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故障条件下基于同步DMPC的多无人机分组编队控制

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系统工程与电子技术 2025年

作者：何云风史贤俊卢建华赵超轮赵国荣海军航空大学中国人民解放军91776部队

针对故障条件下的多无人机分组编队控制问题，提出一种基于同步分布式模型预测控制(DMPC)的分组编队控制算法。首先，建立了考虑虚拟领导者的分组分层控制框架；接着，对编队中的不可恢复故障进行了建模，并提出了交互健康判别机制以及... 详细信息

针对故障条件下的多无人机分组编队控制问题，提出一种基于同步分布式模型预测控制(DMPC)的分组编队控制算法。首先，建立了考虑虚拟领导者的分组分层控制框架；接着，对编队中的不可恢复故障进行了建模，并提出了交互健康判别机制以及“故障隔离”策略，结合分组分层控制框架，进一步提出了故障条件下分组编队控制方案；然后，将故障模型与同步DMPC理论相结合，根据“故障隔离”策略，设计了故障条件下的单组编队控制算法，并进一步根据控制方案给出分组分层编队控制算法，且基于Lyapunov理论证明了控制算法下编队系统的稳定性；最后，通过仿真验证了所设计算法在故障条件下的有效性和优越性。

关键词：无人机编队分组编队控制不可恢复故障同步DMPC

创伤骨科远程手术机器人系统远程治疗Tile C1.3型骨盆环损伤一例

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中国修复重建外科杂志 2025年

作者：贺杰曹文豪陈志广刘浩宇刘光平齐红哲郭浩祁麟李嘉琦陈华唐佩福中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部中国人民解放军医学院中国人民解放军总医院第九医学中心骨科武警北京市总队医院外二科国家骨科与运动康复临床医学研究中心

为解决骨盆骨折微创治疗复位、固定、可视化及技术推广的难题，中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部团队搭建了“五位一体”创伤骨科远程手术机器人系统，主要包括UCRT骨盆解锁复位系统、全透视多功能手术牵引床、HoloSight知... 详细信息

为解决骨盆骨折微创治疗复位、固定、可视化及技术推广的难题，中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部团队搭建了“五位一体”创伤骨科远程手术机器人系统，主要包括UCRT骨盆解锁复位系统、全透视多功能手术牵引床、HoloSight知见创伤手术机器人、105°大开口三维透视C臂X线机、混合智能远程操作系统（图1）。现回顾分析2024年8月中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部采用创伤骨科远程手术机器人系统进行复位与固定治疗的1例双侧Tile C1.3型骨盆环损伤患者临床资料。

关键词：骨盆人工智能骨折远程交互

基于LASSO回归及多因素Logistic回归对胶质母细胞瘤预测模型的构建与验证

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临床放射学杂志 2025年第1期44卷 20-26页

作者：于红梅陈敏王鹏左智炜伍发莫小军张俊峰中国人民解放军西部战区总医院放射诊断科成都610083

目的基于LASSO回归及多因素Logistic回归建立风险预测模型,探讨多模态MRI在诊断胶质母细胞瘤(GBM)的应用价值。方法纳入经病理诊断的胶质瘤患者89例,其中GBM 46例,非胶质母细胞瘤(N-GBM)43例,分为训练集(n=62)和验证集(n=27),行MRI常规... 详细信息

目的基于LASSO回归及多因素Logistic回归建立风险预测模型,探讨多模态MRI在诊断胶质母细胞瘤(GBM)的应用价值。方法纳入经病理诊断的胶质瘤患者89例,其中GBM 46例,非胶质母细胞瘤(N-GBM)43例,分为训练集(n=62)和验证集(n=27),行MRI常规序列、磁敏感加权成像(SWI)、DWI及磁共振波谱(MRS)检查,比较两组患者影像学参数差异,并纳入相关系数热图分析,通过LASSO回归模型筛选出最具价值的参数,多因素Logistic回归分析建立预测模型构建列线图,通过受试者工作特征(ROC)曲线、校准曲线和决策曲线评估模型效能。结果训练集及验证集GBM囊变坏死、水肿程度、强化程度评分、肿瘤磁敏感信号强度(ITSS)评分、胆碱(Cho)/肌酸(Cr)、Cho/N-乙酰天门冬氨酸(NAA)均高于N-GBM,两组间两两比较差异均具有统计学意义(P<0.05),瘤体区相对表观扩散系数(rADC)值明显低于N-GBM,两组间比较差异具有统计学意义(P<0.001)。应用LASSO回归筛选出4个最有价值参数,包括肿瘤囊变坏死、强化程度评分、rADC、Cho/NAA,多因素Logistic回归分析显示肿瘤强化程度评分、rADC及Cho/NAA为GBM独立预测因素。基于以上参数建立列线图模型,其校准曲线与理想曲线贴合良好,其ROC曲线下面积为0.978,敏感度97.1%,特异度91.9%。结论该模型对GBM具有较高预测价值,临床获益较大。

