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指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

东北大学学报（自然科学版） 2024年第7期45卷 984-991页

作者：郭立新李泽豪赵明扬东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 季华实验室广东佛山528200

欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自... 详细信息

欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.

关键词：机械手指尖可自锁欠驱动受力分析抓取试验

基于MGWR的街道尺度下建成环境对城市活力空间分异影响机制研究——以沈阳市中心城区为例

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地理科学 2024年第8期44卷 1322-1331页

作者：王恩旭周江杨俊王以诚杨品雁王雪婧东北大学江河建筑学院辽宁沈阳110169 西北大学城市与环境学院陕西西安710127

建成环境与城市活力的关系是城乡规划领域的重点研究议题,本文以街道为研究单元,以沈阳市中心城区为研究区域,运用百度热力图数据、建筑轮廓数据、路网数据、遥感影像数据与POI数据等多源大数据,应用多尺度地理加权回归模型(MGWR模型),... 详细信息

建成环境与城市活力的关系是城乡规划领域的重点研究议题,本文以街道为研究单元,以沈阳市中心城区为研究区域,运用百度热力图数据、建筑轮廓数据、路网数据、遥感影像数据与POI数据等多源大数据,应用多尺度地理加权回归模型(MGWR模型),探讨密度、多样性、设计、目的地可达性与交通站点距离5个维度的建成环境指标对城市活力的影响机制。研究结果表明:①城市活力呈现由中心向外围逐渐减弱的圈层式结构,建成环境对于城市活力影响具有明显的空间异质性;②商业服务中心性、路网密度、建筑密度、功能混合度、地铁站点密度5个指标对各街道城市活力均呈较强的正向影响,且存在明显的空间分异规律;③绿化率、公交站点密度对于城市活力在所有街道上均表现为负向影响,且绿化率的影响强度高于公交站点密度;④人口密度对城市活力影响除马官桥街道外均呈负向影响,影响系数均较小,影响程度微弱。⑤道路交叉口密度对于中心城区西部的12个街道城市活力呈正向影响,影响系数较小,影响程度微弱,而对于其余街道均呈负向影响,且负向影响程度明显强于正向影响。

关键词：建成环境城市活力街道尺度城市中心区 MGWR模型多源大数据

多源激励下航空发动机L型管路动力学建模与验证

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航空学报 2024年第12期45卷 134-145页

作者：李晖谷建霏李济楠孙占彬孙凯华刘小川王鑫张丙杰王相平马辉东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 中国航发沈阳发动机研究所沈阳110015

从解析分析角度,创建了考虑基础随机振动和流体压力脉动影响的多源激励下受卡箍约束的航空发动机L型管路的动力学模型。基于Timoshenko梁理论和传递矩阵法,推导获得了管路系统分别在轴向、横向以及轴向扭转方向对应的振动平衡方程,实现... 详细信息

从解析分析角度,创建了考虑基础随机振动和流体压力脉动影响的多源激励下受卡箍约束的航空发动机L型管路的动力学模型。基于Timoshenko梁理论和传递矩阵法,推导获得了管路系统分别在轴向、横向以及轴向扭转方向对应的振动平衡方程,实现了充液后该管路系统固有特性的求解。提出了频域倍频能量法构造流体压力脉动函数的激振力,在采用虚拟激励法模拟基础随机振动载荷后,将2种激励方式同时加入到平衡方程中,在上述复杂的多源激励条件下,成功求解获得管路的振动响应。最后,组建了多源激励下航空发动机管路振动测试系统,在不同的激励条件下开展了验证测试,证明了所提出的理论模型及其分析结果的有效性,其对于复杂激励载荷下航空航天多种管路系统的动态响应预报与减振设计具有重要参考价值。

关键词：基础随机振动激励流体压力脉动激励航空发动机 L型管路动力学建模

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基于机器视觉的铆接孔几何参数测量

工具技术 2024年第3期58卷 131-137页

作者：郝博徐新岩闫俊伟东北大学航空动力装备振动及控制教育部重点实验室东北大学秦皇岛分校控制工程学院

为解决传统方法测量铆接孔几何参数效率低、准确性差等问题,提出基于机器视觉的铆接孔几何参数测量方法。该方法使用CCD相机采集孔的特征信息,通过灰度处理、双边滤波及直方图均衡化,降低颜色、噪声对图像的影响,使用粒子群算法优化Ots... 详细信息

