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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究

计算机科学与探索 2025年第01期 264-276页

作者：徐诗高军孙秋君上海海事大学信息工程学院中国电信股份有限公司嘉兴分公司

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用D... 详细信息

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车（AGV）。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求，并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进：一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归；二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹，减小跟踪误差；三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后，在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%，在大曲率路段减少了8.34%、23.06%；在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%，在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果，且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求，可应用于多种实际场合。

关键词：自主可控自动导引车(AGV) 跟踪控制纯追踪算法

基于电子鼻和HS-GC-MS分析茶芎酒制前后挥发性成分变化

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中国实验方剂学杂志 2025年第2期 173-181页

作者：张文郑鹏张江山肖小林吴早丹辛力龚文慧张金莲江西中医药大学药学院江西景德中药股份有限公司江西肿瘤医院

目的：通过比较茶芎生品与酒洗品、酒炒品挥发性成分的组成和含量差异，考察酒制对茶芎挥发性成分的影响，为茶芎及其炮制品的质量标准制订提供依据。方法：采用电子鼻识别茶芎、酒洗茶芎和酒炒茶芎的气味，联合顶空气相色谱-质谱法（HS... 详细信息

目的：通过比较茶芎生品与酒洗品、酒炒品挥发性成分的组成和含量差异，考察酒制对茶芎挥发性成分的影响，为茶芎及其炮制品的质量标准制订提供依据。方法：采用电子鼻识别茶芎、酒洗茶芎和酒炒茶芎的气味，联合顶空气相色谱-质谱法（HS-GC-MS）检测茶芎生品及2种酒制品的挥发性成分，采用峰面积归一化法测定各成分的相对质量分数，通过SIMCA 14.1软件对所得样品数据进行主成分分析（PCA）及正交偏最小二乘法-判别分析（OPLS-DA），根据变量重要性投影（VIP）值>1筛选得到茶芎生品与酒洗茶芎和酒炒茶芎的差异性成分。结合Pearson相关性分析探究挥发性差异风味成分与电子鼻传感器之间的关联。结果：电子鼻检测结果显示，茶芎、酒洗茶芎与酒炒茶芎气味差异明显，主要涉及传感器S2、S4、S5、S6、S11、S12、S13。从茶芎及其酒制品中共鉴定出62个化合物，其中茶芎生品、酒炒茶芎、酒洗茶芎分别鉴定出46、50、51个化合物。茶芎生品与酒炒茶芎间存在21个差异性成分，经炮制后其中10个成分含量上升，11个成分含量下降；茶芎生品与酒洗茶芎之间存在20个差异性成分，经炮制后其中11个成分含量上升，9个成分含量下降；酒洗茶芎与酒炒茶芎间存在17个差异性成分，与酒洗茶芎比较，酒炒茶芎中13个成分含量上升，4个成分含量下降。苯酞类成分含量上升趋势酒洗较酒炒更明显，但总挥发性成分含量酒炒高于酒洗。相关性分析显示，电子鼻7个差异传感器与24个差异挥发性成分间存在不同程度的相关性，主要为苯酞类和烯烃类成分。结论：茶芎酒制后气味与挥发性成分含量发生了明显变化，其中正丁基苯酞、Z-正丁烯基苯酞、E-藁本内酯等成分可作为茶芎酒制前后挥发性成分的候选差异性标志物。

关键词：茶芎酒制电子鼻顶空气相色谱-质谱法(HS-GC-MS) 挥发性成分差异性成分相关性分析

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地应力影响下的五孔掏槽爆破岩石损伤效应研究

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火工品 2025年第1期 89-96页

作者：杨赛群葛立芳李洪伟夏治园安徽江南爆破工程有限公司安徽宣城242000 安徽江南化工股份有限公司安徽合肥230088 安徽理工大学化工与爆破学院安徽淮南232001

在地下矿山开采过程中,地应力对巷道掘进效率的影响日益显著。本研究以某地下铁矿为研究对象,采用有限元软件LS-DYNA模拟不同地应力条件下五孔掏槽爆破掏槽孔孔间延期时间对岩石损伤程度的影响。通过现场爆破实验和块度识别软件验证模... 详细信息