关键词：胶质母细胞瘤磁共振成像 LASSO回归 Logistic回归列线图

基于噬菌体展示的阿达木单抗特异性结合肽筛选及其在药物检测中的应用

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药学学报 2025年

作者：张雨欣陈雨张凤刘耀阳樊芳陈啸飞中国人民解放军海军军医大学药学院海军军医大学附属长征医院

本文建立了一种筛选阿达木单抗（adalimumab， ADM）特异性结合肽的噬菌体展示方法，为ADM的临床研究提供特异性识别元件，并基于该多肽成功建立用于临床检测ADM的间接酶联免疫吸附分析方法（indirect enzyme-linked immunosorbent... 详细信息

本文建立了一种筛选阿达木单抗（adalimumab， ADM）特异性结合肽的噬菌体展示方法，为ADM的临床研究提供特异性识别元件，并基于该多肽成功建立用于临床检测ADM的间接酶联免疫吸附分析方法（indirect enzyme-linked immunosorbent assay， i-ELISA）。以ADM为靶分子，利用M13噬菌体线性十二肽库展示技术，进行五轮多肽淘选。通过对每一轮洗脱液的滴度进行测定发现，回收率从7.28×10-6提高到1.55×10-3，表明洗脱液中与ADM结合的多肽在不断富集，且富集效果较好; 对第五轮筛选扩增液进行测序，结果发现有5条多肽序列出现频次较高，被认为是潜在能够与ADM特异性结合的多肽，并进行固相合成; 分别通过表面等离子体共振技术（surface plasmon resonance， SPR）和ELISA实验验证并鉴定了5条多肽序列与ADM的特异性结合能力，结果表明第一条多肽序列（Pep1）和第二条多肽序列（Pep2）与ADM呈现特异性结合，亲和力常数 (KD) 分别为7.91×10-5和1.67×10-5mol·L-1，而其中Pep1与ADM同型抗体人免疫球蛋白G （immunoglobulin G， IgG）的亲和力常数为1.35×10-4mol·L-1，比与ADM的亲和力常数低1个数量级，由此可判定Pep1为ADM的特异性结合肽。基于Pep1成功建立了抗体药物ADM间接ELISA分析方法。随着ADM浓度的不断增加OD450值呈规律性变化，该方法可用于临床ADM血药浓度的监测。本研究获得能够与ADM特异性结合的多肽，该多肽序列可作为ADM的特异性识别元件，不仅实现ADM的血药浓度监测，也可为ADM体内外精确定性定量提供了有效工具，同时为其他单克隆抗体药物识别元件的发现提供了新的策略和思路。

关键词：阿达木单抗多肽噬菌体展示酶联免疫吸附分析血药浓度监测

缺口应力集中对激光选区熔化AlSi10Mg疲劳性能的影响

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激光与光电子学进展 2025年

作者：马利潘宇林莺莺陈冰清闫泰起吴宇赵梓钧中国人民解放军93147部队中国航发北京航空材料研究院

增材制造AlSi10Mg合金在复杂结构零件制备中具有广阔的应用，随着零件服役条件的日益严苛，对材料疲劳性能的要求也不断提高。本文主要研究了激光选区熔化AlSi10Mg合金的疲劳性能，研究了不同成形方向和应力条件下试样的疲劳寿命与断口... 详细信息

