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基于多智体的自动驾驶汽车停车空载收费策略

浙江大学学报（工学版） 2024年第8期58卷 1659-1670页

作者：黎文皓季彦婕吴浩贾叶雯张水潮东南大学交通学院江苏南京211189 名古屋大学土木与环境工程系爱知县名古屋464-8603 安徽三联学院交通信息与安全重点实验室安徽合肥230601 宁波工程学院建筑与交通工程学院浙江宁波315211

为了制订自动驾驶车辆(AV)停车需求管理方案,搭建多智能体停车模拟框架,提出2种空载行驶收费策略:基于行驶距离的静态收费和基于道路拥堵水平的动态收费,研究费率计算方法.建立空载行驶收费策略下停车场停车、居住地停车及持续空载巡航... 详细信息

为了制订自动驾驶车辆(AV)停车需求管理方案,搭建多智能体停车模拟框架,提出2种空载行驶收费策略:基于行驶距离的静态收费和基于道路拥堵水平的动态收费,研究费率计算方法.建立空载行驶收费策略下停车场停车、居住地停车及持续空载巡航3种停车模式的成本函数,使用logit模型描述不同停车模式下的选择行为.利用Simulation of urban mobility(SUMO),以南宁市主城区为例开展大规模路网下的仿真实验,研究2种策略下的AV停车行为及路网运行状态变化.仿真结果表明,静态收费策略和动态收费策略下的AV空载行驶里程分别减少了20.16%和10.85%,车辆总延误分别降低了39.80%和43.52%;动态收费策略能够灵活地根据路况变化进行实时调整,路网运行效率提升更显著.

关键词：停车空载收费自动驾驶汽车多智能体模拟 SUMO

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大功率质子交换膜燃料电池建模及仿真

太阳能学报 2024年第3期45卷 290-297页

作者：陈家城周苏福州职业技术学院交通工程系福州365108 同济大学汽车学院上海201804

针对70 kW大功率燃料电池系统进行建模,基于Simulink平台搭建质子交换膜燃料电池电堆系统模型。基于该模型在稳态下研究温度、膜含水量、压力对电池输出性能的影响,分析水气跨膜运输情况。仿真结果表明电流密度在0.4~1.0 A/cm范围内时,... 详细信息

针对70 kW大功率燃料电池系统进行建模,基于Simulink平台搭建质子交换膜燃料电池电堆系统模型。基于该模型在稳态下研究温度、膜含水量、压力对电池输出性能的影响,分析水气跨膜运输情况。仿真结果表明电流密度在0.4~1.0 A/cm范围内时,电堆输出电压保持稳定。然后在新欧洲驾驶循环(NEDC)动态工况下,分析电池系统输出性能和水气跨膜传输情况,结果表明所建模型可用于大功率车用PEMFC研究。

关键词：质子交换膜燃料电池 Simulink 仿真模型电压特性质量传输动态分析

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车辆装备维修课程思政融入路径与实践

汽车知识 2024年第7期 233-235页

作者：于文琪高展赵国栋陆军军事交通学院汽车士官学校中国人民解放军32186部队

本文深入探讨了车辆装备维修课程思政的融入路径与实践。通过对课程思政内涵与价值的剖析，明确了其在车辆装备维修课程中的重要意义；分析了车辆装备维修课程的特点以及思政元素挖掘方向，为思政融入提供基础，并对当前融入现状进行了... 详细信息

本文深入探讨了车辆装备维修课程思政的融入路径与实践。通过对课程思政内涵与价值的剖析，明确了其在车辆装备维修课程中的重要意义；分析了车辆装备维修课程的特点以及思政元素挖掘方向，为思政融入提供基础，并对当前融入现状进行了详细阐述，指出存在的问题与挑战；重点阐述了车辆装备维修课程思政融入的具体路径，通过实际案例展示了思政融入的成果与经验。