在地下矿山开采过程中,地应力对巷道掘进效率的影响日益显著。本研究以某地下铁矿为研究对象,采用有限元软件LS-DYNA模拟不同地应力条件下五孔掏槽爆破掏槽孔孔间延期时间对岩石损伤程度的影响。通过现场爆破实验和块度识别软件验证模拟结果,探究了地应力、孔间延期时间与岩石损伤程度之间的关系。研究结果表明,地应力由0 MPa增加到10 MPa,五孔掏槽爆破掏槽孔最佳延期时间由60 ms减少为10 ms,相应的岩石损伤程度降低79%。地应力对爆破远区岩石裂纹的发育影响较大,而对近区影响较小。现场实验进一步证实了数值模拟的结论,表明可以根据实际地应力大小合理设置延期时间,有效降低大块率,提高爆破效率。

关键词：五孔掏槽爆破地应力延期时间 LS-DYNA 损伤程度

基于Depthmap的景观轴线空间整合度解析技术研究——以烈士陵园为例

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园林 2025年第01期 101-109页

作者：张学玲赵锴彧北京建筑大学建筑与城市规划学院苏州园林设计院股份有限公司

空间整合度是当代景观环境空间序列构成机制与演变规律研究的重要表征概念，相关研究已由图式语言发展至量化描述，其关键技术途径之一即为以Depthmap等为代表的建成环境空间解析技术。选取具备典型轴线特征的当代烈士陵园实例，建立轴... 详细信息

空间整合度是当代景观环境空间序列构成机制与演变规律研究的重要表征概念，相关研究已由图式语言发展至量化描述，其关键技术途径之一即为以Depthmap等为代表的建成环境空间解析技术。选取具备典型轴线特征的当代烈士陵园实例，建立轴线空间分析模型并进行Depthmap整合度量化分析，在对全局整合度、局部整合度数据进行移动平均法分析的基础上，获取典型烈士陵园轴线空间整合度量化图谱。案例分析表明，轴线在风景园林整体空间设计中具有极强的渗透力和整合力，对于横向递次展开空间存在衍化整合能力；运用移动平均法能够对轴线空间整合度进行散点趋势分析，结果量化反映了烈士陵园轴线空间的建构特征与线性变化规律。以期为轴线型风景园林空间分析提供一种基于Depthmap的空间整合度解析技术，并为烈士陵园空间绩效提供一种空间量化分析方法。

关键词：景观轴线空间整合度移动平均法散点趋势分析烈士陵园

硫醇吸附挥发性有机气体(VOCs)的气敏机理

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原子与分子物理学报 2025年第3期42卷 35-44页

作者：张海燕李琦王梓臻文豪刘丹凤中国环境科学研究院北京100012 中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401122 中国科学院微电子研究所北京100029

化学电阻气体传感器对于空气质量、食品检测和人体呼吸有着重要作用.传感器上修饰物硫醇与待测的VOCs之间吸附的气敏机理分析是选择硫醇、预测吸附能力与特异性的重要手段.本文选取了11-巯基-1-十一醇(MUD)和4-甲氧基苄硫醇(MTT)两种常... 详细信息

化学电阻气体传感器对于空气质量、食品检测和人体呼吸有着重要作用.传感器上修饰物硫醇与待测的VOCs之间吸附的气敏机理分析是选择硫醇、预测吸附能力与特异性的重要手段.本文选取了11-巯基-1-十一醇(MUD)和4-甲氧基苄硫醇(MTT)两种常见的硫醇与六种典型的VOCs(乙醇ETN、异丙醇IPA、丙酮ACN、正己烷HXN、甲苯TLN、苯甲醛BND),基于密度泛函理论(DFT),计算其表面静电势(ESP)并建立气体吸附模型.在气体吸附模型的基础上计算其吸附能,并分析其弱相互作用,从微观角度解释气体吸附的作用机理.实验结果表明,具有羟基的MUD分子对同样有羟基的气体(如ETN、IPA)能够以氢键的方式吸附,具有较强的选择效果;具有苯环的MTT分子与具有苯环结构的气体分子(如TLN、BND)吸附时会在苯环之间形成π-π堆积,基于色散作用进行吸附,这表明MTT分子对具有苯环结构的气体有着较强的吸附作用.研究发现其色散作用吸附的强弱与分子的表面ESP绝对值有关.本文对于传感器表面修饰物吸附气体的气敏机理进行了探究,并对表面修饰物的选择和实验结果预测提供了理论指导.