增材制造AlSi10Mg合金在复杂结构零件制备中具有广阔的应用，随着零件服役条件的日益严苛，对材料疲劳性能的要求也不断提高。本文主要研究了激光选区熔化AlSi10Mg合金的疲劳性能，研究了不同成形方向和应力条件下试样的疲劳寿命与断口形貌，分析了疲劳裂纹的产生及扩展行为。结果表明，疲劳裂纹的起源通常由夹杂物引起，并集中在试样表面以及近表面区域，随着最大应力的增加，疲劳寿命呈现下降趋势。X/Y方向的疲劳寿命略高于Z方向。应力集中系数的增加会导致疲劳源数量增多，裂纹往往从应力集中区域的缺口根部产生，并以包围状向瞬断区扩展。

关键词：激光选区熔化 AlSi10Mg 疲劳寿命断口分析

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融合前缀调优和提示学习的仇恨言论检测方法

计算机科学与探索 2025年第1期19卷 97-106页

作者：徐磊胡亚豪陈满陈军潘志松中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院南京210000

随着网络社交平台的发展,网络暴力的危害性日益凸显,其中仇恨言论作为网络暴力的一种表现形式,对其检测方法的研究有助于构建一个健康的互联网环境。然而,一方面先前的仇恨言论检测方法主要依赖于人工监管和关键词过滤,这些方法存在人... 详细信息

随着网络社交平台的发展,网络暴力的危害性日益凸显,其中仇恨言论作为网络暴力的一种表现形式,对其检测方法的研究有助于构建一个健康的互联网环境。然而,一方面先前的仇恨言论检测方法主要依赖于人工监管和关键词过滤,这些方法存在人工成本高且分类效果不佳的问题;另一方面,在互联网平台的监管下,仇恨言论的表达也变得更加含蓄、隐蔽,这对检测模型的文本理解能力提出了更高的要求。以ChatGPT为代表的大模型为仇恨言论检测任务提供了新的可能性,受其在各项下游任务中出色表现的启发,提出了一种融合前缀调优和提示学习的仇恨言论检测方法P-Prompt。利用前缀调优方法将大模型在相关数据集上进行微调,同时结合提示学习方法使模型能够识别并关注待检测文本中的仇恨言论词汇,从而进一步提升模型对仇恨言论的识别能力。实验结果验证了大模型在仇恨言论检测任务的有效性,与传统方法相比P-Prompt方法在仇恨言论检测的二分类和多分类任务中各项评价指标都取得了较明显的提升。

关键词：仇恨言论检测大语言模型前缀调优提示学习

移植物厚度对角膜内皮失代偿行简易后弹力层角膜内皮移植效果的影响

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中国组织工程研究 2025年第6期29卷 1199-1207页

作者：巴颜红高明宏陈颖欣中国人民解放军北部战区总医院辽宁省沈阳市110000

背景:研究表明较薄移植物视力恢复更快、排斥风险更低,国内缺乏对内皮移植术后不同植片厚度的临床疗效分析,因此,确定最佳移植物厚度对于提高手术疗效至关重要。目的:评价简易后弹力层剥离内皮角膜移植术后不同植片厚度对视力恢复及其... 详细信息

背景:研究表明较薄移植物视力恢复更快、排斥风险更低,国内缺乏对内皮移植术后不同植片厚度的临床疗效分析,因此,确定最佳移植物厚度对于提高手术疗效至关重要。目的:评价简易后弹力层剥离内皮角膜移植术后不同植片厚度对视力恢复及其他预后指标的影响。方法:选取2013年1月至2023年2月在北部战区总医院接受简易后弹力层剥离内皮角膜移植手术治疗的角膜内皮失代偿患者共72例(72眼),其中薄植片组(0.05);③两组患者继发性青光眼、植片免疫排斥、植片移位等术后并发症发生率比较差异无显著性意义(P>0.05);④两组术后1年植片生存率比较差异无显著性意义(93.8%,92.3%,P>0.05);⑤结论:简易后弹力层剥离内皮角膜移植术是一种安全有效的角膜内皮移植手术方式,其术后疗效与传统后弹力层剥离内皮角膜移植术相似,而且植片植入方式更为简便。较薄植片能够更早提供最佳矫正视力,更早完成角膜重塑,因此在治疗角膜内皮失代偿疾病时,优先选择薄移植物来提高恢复时间。

关键词：后弹力层撕除角膜内皮移植术角膜内皮失代偿继发性青光眼植片移位原发移植失败植片排斥角膜内皮细胞数角膜移植

旋转细胞培养系统对老年人表皮干细胞增殖和干性维持的影响

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中国组织工程研究 2025年第13期29卷 2698-2705页

