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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 26-33页

作者：刘辉马嘉勇杨海洋郝伟赫北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院山东济南250307

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合... 详细信息

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先,分别建立了关节和车轮动力学模型,降低模型复杂度;然后,搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算,叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响;最后,采用转速闭环PI控制器,并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明,所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%,为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架.

关键词：轮腿式平台前馈补偿任务优先级解耦控制

基于长/短视距多模型自适应交互的高速无人车避障规划研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 42-51页

作者：刘聪陈雪梅梁玮北京理工大学前沿技术研究院山东济南250307 北京理工大学机械车辆学院北京100081

在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性,以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题,提出一种基于长/短视距多... 详细信息

在低附着、高速紧急避障工况下无人驾驶车辆需要充分考虑到路径规划效率和车辆动力学特性,以保障规划的路径满足车辆高速行驶跟踪精度要求.文中针对无人车紧急避障中路径规划与跟踪控制之间存在的耦合干预问题,提出一种基于长/短视距多层融合的高速紧急避障局部路径规划算法.根据不同风险值障碍物分布的密集程度细化障碍物的风险值,分别设计了可跨/绕障碍物群的风险势场和环境风险状态采样空间,从而构建一种基于偏向性采样的长视距局部路径规划算法.提出了一种基于交互式多模型预测控制的短视距局部路径重规划,建立模型概率实时在线更新规则,实现了极限工况下车辆快速行驶的局部路径规划,同时满足计算实时性、避障安全性和跟踪稳定性的路径规划设计需求.仿真试验验证了所提多层融合局部路径规划方法的有效性和优越性.

关键词：紧急避障无人驾驶车辆多层融合规划偏向性采样

自营产品优先推荐策略对价格竞争的影响——基于移动健康平台场景

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管理工程学报 2025年第1期39卷 182-195页

作者：尹秋菊李佩伦颜志军北京理工大学管理学院

拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移... 详细信息

拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移动健康平台为场景,构建了一个平台与第三方商家竞争下的价格博弈模型,分析了自营产品优先推荐策略对平台和第三方商家间价格竞争的影响,提出了最优策略并讨论了其如何受推荐系统的用户信任与用户不匹配成本的影响。研究表明,自营产品优先推荐策略在市场竞争中起着关键作用,有利于自营产品的推荐策略也不一定损害第三方商家。当用户对自营产品和第三方产品的认知差异性较小时,平台与第三方商家均可从适度的自营产品优先推荐策略中获益。但当用户认知差异性较大时,过度的优先推荐策略会导致第三方商家不愿意入驻平台。另外,用户对推荐系统的过度信任和过高的用户不匹配成本均可能导致平台丧失推荐第三方产品的动机。

关键词：自营产品推荐策略价格竞争移动健康

非对称中空环形聚能装药成型与侵彻特性影响因素分析

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爆炸与冲击 2025年第1期45卷 41-50页

作者：李召婷王树有孙圣杰蒋建伟门建兵北京理工大学爆炸科学与安全防护全国重点实验室北京100081 北京理工大学唐山研究院河北唐山063000

为减弱中空环形聚能装药形成的中心侵彻体对后级结构的破坏作用,通过改变环锥罩的偏心距离和壁厚,调整了装药和药型罩的质量分布,使之形成准直环形射流,研究了炸高对环形射流侵彻威力的影响规律。数值模拟结果表明:内壳为铝合金时的中... 详细信息

为减弱中空环形聚能装药形成的中心侵彻体对后级结构的破坏作用,通过改变环锥罩的偏心距离和壁厚,调整了装药和药型罩的质量分布,使之形成准直环形射流,研究了炸高对环形射流侵彻威力的影响规律。数值模拟结果表明:内壳为铝合金时的中心孔平均侵彻深度较内壳为钢时的平均侵彻深度低36.13%;非偏心环锥罩形成的射流存在径向偏移,侵彻能力较弱。当环锥罩顶向外侧偏移0.05d(d为环形装药厚度)时,射流准直性较好,环形射流侵彻深度较大;随着药型罩壁厚的增加,射流头部速度不断减小,当壁厚为0.045d时,偏心环锥罩形成的环形射流侵彻能力较强;环形射流侵彻深度对炸高较为敏感,在炸高为1.12d时,环形射流侵彻深度较大。针对非偏心环锥罩和偏心环锥罩两种药型罩结构开展的静破甲试验表明,环形射流侵彻深度和扩孔直径的试验结果与数值模拟结果误差小于12%,验证了数值模拟模型的可靠性。

关键词：环形聚能装药偏心药型罩射流成型射流侵彻

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锂离子电池低温加热技术研究进展及应用综述

机械工程学报 2025年

作者：熊瑞朱宇华张骞慧张奎梅冰昂孙逢春北京理工大学机械与车辆学院

以电动汽车为代表的新能源汽车迎来了前所未有的发展机遇。锂离子电池凭借高比能、低自放电率及长寿命等优点，成为电动汽车动力系统的主流选择。然而，低温下锂离子电池性能显著下降，直接导致电动汽车续航里程缩短，充电时间延长，还... 详细信息

