检索结果-南通市图书馆

基于生成对抗模仿学习的路段非机动车行为仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

交通运输系统工程与信息 2024年第4期24卷 105-115页

作者：魏书樵倪颖孙剑邱红桐同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 公安部交通管理科学研究所江苏无锡214151

为精准复现路段非机动车干扰行为,满足自动驾驶仿真测试需求,本文提出一种位置奖励增强的生成对抗模仿学习(Position Reward Augmented Generative Adversarial Imitation Learning,PRA-GAIL)方法训练仿真模型。城市道路中,干扰行为主... 详细信息

为精准复现路段非机动车干扰行为,满足自动驾驶仿真测试需求,本文提出一种位置奖励增强的生成对抗模仿学习(Position Reward Augmented Generative Adversarial Imitation Learning,PRA-GAIL)方法训练仿真模型。城市道路中,干扰行为主要由电动自行车产生,故以电动自行车作为研究对象。在构建的仿真环境中,使用生成对抗模仿学习(GAIL)更新仿真模型使仿真轨迹逐步逼近真实轨迹,同时加入位置奖励与Lagrangian约束方法以解决现有仿真方法中的均质化和行为不可控的问题。结果表明:在测试集表现上,GAIL和PRA-GAIL方法平均每步长距离误差相比于常用的行为克隆方法下降了61.7%和65.8%。在行为层仿真精度上,与GAIL相比,PRAGAIL的加速度分布与真实分布间的KL散度显著降低,越线、超车数量的百分比误差下降了7.2%和20.2%。使用Lagrangian方法添加安全约束使有危险行为的智能体数量相比于常用的奖励增强方法下降了75.8%。在轨迹层仿真精度上,整体仿真环境下,PRA-GAIL的平均每步长距离误差相比于GAIL下降了17.5%。本文模型真实再现了非机动车超车时的操作空间,说明PRAGAIL方法对非机动车行为仿真有良好的适用性。本文提出的改动有效提升了仿真效果,最终所得的仿真模型能够真实地再现路段非机动车的干扰行为,能够应用于自动驾驶仿真测试。

关键词：交通工程非机动车行为强化学习生成对抗模仿学习自动驾驶测试微观交通仿真

同方期刊数据库

面向自动驾驶仿真测试的高覆盖切入场景库生成方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国公路学报 2024年第7期37卷 237-249页

作者：李鹏辉董倩茹袁赫男胡文浩孙巍谷远利董春娇北京交通大学交通运输学院北京100044 中国汽车工程研究院股份有限公司智能汽车安全技术全国重点实验室重庆401122 国家市场监督管理总局缺陷产品召回技术中心国家市场监管重点实验室(产品缺陷与安全) 北京100101 公安部交通管理科学研究所道路交通安全公安部重点实验室江苏无锡214151

为解决虚拟仿真测试所需高覆盖场景的生成难题,以自动驾驶车辆事故高发的高速公路切入场景为研究对象,基于搭载多源传感器实车采集的自然驾驶数据,开发基于规则的切入场景自动提取算法;选取核心场景要素建立基于运动学特征的车辆切入轨... 详细信息

为解决虚拟仿真测试所需高覆盖场景的生成难题,以自动驾驶车辆事故高发的高速公路切入场景为研究对象,基于搭载多源传感器实车采集的自然驾驶数据,开发基于规则的切入场景自动提取算法;选取核心场景要素建立基于运动学特征的车辆切入轨迹模型,量化分析模型参数分布特征;基于高斯混合模型构建多维度逻辑场景参数联合概率密度函数,在此基础上提出基于哈密尔顿蒙特卡洛(Hamiltonian Monte Carlo,HMC)采样与Jensen-Shannon(JS)散度覆盖度表征的多维空间场景参数高覆盖生成方法。基于所提取的2422例车辆切入片段研究发现:①基于起始时刻主车速度Ve0、相对速度Vr0、车距Dx0、切入时长T、切入车辆横向加速度ay和纵向加速度ax六参数的横纵向运动学模型可有效表征切入车辆运动轨迹,平均拟合均方根误差为0.7 m;②八分量高斯混合模型对切入场景参数的联合概率密度分布拟合效果最佳;③JS散度随着场景采样数量的增加快速下降而后逐渐收敛至0.01,表明HMC方法可实现切入场景参数的快速采样与高覆盖生成;④本方法实现切入数据集片段信息全覆盖所需场景生成数量为2160个,相比于传统马尔科夫蒙特卡洛(Markov Chain Monte Carlo,MCMC)方法所需场景生成量缩小约73倍,测试效率显著提高,推荐用于高速公路全量切入场景库构建。提出的切入场景轨迹模型与高覆盖生成算法具有可解释性、高覆盖度、生成快捷的特点,将为自动驾驶虚拟仿真测试提供有力支撑。