作者：张敏董溪溪黄萌王朝祥张鲁岳曹均凯解放军医学院北京市100853 中国人民解放军总医院第一医学中心北京市100853 中国人民解放军总医院第五医学中心北京市100071

背景:由于人口老龄化和老年疾病的增加,对老年人表皮干细胞的研究和利用变得越来越重要。但由于老年人表皮干细胞的增殖和干性能力较弱,限制了其在生物医学和临床研究的应用。目的:探讨旋转细胞培养系统培养的老年人表皮干细胞的增殖和... 详细信息

背景:由于人口老龄化和老年疾病的增加,对老年人表皮干细胞的研究和利用变得越来越重要。但由于老年人表皮干细胞的增殖和干性能力较弱,限制了其在生物医学和临床研究的应用。目的:探讨旋转细胞培养系统培养的老年人表皮干细胞的增殖和干性维持能力。方法:采用传统平面培养方法获取儿童(7-12岁)和老年人(60岁以上)表皮干细胞,经细胞形态学和细胞免疫荧光鉴定后,通过流式细胞术、CCK-8、细胞克隆形成实验分析儿童和老年人表皮干细胞增殖能力的差异;采用旋转细胞培养系统和3D TableTrix®微载体培养儿童和老年人表皮干细胞,通过活/死染色、细胞倍增效率、细胞倍增时间以及实时定量聚合酶链反应检测细胞增殖情况以及干性标志物的表达。结果与结论:①在平面培养条件下,儿童组表皮干细胞较老年组具有更强的增殖能力;②与平面培养相比,经旋转细胞培养系统动态培养的老年人表皮干细胞的细胞倍增效率更高(P<0.01),细胞倍增时间更短(P<0.01);③旋转细胞培养系统动态培养促使老年人表皮干细胞自组装形成基于微载体支架的三维细胞球,具有和儿童组表皮干细胞相似的增殖情况;④动态培养后的老年人表皮干细胞在干性标记物基因(ITGA6和ITGB1)、基底细胞标记物基因(K5)和分化标记物基因(K10和K1)表达上可达到和儿童组相近的表达水平。结果表明:旋转细胞培养系统动态培养不仅可以提高老年人表皮干细胞的培养效率,促进细胞增殖和自组装成三维细胞球,而且可维持老年人表皮干细胞一定的干性,未发生完全终末分化。

关键词：人表皮干细胞老年人旋转细胞培养系统微载体三维动态培养干性增殖

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自动驾驶仿真测试场景生成技术研究进展

计算机工程与应用 2025年第1期61卷 59-79页

作者：孙乐乐黄松郑长友夏春艳阳真中国人民解放军陆军工程大学指挥与控制工程学院南京210007

自动驾驶系统已经成为汽车行业和计算机科学的前沿研究领域。为了确保自动驾驶系统的安全性和可靠性,对自动驾驶系统进行充分的测试是十分必要的,而仿真测试因其测试成本低、安全性高等优点,并且测试场景是自动驾驶仿真测试的关键,因此... 详细信息

自动驾驶系统已经成为汽车行业和计算机科学的前沿研究领域。为了确保自动驾驶系统的安全性和可靠性,对自动驾驶系统进行充分的测试是十分必要的,而仿真测试因其测试成本低、安全性高等优点,并且测试场景是自动驾驶仿真测试的关键,因此仿真测试场景生成是自动驾驶测试过程中不可或缺的环节。目前,已有大量学者致力于研究自动驾驶仿真测试,也有许多关于自动驾驶仿真测试的研究进展报告,但是针对于自动驾驶仿真测试场景生成的研究进展报告却寥寥无几。因此,对关于自动驾驶仿真测试场景的文献进行了全面调查,并对自动驾驶仿真测试的相关背景知识进行概述;通过调研国内外几十篇相关文献,按照自动驾驶系统的模块进行归纳总结,对现有仿真测试场景生成方法进行详细分类阐述;通过调研目前主流的仿真测试工具,对现有仿真测试工具进行分析归纳;分析了自动驾驶仿真测试领域面临的挑战和未来展望。

关键词：自动驾驶仿真测试测试场景整车测试仿真测试工具

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