模型分析,完成0~75°下各绳索长度和拉力的数值求解。通过仿真与试验得到人体腕部生理运动空间和机构有效工作空间,验证了机构的合理性和分析方法的正确性。所提出的求解方法对康复机器人和绳索驱动并联机构设计具有积极的促进作用。

关键词：腕关节绳索驱动柔性并联机构联合求解工作空间

职业与科学之争:燕大新闻系对“新闻学”的本土理念探索

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北大新闻与传播评论 2025年第1期 312-324+337页

作者：张萌秋北京大学新闻与传播学院

在20世纪20年代至40年代的中国,中国新闻学界针对新闻学的科学性问题进行了本土化探索。在这一时期,吸收西方新闻教育理念并努力融入中国社会文化的燕大新闻系也在积极对这一问题进行本土化思考。这种思考为人们对新闻学这一学科的科学... 详细信息

在20世纪20年代至40年代的中国,中国新闻学界针对新闻学的科学性问题进行了本土化探索。在这一时期,吸收西方新闻教育理念并努力融入中国社会文化的燕大新闻系也在积极对这一问题进行本土化思考。这种思考为人们对新闻学这一学科的科学性认识提供了一个独特的视角。为此,本文结合相关史料,考察了这一时期燕大新闻系关于新闻学之科学性的相关讨论,以及相关讨论是否帮助新闻学实现了科学性转向及其原因。研究表明,燕大新闻系一方面认同新闻学的跨学科特性,另一方面对于新闻学是一门与现实结合紧密的应用科学也形成了学科共识。然而,这一认识并未促使早期新闻学从职业教育转变为一门科学教育。

关键词：燕大新闻系新闻学本土化

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水下视觉环境感知方法与技术

机器人 2022年第2期44卷 224-235页

作者：喻俊志孔诗涵孟岩北京大学工学院先进制造与机器人系北京100871 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

有效感知水下环境是水下机器人自主运动与作业的关键。本文首先对水下视觉环境感知的共性问题进行分析,总结了视觉退化和折射畸变两大共性问题对水下视觉成像产生的影响。其次,围绕如何应对上述挑战,分别从水下视觉恢复方法、水下3维视... 详细信息

有效感知水下环境是水下机器人自主运动与作业的关键。本文首先对水下视觉环境感知的共性问题进行分析,总结了视觉退化和折射畸变两大共性问题对水下视觉成像产生的影响。其次,围绕如何应对上述挑战,分别从水下视觉恢复方法、水下3维视觉感知以及水下视野增强方法3个方面对国内外主流的水下视觉环境感知方法的研究现状展开综述。最后,对水下视觉环境感知的未来发展趋势进行展望,重点包括集群化视觉感知、多模态感知信息融合、仿生视觉感知等热点研究方向。

关键词：水下视觉感知水下机器人水下图像恢复水下3维视觉水下视野增强

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