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四旋翼无人机反步积分自适应控制器设计

兵工学报 2021年第6期42卷 1283-1289页

作者：王慧东周来宏包头职业技术学院数控技术系内蒙古包头014030 新余学院机电工程学院江西新余338004

针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIA... 详细信息

针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIAC),用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明:在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比,地球坐标系Exeyeze下ze轴轨迹误差减小80%左右,跟踪精度大为提高。

关键词：四旋翼无人机反步控制自适应控制质量观测器误差积分

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复杂情况下受电弓滑板边缘的检测

激光与光电子学进展 2018年第6期55卷 295-299页

作者：朱燕玉包头钢铁职业技术学院冶金化工系内蒙古包头014010

受电弓是电气列车重要的受流装置,受电弓滑板磨耗程度影响着弓网之间的配合情况。对受电弓滑板磨耗故障的自动测量,是实现受电弓自动化检测的重要手段之一。根据视觉测量系统所拍摄的受电弓滑板图像的特点,利用基于部分面积作用的亚像... 详细信息

受电弓是电气列车重要的受流装置,受电弓滑板磨耗程度影响着弓网之间的配合情况。对受电弓滑板磨耗故障的自动测量,是实现受电弓自动化检测的重要手段之一。根据视觉测量系统所拍摄的受电弓滑板图像的特点,利用基于部分面积作用的亚像素边缘定位算法,提出一种滑板上边缘和下边缘的精确识别算法。通过与其他常见边缘提取算法进行对比,证明了所提算法的可行性和优越性。

关键词：机器视觉受电弓滑板亚像素边缘提取边缘识别

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感应加热复式压装机总体方案与液压系统设计

铸造技术 2011年第4期32卷 535-537页

作者：张汝贵丁振波包头职业技术学院机械工程系内蒙古包头014030 包头职业技术学院数控技术系内蒙古包头014030

汽车桥壳和平衡悬挂部件,需用同一设备完成热压装。本文介绍感应加热复式压装机的总体设计,液压系统、复式液压缸、弹簧浮动自动对中装置的设计。首台感应加热复式压装机于2004年研制成功,至今已在有关企业研制生产了14台。用户使用证明... 详细信息

汽车桥壳和平衡悬挂部件,需用同一设备完成热压装。本文介绍感应加热复式压装机的总体设计,液压系统、复式液压缸、弹簧浮动自动对中装置的设计。首台感应加热复式压装机于2004年研制成功,至今已在有关企业研制生产了14台。用户使用证明,设备运行质量可靠,性能稳定。取得了显著地社会经济效益。

关键词：汽车桥壳汽车平衡悬挂压装机总体设计液压系统设计

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随机网络空模型负特征谱平分DAG相似分区

控制工程 2018年第3期25卷 516-521页

作者：贾羽金磊张梅包头钢铁职业技术学院自动化系

为进一步提高有向无环图（DAG）的社区发现算法性能，降低算法计算复杂度。提出一种随机网络空模型负特征谱平分DAG模块化相似分区的社区发现算法。通过定义近似空模型，建立DAG网络的模块化相似分区，并考虑随机网络节点顺序基础上，... 详细信息

为进一步提高有向无环图（DAG）的社区发现算法性能，降低算法计算复杂度。提出一种随机网络空模型负特征谱平分DAG模块化相似分区的社区发现算法。通过定义近似空模型，建立DAG网络的模块化相似分区，并考虑随机网络节点顺序基础上，通过负特征谱平分模块化求解方法，获得模块矩阵所具有的负特征最小值特征向量，并据此进行社区划分。通过分析发现，在给定DAG网络结构下，则所得相似性分区接近最优分区。最后，在合成及真实测试网络上进行了实验，并与典型算法进行比较，验证所提算法的可行性和有效性．

关键词：有向无环图谱方法模块化分区随机网络

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道路路基防排结合式防水设计和施工

公路工程 2016年第5期41卷 167-171页

作者：刘庆新包头钢铁职业技术学院建筑工程系内蒙古包头014010

路基是道路工程的主要承载结构,需要满足高强度和良好的稳定性要求。然而地下水和渗入的路面积水会侵蚀路基,使路基强度和稳定性变差,导致安全隐患。结合某高速公路工程建设项目对路基防排结合式防水设计和施工技术进行研究,实践证明防... 详细信息

路基是道路工程的主要承载结构,需要满足高强度和良好的稳定性要求。然而地下水和渗入的路面积水会侵蚀路基,使路基强度和稳定性变差,导致安全隐患。结合某高速公路工程建设项目对路基防排结合式防水设计和施工技术进行研究,实践证明防排结合式防水方案在道路路基防护中体现了显著的优越性,具有重大的应用价值和推广价值。

关键词：道路路基防排结合式防水设计防水施工

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PVD涂层刀具铣削大理石切削力研究

机械设计与制造 2019年第11期 269-272页

作者：孙俊兰杨小军包头钢铁职业技术学院机械系

利用正交设计进行PVD涂层刀具铣削大理石试验,研究切削参数对加工过程中切削力的影响。通过测力仪测得切削力信号,分析信号幅值波动原因。根据试验结果,讨论单一切削参数对切削力的影响趋势。采用最小二乘法原理建立了切削力预测模型,... 详细信息