关键词：硫醇 VOCs DFT 表面静电势气体吸附模型弱相互作用分析

内蒙古黑岱沟露天煤矿抛掷爆破地方性震级与炸药量的经验关系

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地震研究 2025年第1期48卷 170-176页

作者：王桂林刘芳王韬翟浩舒雷贾彦杰韩晓雷周煊超魏建民郭伟苏日亚赵艳红张茜尚立坚贾昕晔吴卫远戴怡茹黑岱沟露天煤矿内蒙古鄂尔多斯010300 内蒙古自治区地震局内蒙古呼和浩特010051 北京港震科技股份有限公司北京102600 北京市地震局北京100080

利用黑岱沟露天煤矿的爆破资料,开展黑岱沟煤矿抛掷爆破地方性震级与炸药量的关系的研究。为了避免矿山地震台网地震仪在长期观测中传递函数、归一化因子、放大倍数等参数出现错误,开展同址台站对比分析,实时监控、修订参数。实测结果显... 详细信息

利用黑岱沟露天煤矿的爆破资料,开展黑岱沟煤矿抛掷爆破地方性震级与炸药量的关系的研究。为了避免矿山地震台网地震仪在长期观测中传递函数、归一化因子、放大倍数等参数出现错误,开展同址台站对比分析,实时监控、修订参数。实测结果显示,同址两台站记录到的爆破波形特征非常一致;使用矿山地震台网资料,采用5 km以内的地方性震级M_(L)的量规函数,测定了2023年5-8月4次爆破的地方性震级M_(L);联合使用矿山台网和内蒙古地震台网记录到的44次爆破的数据,采用正交回归方法,得到黑岱沟煤矿抛掷爆破地方性震级M_(L)与炸药量Y之间的经验公式为:M_(L)=3.15lg Y-6.88。

关键词：黑岱沟露天煤矿抛掷爆破地方性震级炸药量

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弹性网络正则化的高维序列因果关联识别研究

华北理工大学学报（自然科学版） 2025年第1期47卷 96-105页

作者：张居营安风楼河北金融学院金融与投资学院河北保定071051 太平洋证券股份有限公司北京100033

弹性网络正则化方法兼顾了L1正则化与L2正则化的优点,能够解决高维时间序列因果关系分析中共线性、过度拟合与信息冗余等问题,有效发掘高维序列之间的主要关联关系。首先,基于VAR模型与长期格兰杰因果关联网络,阐述高维序列因果关联识... 详细信息

弹性网络正则化方法兼顾了L1正则化与L2正则化的优点,能够解决高维时间序列因果关系分析中共线性、过度拟合与信息冗余等问题,有效发掘高维序列之间的主要关联关系。首先,基于VAR模型与长期格兰杰因果关联网络,阐述高维序列因果关联识别的方法;其次,讨论了弹性网络正则化如何解决高维序列因果关系建模的弊端,融合L1与L2正则化的主要特点;最后,结合多维大宗商品期货价格日度波动率序列,探索了弹性网络正则化在高维序列因果关联识别的应用,并与其他正则化方法进行比较。结果表明,弹性网络正则化方法避免了信息冗余与“过度稀疏化”的问题,识别与提炼商品价格波动因果关联网络中的主要影响节点与传导关系,挖掘序列关系网络中的主要因果关联。