以电动汽车为代表的新能源汽车迎来了前所未有的发展机遇。锂离子电池凭借高比能、低自放电率及长寿命等优点，成为电动汽车动力系统的主流选择。然而，低温下锂离子电池性能显著下降，直接导致电动汽车续航里程缩短，充电时间延长，还可能引发安全隐患，是电动汽车推广的一个核心难题。低温加热作为克服电池低温性能瓶颈的关键方法之一，是当前业界攻关的重点。本文对锂离子电池低温加热技术最新进展及实车应用现状进行了全面的总结和讨论，涵盖外部加热、内部加热和复合加热三类。全面阐述了每种技术的原理、最新进展、优势劣势及潜在的优化空间。此外，对每种技术进行了定性比较，并分析了当前加热技术在实车上的应用现状。最后，探讨了低温加热技术的未来发展前景，聚焦于关键技术突破与机遇，为低温加热技术的下一步研究和实车应用提供全面的视角。

关键词：锂离子电池低温电池加热电动汽车实车应用

基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 19-25页

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子,显著提升了算法的收敛速度和稳定性.研究中采用了ROS仿真平台,结合Flatland物理引擎和PedSim插件,模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景.实验结果表明,采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台,在路径规划中展现出高成功率和低超时率,优于传统方法和其他方案.仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能,收敛速度提高25.58%,路径规划成功率提升25.54%,超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

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信息茧房对大学生信息素养的影响机制研究

高校教育管理 2025年第1期19卷 113-124页

作者：于文卿宋宪萍曹宇驰北京理工大学教育学院北京理工大学马克思主义学院北京102488

探究算法时代如何打破信息茧房,进而提高大学生的信息素养已成为高等教育领域亟待解决的关键课题。本研究通过扎根理论对不同教育背景的30位大学生进行半结构化访谈,系统探究信息茧房对大学生信息素养的影响机制。结果发现,当大学生困... 详细信息

探究算法时代如何打破信息茧房,进而提高大学生的信息素养已成为高等教育领域亟待解决的关键课题。本研究通过扎根理论对不同教育背景的30位大学生进行半结构化访谈,系统探究信息茧房对大学生信息素养的影响机制。结果发现,当大学生困于信息茧房之中时,其信息素养的各个维度都会受到不同程度的影响;信息茧房通过信息技术这一载体,对大学生信息素养产生直接影响;被信息技术“装备”的信息茧房经由信息驱动力这一中介,对大学生信息素养产生间接影响,在此过程中,主体内驱力和信息情境分别通过改变个体动机强度和环境感知强度,进一步调节信息茧房对大学生信息素养的影响。政府、社会、高校等主体应通过多种举措帮助大学生在信息知识层面下拓展信息视野、在信息意识层面下锐化信息敏感度、在信息能力层面下优化数字技能、在信息道德层面下规范信息行为,从而全面提升大学生的信息素养。

关键词：信息茧房大学生信息素养影响机制扎根理论质性研究

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密闭空间微生物消杀方法研究进展

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 87-104页

作者：戴荣继郭子沐张莹北京理工大学生命学院北京100081

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器,在密闭恒温恒湿的环境下,微生物的数量会快速增加,如果不加以控制,就会危害宇航员的身体健康,腐蚀或损坏航天器材,对航天安全产生不利的影响.通过... 详细信息

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器,在密闭恒温恒湿的环境下,微生物的数量会快速增加,如果不加以控制,就会危害宇航员的身体健康,腐蚀或损坏航天器材,对航天安全产生不利的影响.通过阐明空间微生物污染的主要来源与空间微生物污染对宇航员健康和设备安全方面造成的危害,综述了各种杀菌消毒方法如高温、辐射、环氧乙烷、臭氧、超临界流体、气体等离子体、光催化氧化、自清洁表面和诱导发光聚集等的作用原理、应用场景以及各方法可否应用于空间环境的优缺点,并且对适用于空间微生物污染防控的方法进行了评价.

关键词：空间生物学空间站消毒杀菌方法超临界流体气体等离子体光催化氧化自清洁表面聚集诱导发光

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总体国家安全观视阈下科技安全概念诠释

北京理工大学学报(社会科学版) 2025年第1期27卷 162-173页

作者：肖君拥杨勇北京理工大学　法学院北京100081

科技安全是国家安全的重要组成部分。理论概念的研究是分析和解决科技领域实践问题的基本方式，科技安全概念奠定了相关研究的理论基础、方法基础和范式基础，直接影响实践的具体方向。从科技安全的概念出发，梳理科技安全概念的理论嬗... 详细信息

科技安全是国家安全的重要组成部分。理论概念的研究是分析和解决科技领域实践问题的基本方式，科技安全概念奠定了相关研究的理论基础、方法基础和范式基础，直接影响实践的具体方向。从科技安全的概念出发，梳理科技安全概念的理论嬗变过程。同时，进行简要评析，阐明科技安全相关实践。研究发现：通说概念采用与国家安全相关概念一致的定义方式，将科技安全的特性通过科技体系、技术要求、外部威胁、保障能力等方面具体化。此概念具有一定的合理性与必要性，但仍然存在对技术类型和国家利益的保障范围限缩化、对科技面临的威胁判断片面化、对保障科技安全状态的能力总结单一化等问题。在总体国家安全观视阈下准确定义科技安全概念，需要对通说概念进行必要修正，并从整体上理解科技安全概念的性质、前提与相关术语。

关键词：科技安全科技体系国家安全总体国家安全观国家利益