关键词：交通工程高覆盖场景生成哈密尔顿蒙特卡洛仿真测试场景自动驾驶切入

同方期刊数据库

与中华优秀传统文化结合的道路交通安全文化作品分析及创作建议

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车与安全 2024年第2期 56-62页

作者：刘林丛浩哲乔一洺公安部道路交通安全研究中心公安部交通管理局

道路交通安全文化作品承载着交通安全文化的精神内涵、价值理念,是开展交通安全文化建设和传播的关键组成部分。公安部交通管理局在交通安全宣传教育重点工作视频推进会中提出“加强交通安全文化供给,积极探索交通安全文化与中华民族优... 详细信息

道路交通安全文化作品承载着交通安全文化的精神内涵、价值理念,是开展交通安全文化建设和传播的关键组成部分。公安部交通管理局在交通安全宣传教育重点工作视频推进会中提出“加强交通安全文化供给,积极探索交通安全文化与中华民族优秀传统文化、地域文化融合发展创新性应用”。当前,各地公安交管部门正积极探索创作与传统文化、地域文化相结合的交通安全文化作品,但关于如何实现传统文化与现代交通文明的深度融合,从而创作出高质量的交通安全文化作品缺乏相应的方法作为指导。在此背景下,课题组以全国公安交管部门上报的228件与传统文化结合的交通安全文化作品为基础,对文化作品的类型、创作采用的传统文化形式、作品内容呈现和表达以及作品具体内容等方面进行了统计分析,从加强不同类型文化作品供给、挖掘和阐述传统文化中蕴含的精神理念、推进内容与形式的深度融合、联合社会力量进行制作等5个方面提出创作与中华优秀传统文化结合的高质量文化作品的对策建议。本研究结论对各地公安交管部门提高与中华优秀传统文化结合的道路交通安全文化作品的创作具有积极的指导意义。

关键词：传统文化道路交通安全文化作品创作

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

广清高速公路A级波形梁护栏加强方案研究

城市道桥与防洪 2024年第3期 34-38,M0006页

作者：龚帅李璇胡学成马晴闫书明北京华路安交通科技有限公司北京市100070 道路交通安全公安部重点实验室、公安部交通管理科学研究所江苏无锡214151

为了提高广清高速公路连续S弯道护栏安全防护性能,以通过碰撞试验的新型3 mm三波A级波形梁护栏为基础,提出护栏加强方案,建立高精度计算机仿真模型,对加强方案的极限防护能力和不同基础护栏的安全防护能力进行分析。结果表明:护栏加强... 详细信息

为了提高广清高速公路连续S弯道护栏安全防护性能,以通过碰撞试验的新型3 mm三波A级波形梁护栏为基础,提出护栏加强方案,建立高精度计算机仿真模型,对加强方案的极限防护能力和不同基础护栏的安全防护能力进行分析。结果表明:护栏加强方案较原护栏对大客车的防护能力由140 kJ提高到230 kJ,提高幅度为64.3%,对大货车防护能力由125 kJ提高到260 kJ,提高幅度为108%,同时规范推荐的四种护栏基础埋置方式均满足评价标准要求。研究成果可有效提高危险路段的安全运营水平,已经在实际工程中应用。

关键词：波形梁护栏计算机仿真碰撞试验防护能力基础

基于深度强化学习的自动驾驶车辆与行人交互建模

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：胡伟超杨镇铭于鹏程陈艳艳马社强北京工业大学城市建设学部公安部道路交通安全研究中心中国人民公安大学交通管理学院