关键词：弹性网络正则化高维序列长期格兰杰因果关联网络

首钢建设项目结算全过程精益管控体系的构建与实施

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财务与会计 2023年第19期 21-25页

作者：熊芸李大伟北京久其软件股份有限公司北京首钢股份有限公司计财部

建筑施工企业的项目结算全过程精益化管控是企业高质量发展的重要一环。首钢建设以项目结算全过程管控为主线,梳理聚焦项目结算关键环节、创建“3911”结算精益指标体系、实施结算全过程的精益管控、建立实时化的结算监控机制、落实精... 详细信息

建筑施工企业的项目结算全过程精益化管控是企业高质量发展的重要一环。首钢建设以项目结算全过程管控为主线,梳理聚焦项目结算关键环节、创建“3911”结算精益指标体系、实施结算全过程的精益管控、建立实时化的结算监控机制、落实精准靶向化的考评激励,实现了全过程精益管控。

关键词：项目结算精益管控预算管理

不同弹性模量计算机辅助设计和计算机辅助制造桩核材料的应力分析

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中国组织工程研究 2025年第10期29卷 2061-2066页

作者：徐良伟田锡天陈林高红燕朱贤杨桂灿陈英豪西北工业大学陕西省西安市710072 浙江伟联科技股份有限公司浙江省嘉兴市314000

背景:桩核修复是牙体缺损修复的一种常规选择,然而不同桩核材料的修复效果存在差异。目的:利用有限元方法评估不同弹性模量桩核修复模型中桩核与牙根黏结剂部位的应力分布情况。方法:在三维建模软件中构建一个三维根管治疗过的上颌中切... 详细信息

背景:桩核修复是牙体缺损修复的一种常规选择,然而不同桩核材料的修复效果存在差异。目的:利用有限元方法评估不同弹性模量桩核修复模型中桩核与牙根黏结剂部位的应力分布情况。方法:在三维建模软件中构建一个三维根管治疗过的上颌中切牙模型,进行全瓷冠修复,修复中的桩核材料分别使用纳米陶瓷树脂(弹性模量12.8 GPa)、复合树脂(弹性模量16 GPa)、混合陶瓷(弹性模量34.7 GPa)、玻璃陶瓷(弹性模量95 GPa)、钛合金(弹性模量112 GPa)和氧化锆(弹性模量209.3 GPa),将模型约束在皮质骨中,在中切牙牙冠舌侧1/3处加载与牙体长轴呈45°的100 N集中力,通过最大主应力分析修复模型中桩核、牙本质及桩与牙根黏结剂的应力分布。结果与结论:(1)当使用弹性模量较高的桩核材料时,修复模型中的桩核应力较集中;当使用弹性模量接近牙本质的桩核材料(纳米陶瓷树脂和复合树脂)时,桩核的应力分布较均匀;无论桩核材料如何,各修复模型中牙本质上的应力分布相似;使用弹性模量更高的桩核时,修复模型中桩与牙根黏结剂处显示出更多的应力集中。(2)纳米陶瓷树脂模型中桩核、牙根及桩与牙根黏结剂处的最大应力值分别为31.00,33.21,0.51 MPa,复合树脂模型中桩核、牙根及桩与牙根黏结剂处的最大应力值分别为36.84,33.14,0.59 MPa,混合陶瓷模型中桩核、牙根及桩与牙根黏结剂处的最大应力值分别为64.05,32.83,1.00 MPa,玻璃陶瓷模型中桩核、牙根及桩与牙根黏结剂处的最大应力值分别为112.30,32.69,1.73 MPa,钛合金模型中桩核、牙根及桩与牙根黏结剂处的最大应力值分别为120.00,32.17,1.86 MPa,氧化锆模型中桩核、牙根及桩与牙根黏结剂处的最大应力值分别为148.80,31.85,2.28 MPa。(3)桩核材料的弹性模量越高,进行桩核修复时桩核处的最大应力值越大,桩核材料弹性模量对修复模型中桩与牙根黏结剂处与牙本质的最大应力值无明显影响。

关键词：桩核弹性模量有限元分析计算机辅助设计与制造最大应力值等效应力