为解决传统方法测量铆接孔几何参数效率低、准确性差等问题,提出基于机器视觉的铆接孔几何参数测量方法。该方法使用CCD相机采集孔的特征信息,通过灰度处理、双边滤波及直方图均衡化,降低颜色、噪声对图像的影响,使用粒子群算法优化Otsu双阈值分割提取感兴趣区域。使用Zernike矩亚像素边缘检测代替传统边缘检测算法,提高边缘检测精度,再通过形态学处理弥补像素损失。采用改进随机Hough变换(Improved Randomized Hough Transform,IRHT)提取特征,实现孔的中心坐标和半径测量,利用像素当量标定,将像素测量值转化为物理尺寸。经实验验证,该方法测量两孔间距误差小于2%,测量半径为2mm的铆接孔误差小于4%,优于质心法、圆拟合等传统测量方法。

关键词：机器视觉图像处理亚像素边缘检测改进随机Hough变换

基于WOA-BP算法的氟金云母钻削工艺参数优化

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组合机床与自动化加工技术 2024年第1期 135-139页

作者：戴春雨马廉洁孙德谦李红双陶其赫东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 东北大学秦皇岛分校控制工程学院秦皇岛066004

通过氟金云母陶瓷钻削实验,测试了在不同加工参数下的材料去除量和刀具磨损量。利用WOA算法优化BP神经网络,并基于单因素实验值和WOA-BP网络预测值,利用最小二乘法拟合,建立了材料去除率和刀具磨损率关于工艺参数的一元模型,以相关系数... 详细信息

通过氟金云母陶瓷钻削实验,测试了在不同加工参数下的材料去除量和刀具磨损量。利用WOA算法优化BP神经网络,并基于单因素实验值和WOA-BP网络预测值,利用最小二乘法拟合,建立了材料去除率和刀具磨损率关于工艺参数的一元模型,以相关系数检验了模型的精确度。在一元模型的基础上提出了多元模型,基于正交实验值和WOA算法对多元模型进行求解,模型误差在合理范围内。以材料去除率最大和刀具磨损率最小为优化目标,基于WOA算法进行了工艺参数双目标优化,得到了一组最优参数。基于最优工艺参数进行验证实验,实验结果表明得到的最优参数是合理的。

关键词：钻削加工工艺参数 WOA算法 BP神经网络双目标优化

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BGAP的合成与展望

含能材料 2024年第7期32卷 761-771页

作者：闫镒腾孙善虎刘杉吉应旭白森虎黎明化工研究设计院有限责任公司河南洛阳471000 西南科技大学分析测试中心四川绵阳621000

含支化结构的聚叠氮缩水甘油醚(BGAP)含能黏合剂比线型聚叠氮缩水甘油醚(GAP)含能黏合剂具有更高的相对分子质量、更宽的官能度(f)调节范围、更高的生成热、更低的黏度等,能够提高复合固体推进剂的能量水平以及改进其工艺性能和力学性能... 详细信息

含支化结构的聚叠氮缩水甘油醚(BGAP)含能黏合剂比线型聚叠氮缩水甘油醚(GAP)含能黏合剂具有更高的相对分子质量、更宽的官能度(f)调节范围、更高的生成热、更低的黏度等,能够提高复合固体推进剂的能量水平以及改进其工艺性能和力学性能,是叠氮黏合剂的重要研究方向之一。如何可控调节官能度、相对分子质量及其分布等重要结构参数,成为获得高质量BGAP含能黏合剂的关键。本文详细阐述了BGAP的一步裂解叠氮化法合成工艺并提出了可能的合成机理,介绍了BGAP的性能研究现状,分析了存在的问题和不足,展望了BGAP的合成和性能研究发展方向,强调优化BGAP的后处理工艺、提高BGAP的制备能力以及加强BGAP的基础性能和应用研究是今后研究的重点。

关键词：支化聚叠氮缩水甘油醚(BGAP) 固体推进剂性能研究含能黏合剂合成

纳米罗勒精油/聚乙烯吡咯烷酮-聚乙烯醇水凝胶伤口敷料制备及性能表征

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复合材料学报 2024年第2期41卷 748-760页

作者：徐密张良何志仙西安建筑科技大学化学与化工学院西安710311 西安建筑科技大学分析测试中心西安710311

罗勒精油(Basil essential oil,BEO)是一种绿色、安全的抑菌剂。然而,BEO的强挥发性限制了其在抑菌伤口敷料领域的应用。本文采用纳米沉淀法制备了纳米罗勒精油(BEO@Zein(玉米醇溶蛋白)),然后将其负载在以聚乙烯吡咯烷酮(PVP)和聚乙烯醇... 详细信息