为满足自动驾驶车辆安全、高效地与行人进行交互，保护行人安全，本文使用多智能体深度确定性策略梯度算法建立自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行下的人车交互模型并求解交互策略，使自动驾驶车辆能够在不依赖通讯的前提下避免事故发生。... 详细信息

为满足自动驾驶车辆安全、高效地与行人进行交互，保护行人安全，本文使用多智能体深度确定性策略梯度算法建立自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行下的人车交互模型并求解交互策略，使自动驾驶车辆能够在不依赖通讯的前提下避免事故发生。将本文的算法与其他基线算法对比，在训练效果、碰撞率和通行效率方面均有显著提高，同时将本文的模型在不同风险等级的场景中进行实验，结果显示随着行人行为噪声强度的增加，两种车辆的通行效率降低，而自动驾驶车辆的碰撞率出现了先增加后降低的趋势，在高噪声强度下自动驾驶车辆的避碰能力比人工驾驶车辆强，更好地保护了行人的安全。

关键词：交通运输系统工程自动驾驶车辆人车交互深度强化学习多智能体系统

基于自适应权重MPC的AEB-P控制策略研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

河北科技大学学报 2024年第4期45卷 341-350页

作者：陆颖陈烨杨鹏树爱兵柏军江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 公安部交通管理科学研究所江苏无锡214151

为进一步优化面向行人的汽车自动紧急制动系统(AEB-P)控制算法,提出了一种综合考虑驾驶舒适性和行人损伤风险的AEB-P分层控制策略。针对C-NCAP的AEB-P评价标准,设计了考虑制动时驾驶员舒适感的制动安全距离模型;通过引入模糊规则综合考... 详细信息

为进一步优化面向行人的汽车自动紧急制动系统(AEB-P)控制算法,提出了一种综合考虑驾驶舒适性和行人损伤风险的AEB-P分层控制策略。针对C-NCAP的AEB-P评价标准,设计了考虑制动时驾驶员舒适感的制动安全距离模型;通过引入模糊规则综合考虑行人损伤风险和场景工况得到权重系数调整策略,并基于此设计自适应权重系数MPC上层控制器,采用PID下层控制器对自车实际减速度进行修正;建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab/Simulink搭建测试场景和控制算法,通过硬件在环实验对本文方法和固定TTC阈值算法进行对比。结果表明,所提控制算法能够在93.75%的测试工况中有效避撞,而固定TTC阈值算法避障成功率仅有43.75%。相较于传统控制策略,该方法能使自车和前方行人保持较稳定的最小间距,鲁棒性更好,可为AEB-P控制理论提供参考依据。

关键词：车辆工程自动紧急制动模型预测控制行人损伤行人避撞硬件在环

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

超高速公路设计标准研究综述与展望

公路交通科技 2024年第7期41卷 172-184页

作者：周建李雨璇李欣周荣贵王光东交通运输部公路科学研究院公路交通安全技术交通运输行业重点实验室公安部道路交通安全研究中心新疆交通规划勘察设计研究院有限公司干旱荒漠区公路工程技术交通运输行业重点实验室

从超高速公路概念与分级、驾驶适应性与人因、几何线形设计标准、沿线设施设计标准、交通组织与管理等方面的研究现状进行归纳和综述。结果表明:超高速公路最高设计速度取140~160 km/h时,通过提速改造或新建的方式满足当前普通小客车的... 详细信息

从超高速公路概念与分级、驾驶适应性与人因、几何线形设计标准、沿线设施设计标准、交通组织与管理等方面的研究现状进行归纳和综述。结果表明:超高速公路最高设计速度取140~160 km/h时,通过提速改造或新建的方式满足当前普通小客车的思路,更适合当前的交通发展现状;超高速驾驶适应性、人因与驾驶行为方面的研究还未系统开展;几何线形设计标准方面相关研究普遍基于车辆动力学理论推荐,但结果存在一定的差异;缺少基于驾驶人和车辆超高速行驶适应性和稳定性的验证研究,缺少交通流基础规律和适应交通量标准研究;缺少互通式立交、隧道、服务设施、安全设施、路面条件等设施方面的研究,应进一步结合人因与驾驶行为、车辆动力学特性系统开展相关研究;缺少交通流组织与管理方式方面的研究,当前条件下,如何从空间上分离不同特性的车辆、降低干扰、保证超高速功能的发挥,需要从驾驶行为规则、限速管理、车道管理、车型管理等方面开展研究;应加强不良天气管理、应急救援管理、日常养护管理等方面的研究,确保超高速公路功能正常发挥;研究手段方面,考虑到驾驶人和车辆超高速行驶适应性、规律性和稳定性方面的问题,应该大量补充基于实车试验、驾驶模拟试验等手段的研究。

