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基于模型的四足机器人步态转换控制研究

农业机械学报 2024年第3期55卷 431-440,451页

作者：陈久朋李春磊伞红军康伟巴光玉杨晓园昆明理工大学机电工程学院昆明650500 昆明市农业机械技术推广站昆明650500

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合... 详细信息

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合摆线轨迹,通过合理控制步态周期,提出了一种过渡段变周期控制方法,实现了步态转换前后定速度控制和变步长控制,保证了步态转换前后速度不变或可变。为了验证所提算法的正确性和稳定性,分别开展了单腿足端轨迹实验和整机步态转换实验。在完成整机运动控制的基础上,对比了基于模型的控制方式和基于中枢模式发生器的控制方式在四足机器人步态转换过程的应用。仿真和实验结果表明,在基于模型的控制算法下,四足机器人可以实现步态的平滑转换,且速度能伴随步长和周期的变化实现调节,满足了不同速度下的行走要求,为四足机器的运动控制提供了参考。

关键词：四足机器人步态转换稳定性

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砀山县大豆玉米带状复合种植农机农艺融合技术探索

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农家科技 2024年第10期 175-177页

作者：蒋珍安徽省砀山县农机技术推广站

本文阐述了安徽省砀山县大豆玉米带状复合种植的现状及发展前景,并针对在玉米大豆带状复合种植过程中所存在的问题,提出了推进大豆玉米带状复合种植过程中农机、农艺、农信(信息化)相互融合发展的一些建议。

关键词：大豆玉米带状复合种植农机农艺融合探索

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小规模肉牛养殖现状及发展对策

畜牧兽医科技信息 2024年第1期 133-135页

作者：余育隗红河州屏边县畜牧技术推广站云南屏边661299

小规模肉牛养殖在养殖业中占据重要地位。本文通过对国内小规模肉牛养殖现状的深入分析,探讨了其规模分布、地域分布、养殖模式、经营管理以及面临的主要问题。分析了小规模肉牛养殖的优势和挑战,从适应性、环境良好性、就业和社会效益... 详细信息

小规模肉牛养殖在养殖业中占据重要地位。本文通过对国内小规模肉牛养殖现状的深入分析,探讨了其规模分布、地域分布、养殖模式、经营管理以及面临的主要问题。分析了小规模肉牛养殖的优势和挑战,从适应性、环境良好性、就业和社会效益等方面提出了一些见解。并针对小规模肉牛养殖面临的困境和挑战,提出了一些科学合理的发展对策。

关键词：小规模肉牛养殖现状分析发展对策

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高海拔马铃薯新品种(系)引种试验

云南农业 2024年第8期 64-66页

作者：张宽华剑川县农业技术推广站云南剑川671300

剑川县高海拔山区半山区主要以生产马铃薯为主,为推广应用优良新品种,2023年县农业技术推广站从云南省农业科学院引进8个马铃薯新品种(系)进行试验,以合作88为对照,综合评价其适应性、丰产性、抗病性及薯形特性。试验结果显示,在剑川县... 详细信息

剑川县高海拔山区半山区主要以生产马铃薯为主,为推广应用优良新品种,2023年县农业技术推广站从云南省农业科学院引进8个马铃薯新品种(系)进行试验,以合作88为对照,综合评价其适应性、丰产性、抗病性及薯形特性。试验结果显示,在剑川县高海拔马铃薯主产区,品系S15-1722和S15-1957表现良好,建议进一步示范推广与应用。

关键词：高海拔山区马铃薯新品种(系) 特征特性商品薯率

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小麦机收减损技术探究

农家科技 2024年第9期 197-199页

作者：范淑英安徽省砀山县农机技术推广站

本文深入探讨小麦机械化收割中的减损技术,旨在提高收割效率并减少收割过程中的损失;分析小麦机械收割的基本过程,包括切割、脱粒、清选等关键步骤,详细讨论收割损失的类型和原因;介绍了几项关键的减损技术实施策略,包括优化收割机械配... 详细信息

本文深入探讨小麦机械化收割中的减损技术,旨在提高收割效率并减少收割过程中的损失;分析小麦机械收割的基本过程,包括切割、脱粒、清选等关键步骤,详细讨论收割损失的类型和原因;介绍了几项关键的减损技术实施策略,包括优化收割机械配置、应用先进传感器技术、合理选择机收期和作业时间、选择适宜的作业幅宽和速度,以及确定恰当的留茬高度等。此外,提出合理确定拔禾轮转速和位置、脱粒装置和清选装置的工作参数的技术实施策略。通过这些技术实施策略,农户可以显著提升小麦收割的效率,降低损失,优化收割过程。

关键词：小麦机械收割减损技术实施

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浅谈山地鸡养殖技术的推广

畜牧兽医科技信息 2024年第2期 198-200页

作者：何昌顺红河州屏边县畜牧技术推广站云南屏边661299

山地鸡养殖作为农村养殖业的重要组成部分,其可持续发展对促进农村经济的增长和改善农民生计具有重要意义。本文以山地鸡养殖技术的推广为主题,通过对山地鸡的品种与特点、现有养殖模式以及面临的问题与挑战进行深入分析。从技术创新与... 详细信息