罗勒精油(Basil essential oil,BEO)是一种绿色、安全的抑菌剂。然而,BEO的强挥发性限制了其在抑菌伤口敷料领域的应用。本文采用纳米沉淀法制备了纳米罗勒精油(BEO@Zein(玉米醇溶蛋白)),然后将其负载在以聚乙烯吡咯烷酮(PVP)和聚乙烯醇(PVA)为基材的水凝胶上,通过冻融循环形成了BEO@Zein/PVPPVA水凝胶伤口敷料,对BEO@Zein和水凝胶的微观形貌和结构进行表征,对水凝胶的抑菌性能、力学性能、溶胀保湿性、降解性、血液相容性进行研究。结果表明:BEO@Zein形成了以BEO为核、Zein为壳的纳米球形结构(平均粒径为56.3 nm),显著降低了BEO挥发性。BEO@Zein/PVP-PVA水凝胶可以缓慢释放BEO,从而表现出优异的缓释抑菌性能。因此,BEO@Zein/PVP-PVA水凝胶具有良好的抑菌持久性(超过72 h)。此外,水凝胶还表现出显著的抗细菌生物膜性能。BEO@Zein/PVP-PVA水凝胶的力学性能、溶胀保湿性、降解性和血液相容性均表现良好。研究表明:BEO@Zein/PVP-PVA水凝胶是一种良好的伤口敷料材料。

关键词：伤口敷料抑菌性能纳米罗勒精油纳米沉淀法水凝胶

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内蒙古乌尔根东部斑岩型钼矿床成矿期次

矿物学报 2024年第1期44卷 133-142页

作者：汪徽温守钦张光亮唐铁乔马鹏程张凯伦刘博东北大学资源与土木工程学院辽宁沈阳110819

内蒙古额尔古纳市乌尔根东部斑岩型钼矿床位于大兴安岭北段,通过野外实际调查和矿相学研究发现,该矿床存在2类明显不同的辉钼矿。结合电子探针、Re-Os同位素测试和流体包裹体测试,发现2类辉钼矿在主量元素S、Mo组成和微量元素组合上均... 详细信息

内蒙古额尔古纳市乌尔根东部斑岩型钼矿床位于大兴安岭北段,通过野外实际调查和矿相学研究发现,该矿床存在2类明显不同的辉钼矿。结合电子探针、Re-Os同位素测试和流体包裹体测试,发现2类辉钼矿在主量元素S、Mo组成和微量元素组合上均存在着明显不同。辉钼矿存在2组年龄:1组为136.4 Ma;另1组为146.0 Ma。综合分析认为,乌尔根东部钼矿床形成于晚侏罗—早白垩世,矿床存在2次沸腾作用,导致辉钼矿经历2次成矿,矿床存在着2期辉钼矿矿化。

关键词：斑岩型钼矿床辉钼矿 Re-Os同位素包裹体乌尔根东部

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草原生态补奖政策的法治化审视与物权式优化

干旱区资源与环境 2024年第3期38卷 15-21页

作者：佟彤韩英夫东北大学文法学院沈阳100189 辽宁大学法学院沈阳100136

草原生态补奖是基于草原资源的生产保障与生态服务复合功能,针对因生态公共管制而承担禁牧、草畜平衡等保护义务的农牧户,由政府给予的政策性行政补贴。在行政权主导的实施路径下,补奖政策面临生态保护的权利机制阙如,一揽子目标杂糅折... 详细信息

草原生态补奖是基于草原资源的生产保障与生态服务复合功能,针对因生态公共管制而承担禁牧、草畜平衡等保护义务的农牧户,由政府给予的政策性行政补贴。在行政权主导的实施路径下,补奖政策面临生态保护的权利机制阙如,一揽子目标杂糅折损生态优先的价值位序,集成式能动管理疏于聚焦财产权保障法治命题等问题。有必要引入产权方案下的物权调整模式,对草原生态补奖政策的“权源—目的—手段”要素进行法治化规范调适,围绕适用对象、设立方式、权利主体、合同机制构建草原保护役权制度,促进公法上生态保护义务与私法上物权调整模式的有机结合。

关键词：草原生态补奖政策调控法治化行政管制保护役权