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基于异质边增强时空图注意力网络的自动驾驶换道轨迹规划

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中国公路学报 2024年第3期37卷 147-156页

作者：董晴中野公彦杨波季学武刘亚辉清华大学车辆与运载学院北京100084 东京大学生产技术研究所东京153-8505

轨迹规划仍然是自动驾驶技术大规模应用所面临的关键难题之一。例如,自动驾驶中的换道轨迹规划算法通常被构建为一个针对代价函数的优化过程。然而,为适应多样化的交通场景而手动调整代价函数中的特征权重,是一项极具挑战性的任务。针... 详细信息

轨迹规划仍然是自动驾驶技术大规模应用所面临的关键难题之一。例如,自动驾驶中的换道轨迹规划算法通常被构建为一个针对代价函数的优化过程。然而,为适应多样化的交通场景而手动调整代价函数中的特征权重,是一项极具挑战性的任务。针对这一问题,提出了一种基于异质边增强时空图注意力网络(Heterogeneous Edge-enhanced Spatial-Temporal Graph ATtention network, HEST-GAT)的新型换道轨迹规划方法。首先,采用逆强化学习技术,从大量专家级换道示范中提取代价函数的特征权重向量,构建了一个专家级换道示范数据集。然后,将交通场景构建为一个异质有向图,其中,交通参与者的位置定义为节点属性,交通参与者间的相对位置作为边属性,交通参与者之间的关联类型则定义为边类型。边的属性和类型组合,形成了边的特征表示。为捕获交通场景中的空间和时间信息,采用HEST-GAT网络进行特征提取,并计算了各场景下代价函数的特征权重。接着构建了一个结合轨迹特征和特征权重的代价函数,并通过优化过程生成最终的换道轨迹规划。为验证所提出方法的实用性,在真实驾驶数据集上进行了多轮换道轨迹规划测试和评估。研究结果显示:与基于时空图卷积网络方法相比,基于HEST-GAT的换道轨迹规划在模拟专家示范轨迹方面的误差显著减少。纵向舒适性、纵向效率、横向舒适性和安全性4项关键指标的误差分别降低了5.5%、5.4%、1.4%和6.0%。结果表明提出的方法能够生成与人类驾驶行为高度一致的换道轨迹,具有卓越的场景适应能力。

关键词：汽车工程换道轨迹规划逆强化学习图注意力网络代价函数权重自动驾驶

样式传播论的实证研究:北魏平城时代建筑外檐样式的源流与嬗变

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南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第2期 50-59,I0002页

作者：华扬东京大学工学系研究科东京113-8656

本文总结了北魏平城时代出现的四种建筑外檐样式,分别予以结构分析。并根据类似实例、时代分布特点、建筑性质及使用者的出身、阶层、族属等多方证据,推测各自的文化来源。最终跳出单纯的技术发展逻辑,基于平城时代多元文明一体化的历... 详细信息

本文总结了北魏平城时代出现的四种建筑外檐样式,分别予以结构分析。并根据类似实例、时代分布特点、建筑性质及使用者的出身、阶层、族属等多方证据,推测各自的文化来源。最终跳出单纯的技术发展逻辑,基于平城时代多元文明一体化的历史进程,重新书写平城时代外檐样式的发展史。

关键词：北魏平城外檐样式建筑史斗栱犍陀罗

看向东京:TOKYO GENDAI步入新台阶

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收藏．拍卖 2024年第4期 30-33页

作者：王崇桥无不详东京现代

东京现代(Tokyo Gendai)艺术博览会于2024年迎来第二届,而日元的持续贬值增加了日本藏家购买国际艺术家作品的成本,如何吸引更多国际和区域内的藏家来到现场购买作品成为“东京现代”的一大课题。1992年,日本第一届“国际当代艺术博览会... 详细信息

东京现代(Tokyo Gendai)艺术博览会于2024年迎来第二届,而日元的持续贬值增加了日本藏家购买国际艺术家作品的成本,如何吸引更多国际和区域内的藏家来到现场购买作品成为“东京现代”的一大课题。1992年,日本第一届“国际当代艺术博览会NICAF YOKOHAMA'92”(NICAF)在横滨国际和平会议场(PACIFICO YOKOHAMA)举办。该艺博会在当时算得上是亚洲乃至全世界最大的艺博会,首届便吸引了来自日本国内51家、国外41家画廊参展,其中不乏佩斯画廊、里森画廊和Thaddaeus Ropac画廊等重量级画廊。

关键词：国际当代艺术艺博会艺术博览会画廊东京

羰基化反应在大宗化学品以及精细化学品合成中的应用

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有机化学 2024年第6期44卷 1811-1830页

作者：史会兵王耀伟王鹏赵德明冯保林晏耀宗杨桂爱山东京博石油化工有限公司山东滨州256500

简单的有机化合物如不饱和烃、卤代烃等与一氧化碳反应合成含羰基官能团化学品的羰基化反应因具有原子经济性、对环境友好及化学/区域选择性高等优点而备受关注. 综述了近几年通过发展新催化剂体系催化羰基化反应合成具有工业应用前景... 详细信息