关键词：车辆装备维修课程思政融入路径实践

基于“工单制”的高职院校汽车类课程实践研究——以新能源汽车动力电池及管理系统检修课程为例

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汽车知识 2024年第10期 186-188页

作者：邓龙泽郁悦谭志荣广东职业技术学院汽车交通学院湖南九嶷职业技术学院汽车工程系

以学生为中心的“工单制”教学模式是一种非常有效的创新教学模式，在汽车专业“综合实训”课程中具有重要的应用价值。本文主要分析“工单制”教学模式的现状，以新能源汽车动力电池及管理系统检修课程为例研究“工单制”教学，与项目... 详细信息

以学生为中心的“工单制”教学模式是一种非常有效的创新教学模式，在汽车专业“综合实训”课程中具有重要的应用价值。本文主要分析“工单制”教学模式的现状，以新能源汽车动力电池及管理系统检修课程为例研究“工单制”教学，与项目教学法的教学效果进行对比，从而验证“工单制”教学模式在技能人才培养方面具有优势和可行性。

关键词：工单制汽车技术课程改革教学模式

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考虑复杂环境的多机物资投送任务规划

指挥控制与仿真 2024年第5期46卷 21-28页

作者：张雷安靖陈亮国防大学联合作战学院北京100091 国防大学联合勤务学院北京100858 军事交通学院汽车士官学校安徽蚌埠233011

针对运输机物资投送的任务分配以及路径规划问题,重点考虑了由恶意干扰导致的运输机损耗以及投送时效性两个复杂性因素,建立了包含运输机损失、总里程数以及未按时受补率三方面的待优化目标函数。同时提出了基于“任务合并”和“饱和补... 详细信息

针对运输机物资投送的任务分配以及路径规划问题,重点考虑了由恶意干扰导致的运输机损耗以及投送时效性两个复杂性因素,建立了包含运输机损失、总里程数以及未按时受补率三方面的待优化目标函数。同时提出了基于“任务合并”和“饱和补给”等先验知识的优化思路,实现了改进的遗传算法。仿真结果表明,采用融合先验知识的改进遗传算法,改善了因搜索空间过大而导致的优化过程收敛缓慢问题,提升了模型的解算速度和优化效果。

关键词：多运输机战场物资补给路径规划任务分配遗传算法

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永磁同步电机扁线6层定子绕制嵌线技术研究

汽车实用技术 2024年第9期49卷 10-14,34页

作者：昌雨申荣卫黄金娇昌文俊天津职业技术师范大学汽车与交通学院天津300222 长江艺术工程职业学院机电工程系湖北荆州434000

驱动电机关乎着汽车的动力性能和能源转换效率,永磁同步扁线电机因其大扭矩、恒功率、强磁场等优势逐步成为新能源汽车的首选。文章通过分析扁线多层电机的性能参数,以永磁同步扁线6层定子电机为例,采用叠绕组和波绕组两种绕制方式展开... 详细信息

驱动电机关乎着汽车的动力性能和能源转换效率,永磁同步扁线电机因其大扭矩、恒功率、强磁场等优势逐步成为新能源汽车的首选。文章通过分析扁线多层电机的性能参数,以永磁同步扁线6层定子电机为例,采用叠绕组和波绕组两种绕制方式展开绕组绘制图,对6层定子绕组接线方式进行了细致分析,得出叠绕短距绕制时节省端部用铜,但引接线比较杂乱且最后线圈嵌线较困难;波绕组虽引接线整齐美观,但短距绕制时不能节省端部用铜量,据此解读了扁线电机定子绕组的嵌线技术,力求解决职业院校教学中的难点和汽车维修技术上的难题。

关键词：扁线电机定子绕组嵌线技术永磁同步电机

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基于信息论的智能驾驶可解释多模态感知

中国科学：信息科学 2024年第6期54卷 1419-1440页

作者：张新钰国纪龙李骏李德毅张世焱沈思甜吴凡刘华平清华大学智能绿色车辆与交通全国重点实验室北京100084 北京航空航天大学交通学院北京100191 清华大学车辆与运载学院北京100084 清华大学计算机科学与技术系北京100084

智能驾驶汽车已成为人们关注的热点话题之一.然而,现有的智能驾驶技术仍面临一系列挑战,如交通障碍物的遮挡所引起的模型漏检,以及当汽车驶入隧道等光线骤变的场景时所引起的传感器感知精度下降导致的误检问题等.为保证复杂场景下车辆... 详细信息