山地鸡养殖作为农村养殖业的重要组成部分,其可持续发展对促进农村经济的增长和改善农民生计具有重要意义。本文以山地鸡养殖技术的推广为主题,通过对山地鸡的品种与特点、现有养殖模式以及面临的问题与挑战进行深入分析。从技术创新与改良、养殖管理与环境控制、营销与销售渠道以及经济效益评估等方面提出了有效的推广研究对策与方法。

关键词：山地鸡养殖可持续发展技术创新养殖管理营销策略

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大麦新品种(系)比较试验研究

云南农业 2024年第7期 68-71页

作者：张四香杨海益剑川县农业技术推广站云南剑川671300

为筛选出优质、高产、综合抗性好的大麦品种,2021—2022年剑川县从大理州农业科学推广研究院粮作所引进9个大麦新品种(系)开展区域试验。结果表明,凤20-07和凤20-05表现丰产性好、抗病性强、生育期适中,应用前景较好,可在剑川县小面积... 详细信息

为筛选出优质、高产、综合抗性好的大麦品种,2021—2022年剑川县从大理州农业科学推广研究院粮作所引进9个大麦新品种(系)开展区域试验。结果表明,凤20-07和凤20-05表现丰产性好、抗病性强、生育期适中,应用前景较好,可在剑川县小面积示范推广。凤18-28产量排名第二,熟相一般、抗病性和抗寒性强、不抗倒伏,可选留进一步观察。建议其余6个品种继续参加下一年试验。

关键词：大麦新品种(系) 农艺性状抗性产量品种综述

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云南昆明地区南瓜白粉病病原菌生理小种鉴定

中国瓜菜 2024年第1期37卷 76-80页

作者：高婷李梅朱彩华龙荣华云南省农业科学院园艺作物研究所昆明650205 昆明市东川区经济作物技术推广站昆明654100

为明确云南省昆明市团结乡地区南瓜白粉病病原菌种类及生理小种,通过病原菌孢子形态观察、分子鉴定及国际通用的甜瓜白粉病生理小种鉴别寄主与标准鉴定体系,对该地区的南瓜白粉病病原菌及生理小种进行鉴定。结果表明,该白粉病菌孢子形... 详细信息

为明确云南省昆明市团结乡地区南瓜白粉病病原菌种类及生理小种,通过病原菌孢子形态观察、分子鉴定及国际通用的甜瓜白粉病生理小种鉴别寄主与标准鉴定体系,对该地区的南瓜白粉病病原菌及生理小种进行鉴定。结果表明,该白粉病菌孢子形态呈椭圆形,内有纤维状体;rDNA-ITS序列与单囊壳属(Podosphaera xanthii)ITS序列聚为一类,一致性高达99%;病原菌样本对鉴别寄主的抗感反应与单囊壳白粉菌生理小种2France表现一致。因此,引起昆明市团结乡地区南瓜白粉病的病原菌为单囊壳属白粉病菌(***)的生理小种2France。

关键词：南瓜白粉病菌生理小种

高温季节小麦-豆粕型饲粮对育肥猪生长性能的影响

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饲料工业 2024年第8期45卷 123-127页

作者：杨林花代兴红李龙兴杨学东张雪姣粟绍媛贵州省草地技术试验推广站贵州贵阳550025

试验旨在研究高温季节未添加NSP酶的小麦-豆粕型饲粮对育肥猪生长性能的影响。2021年7月至10月在长顺县汇农种养殖基地选取92日龄平均初始体重为(45±2)kg的育肥猪48头,随机分成2组,每组4个重复,每个重复6头。对照组饲喂玉米-豆粕型饲粮... 详细信息

试验旨在研究高温季节未添加NSP酶的小麦-豆粕型饲粮对育肥猪生长性能的影响。2021年7月至10月在长顺县汇农种养殖基地选取92日龄平均初始体重为(45±2)kg的育肥猪48头,随机分成2组,每组4个重复,每个重复6头。对照组饲喂玉米-豆粕型饲粮,试验组饲喂小麦-豆粕型饲粮。预试期7 d,正试期为育肥四阶段饲养结束。结果表明:同对照组相比,试验组育肥猪平均日采食量(ADFI)、平均日增重(ADG)和育肥期料重比(F/G)无显著变化(P>0.05),但育肥二阶段、育肥三阶段及育肥期的头均饲料成本显著降低(P<0.05)。综上所述,高温季节小麦-豆粕型饲粮对育肥猪平均日采食量(ADFI)、平均日增重(ADG)及育肥期料重比(F/G)无显著影响,但能显著降低育肥猪头均饲料成本。

关键词：高温季节小麦-豆粕型饲粮育肥猪生长性能饲料成本