利用正交设计进行PVD涂层刀具铣削大理石试验,研究切削参数对加工过程中切削力的影响。通过测力仪测得切削力信号,分析信号幅值波动原因。根据试验结果,讨论单一切削参数对切削力的影响趋势。采用最小二乘法原理建立了切削力预测模型,综合分析了切削速度、进给量及切削深度对切削力变化的贡献。探讨切削力出现尖点现象的原因,对预测模型修正并作F检验具有较高的显著性。结果表明,切削深度对切削力的影响最大,切削深度增加导致切削力呈升高趋势;切削速度是影响切削力的次要因素,随着切削速度的提高切削力呈减小趋势;进给量对切削力影响最小,其增大使切削力缓慢变大。

关键词：切削力大理石切削参数正交试验预测模型

基于模糊推理技术PSO算法的机器人路径规划研究

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机电工程 2019年第4期36卷 445-450页

作者：刘彩霞包头职业技术学院数控技术系内蒙古包头014030

针对移动机器人路径规划质量不高的问题,对环境建模、适应度函数建立、算法选择等方面进行了研究归纳,提出了一种基于模糊推理技术PSO算法的路径规划方法。首先,对障碍物进行了扩展处理,通过坐标系转换建立了简化的环境模型;其次,在分... 详细信息

针对移动机器人路径规划质量不高的问题,对环境建模、适应度函数建立、算法选择等方面进行了研究归纳,提出了一种基于模糊推理技术PSO算法的路径规划方法。首先,对障碍物进行了扩展处理,通过坐标系转换建立了简化的环境模型;其次,在分析传统PSO算法采用定值的惯性因子ω和学习因子c_1、c_2取值对算法性能影响的基础上,提出了改进的PSO算法,采用模糊推理技术自适应地动态调整c_1、c_2;最后,将改进PSO算法应用于提高移动机器人路径规划中。研究结果表明:相对于传统PSO与APSO算法路径规划,改进算法在复杂环境下路径长度、平滑度、运行时间方面分别最少提高了17%、14%、7%,验证了算法在路径规划方面的可行性与高效性。

关键词：移动机器人粒子群算法模糊推理路径规划

LaFe_(12.2-x)Co_(0.9)Si_xB_(0.25)合金磁热效应研究

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铸造技术 2012年第4期33卷 386-387页

作者：张毅宋博宇王利全包头职业技术学院材料系内蒙古包头014030 包头职业技术学院数控系内蒙古包头014030

采用真空高频磁悬浮炉制备出LaFe12.2-xCo0.9SixB0.25(x=1.1,1.3,1.5)3组合金样品,并测量其绝热温变,绘制出绝热温变曲线。实验结果表明,通过调节微量元素Si的含量,可以将材料的居里温度调节到合适的值,并保持较好的磁热效应。当Si含量... 详细信息

采用真空高频磁悬浮炉制备出LaFe12.2-xCo0.9SixB0.25(x=1.1,1.3,1.5)3组合金样品,并测量其绝热温变,绘制出绝热温变曲线。实验结果表明,通过调节微量元素Si的含量,可以将材料的居里温度调节到合适的值,并保持较好的磁热效应。当Si含量在1.1%时,该合金绝热温变值最大。

关键词： LaFeCoSiB 磁热效应直接测量绝对温变

基于Fluent的涡流管性能及三维强漩流流动的数值模拟

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太阳能学报 2020年第11期41卷 143-148页

作者：何丽娟吴心伟王荻田宝云王征王萌内蒙古科技大学能源与环境学院包头014010 包头钢铁职业技术学院建筑工程系包头014010 伦敦大学机械工程系伦敦代尔夫特理工大学过程与能源实验室代尔夫特

采用Fluent数值模拟的方法,对R41、R32、R23、R290、R134a和R1234yf进行三维数值模拟,得到工质对涡流管制冷效应、制热效应以及分离效应的影响规律,并以R41分析涡流管内部三维压力场、流场和温度场的分布规律。模拟结果表明:R41的制冷... 详细信息

采用Fluent数值模拟的方法,对R41、R32、R23、R290、R134a和R1234yf进行三维数值模拟,得到工质对涡流管制冷效应、制热效应以及分离效应的影响规律,并以R41分析涡流管内部三维压力场、流场和温度场的分布规律。模拟结果表明:R41的制冷、制热以及分离效应最好,最大分离效应为5.2 K。涡流管内部呈现复杂的三维强漩流流动状态;管内漩涡流动是自由涡和强制涡的组合;内部存在顺流、逆流、循环流流动状态,冷热流体的分界点是顺流和逆流的交界处,顺流和逆流流体以循环流形式在分界点进行热量交换。

关键词：数值模拟涡流管强旋流三维流场温度场