关键词：交通工程超高速公路综述自然驾驶人因几何线形沿线设施公路管理

智能网联车辆组队与离队行为对混合交通流影响特性分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

交通工程 2024年第6期24卷 113-121页

作者：李海舰韩宗霖郑金子李宗典北京工业大学北京市交通工程重点实验室北京100124 公安部道路交通安全研究中心北京100062

针对智能网联车队的组队和离队场景从宏观基本图与微观跟驰行为2方面进行建模:首先在宏观层面,研究含有智能网联车队的混合交通流组态概率分布,紧接着对网联车渗透率p以及车队长度S这2个重要参数分别研究其对混合交通流通行能力的影响;... 详细信息

针对智能网联车队的组队和离队场景从宏观基本图与微观跟驰行为2方面进行建模:首先在宏观层面,研究含有智能网联车队的混合交通流组态概率分布,紧接着对网联车渗透率p以及车队长度S这2个重要参数分别研究其对混合交通流通行能力的影响;其次,从微观角度出发,分别对车队的组队场景和分离场景进行仿真研究其微观运行状况。结果表明:当网联车渗透率为1时,道路通行能力可达到3777辆/h,是不含车队交通流通行能力的1.5倍以上;车辆组成车队所需的时间主要受车间距离以及车队规模影响;车队分离场景的效率以及稳定性均高于组队场景。研究结论可支撑未来车队动态演化过程的研究,同时也可为车队的宏观与微观运行管理提供理论支撑。

关键词：智能网联车队通行能力分析车队微观组织

基于改进YOLOv8的交通监控车辆检测算法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机工程与应用 2024年第6期60卷 110-120页

作者：周飞郭杜杜王洋王庆庆秦音杨卓敏贺海军新疆大学智能制造现代产业学院乌鲁木齐830017 新疆大学新疆交通基础设施绿色建养与智慧交通管控重点实验室乌鲁木齐830017 新疆大学交通运输工程学院乌鲁木齐830017 公安部交通管理科学研究所道路交通安全公安部重点实验室江苏无锡214151 新疆维吾尔自治区公安厅交通警察总队乌鲁木齐830017

针对目前复杂交通监控场景下车辆检测精度不足、检测速度慢的问题,提出一种基于YOLOv8模型的轻量级车辆检测算法。采用FasterNet替换YOLOv8的骨干特征提取网络,减少了冗余计算和内存访问,提高了模型的检测精度和推理速度;在Backbone和N... 详细信息

针对目前复杂交通监控场景下车辆检测精度不足、检测速度慢的问题,提出一种基于YOLOv8模型的轻量级车辆检测算法。采用FasterNet替换YOLOv8的骨干特征提取网络,减少了冗余计算和内存访问,提高了模型的检测精度和推理速度;在Backbone和Neck部分添加SimAM注意力模块,在不增加原始网络参数的同时增强了目标车辆的重要特征,提高了模型的特征融合能力;针对密集车流下小尺寸车辆检测效果不佳的问题,添加小目标检测头,更好地捕获小尺寸车辆的特征和上下文信息;使用可自适应调整权重系数的Wise-IoU作为改进模型的损失函数,提升了边界框的回归性能和检测的鲁棒性。在UA-DETRAC数据集的实验结果表明,相较于原模型,改进方法在交通监控系统中能够达到较好的检测精度和速度,mAP和FPS分别提高了3.06个百分点和3.36%,有效改善了复杂交通场景下小目标车辆检测效果不佳的问题,并在精度和速度之间取得了很好的平衡。

关键词：车辆检测交通监控 YOLOv8 小目标检测注意力机制