智能驾驶汽车已成为人们关注的热点话题之一.然而,现有的智能驾驶技术仍面临一系列挑战,如交通障碍物的遮挡所引起的模型漏检,以及当汽车驶入隧道等光线骤变的场景时所引起的传感器感知精度下降导致的误检问题等.为保证复杂场景下车辆的感知安全,智能驾驶多模态感知技术应运而生.然而,现有的多模态融合方法仍局限于对检测精度的提升,缺乏感知过程的可解释性,并缺少对模型感知过程的评价指标.本文从信息论角度出发,按照通信模型的构建方法对感知模型进行设计,提出了一种基于信源信道联合编码理论的多模态融合感知模型,从理论上对模型的感知过程进行解释.同时,提出了一种新的评价指标——平均信息熵变(average entropy variation,AEV),用AEV来实时反映模型与外界感知交互过程中的稳定性.进而,对多模态模型的感知过程进行量化分析,增加模型的可解释性.最后,与其他的感知模型在KITTI数据集的评估结果进行比较,我们的模型在经过相似的网络结构时平均信息熵变下降到0.5904,更好地保证了检测任务的感知安全.

关键词：可解释性信息论信源信道联合编码多模态融合智能驾驶

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基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法

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传感技术学报 2024年第7期37卷 1244-1249页

作者：宗明建马文胜袁望方童晓帆河北交通职业技术学院汽车工程系河北石家庄050035 长安大学汽车学院陕西西安710064

中低速新能源汽车是常见的交通工具,但是其制动控制存在响应时间长、控制效果差的问题,设计一种基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法。首先,构建基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车动力学方程,采集传感信息,然后,... 详细信息

中低速新能源汽车是常见的交通工具,但是其制动控制存在响应时间长、控制效果差的问题,设计一种基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法。首先,构建基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车动力学方程,采集传感信息,然后,考虑开环控制容易导致控制系统的稳定性和鲁棒性差的问题,基于转鼓转速传感的联合制动系统传递函数推导出开环、闭环双传递函数,最后,根据系统传递函数,设计PID控制器的参数,通过PID控制器输出电-液联合制动控制信号,实现汽车联合制动系统控制。实验结果表明:所提方法的速度-位移曲线与现实速度-位移曲线基本一致,加速误差在-0.5 m/s2~0.5 m/s2范围内,平均制动控制响应时间为0.075 s,具有良好的制动控制能力。

关键词：转鼓转速传感联合制动控制 PID控制器中低速新能源汽车传递函数电制动力液压制动力

汽车横向摆动前馈调节LQR控制设计及仿真分析

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机械设计与制造 2024年第8期402卷 67-70,75页

作者：张凯娟许桂珍李强新乡职业技术学院交通学院河南新乡453006 漯河技师学院机械工程系河南漯河462001 河南理工大学机械工程学院河南焦作454000

对自动驾驶的横向位置参数与速度进行有效控制,需要通过设置智能控制技术来实现。为了提高汽车无人驾驶时横向摆动控制精度,设计了一种能够自主调节的前馈调节线性最优控制LQR控制器。利用非预瞄控制模式建立了对路径误差跟踪模型,建立... 详细信息

对自动驾驶的横向位置参数与速度进行有效控制,需要通过设置智能控制技术来实现。为了提高汽车无人驾驶时横向摆动控制精度,设计了一种能够自主调节的前馈调节线性最优控制LQR控制器。利用非预瞄控制模式建立了对路径误差跟踪模型,建立了包含了路径跟踪偏差和车-路参数的自适应矩阵,并开展仿真测试分析。双移线测试表明,采用前馈LQR优化控制器进行处理时得到的距离偏差不超过0.3m,获得了0.1rad以内的航向偏差。LQR控制器中加入前馈控制程序后应对控制参数进行适当调节便可以达到目的。连续换道测试表明,在LQR控制器中加入前馈控制后达到更小偏差,路径跟踪精度获得了明显提升,表现出更优控制效果。该研究对提高无人驾驶汽车运行稳定性具有很好的理论支撑价值,易于推广应用。

关键词：自动驾驶汽车横向摆动线性最优控制前馈控制器连续换道