简单的有机化合物如不饱和烃、卤代烃等与一氧化碳反应合成含羰基官能团化学品的羰基化反应因具有原子经济性、对环境友好及化学/区域选择性高等优点而备受关注. 综述了近几年通过发展新催化剂体系催化羰基化反应合成具有工业应用前景的大宗化学品和精细化学品的研究进展, 包括氢甲酰化反应合成醛, 氢酯化反应合成酯, 氢酰胺化反应合成酰胺, “氢甲酰化-氢化”串联反应合成醇, 以及合成酸酐、酮、酰卤等高附加值产品. 最后, 对羰基化反应在合成大宗化学品以及精细化学品中的发展前景以及存在难点进行展望, 以期发展更多类型的羰基化反应为其工业化应用提供参考.

关键词：羰基化反应一氧化碳大宗化学品精细有机化学品烯烃氢甲酰化

朝鲜时期汉语教材中“给”与“馈”的记音及其他——关于“给”读音的资料补充

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方言 2024年第2期46卷 161-166页

作者：赵葵欣大东文化大学东京

本文全面考察朝鲜时期汉语教材文版中“给”和“馈”的记音,指出在这些对音文献中给与义“给”与“馈”当时读音完全不同:“给”现实音读[tçi],而“馈”为[kəi]。朝鲜文献对“给”记音的处理,还显示了当时学者对给予义“给”直承中古缉... 详细信息

本文全面考察朝鲜时期汉语教材文版中“给”和“馈”的记音,指出在这些对音文献中给与义“给”与“馈”当时读音完全不同:“给”现实音读[tçi],而“馈”为[kəi]。朝鲜文献对“给”记音的处理,还显示了当时学者对给予义“给”直承中古缉韵见母“给居立切”的认识。不见于本土文献的给予义“馈”在朝鲜文献中分布也很不均衡,它应该是新兴的方言口语音(北京音)一时不被认知和接纳的体现。

关键词：朝汉对音给馈老乞大朴通事北京音

再论汉唐间外檐构架的发展模式——以人字拱及其排架样式为线索

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文物 2024年第5期 57-75页

作者：华扬日本东京大学

魏晋南北朝上承秦汉、下启隋唐,乃木构建筑发展史上继往开来的重要时期,然对其详情,我们至今仍知之甚少。其间,一斗三升与人字拱间隔排布的外檐形象,因材料俯拾即是而为人所习知,殆成世人对此期建筑的固定印象。一般默认这种简单模式渐... 详细信息

魏晋南北朝上承秦汉、下启隋唐,乃木构建筑发展史上继往开来的重要时期,然对其详情,我们至今仍知之甚少。其间,一斗三升与人字拱间隔排布的外檐形象,因材料俯拾即是而为人所习知,殆成世人对此期建筑的固定印象。一般默认这种简单模式渐趋复杂,便与唐代以后的斗拱发展相衔接,形成柱头铺作与补间人字拱间隔排布的成熟之姿。

关键词：一斗三升木构建筑魏晋南北朝人字拱柱头铺作简单模式汉唐间发展史

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智能网联汽车多目标预测优化换道决策方法

同济大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 1109-1117页

作者：程硕夏新 NAKANO Kimihiko 东京大学生产技术研究所东京153-0041日本加州大学洛杉矶分校土木与环境工程系洛杉矶90095美国

换道决策是智能网联汽车的核心难题之一,其面临着高动态、复杂交通场景下需要综合考虑行驶安全及效率等目标的巨大挑战。提出一种多目标预测优化的换道决策方法,主要包括动力学矩阵建模及多目标预测优化问题解算。基于智能网联汽车的通... 详细信息

换道决策是智能网联汽车的核心难题之一,其面临着高动态、复杂交通场景下需要综合考虑行驶安全及效率等目标的巨大挑战。提出一种多目标预测优化的换道决策方法,主要包括动力学矩阵建模及多目标预测优化问题解算。基于智能网联汽车的通讯大数据信息构建交通流矩阵模型,然后分别设计表征车辆换道安全、行驶效率的动力学模型,通过多目标综合预测优化方法,求解条件约束下预测优化问题从而优化出最优换道决策指令。结果表明,所提出的预测优化换道方法较其他方法提高了智能汽车的行驶安全性和效率。

关键词：智能网联汽车换道决策多目标优化预测优化

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论北朝墓志的性质与制作

复旦学报（社会科学版） 2024年第4期66卷 42-48页

作者： [日]窪添慶文王典典(译) 东洋文库日本东京东京大学大学院人文社会系研究科

北朝墓志是近年推动中国中古史研究取得重要进展的关键史料。本文在充分吸收近年中古碑志研究新动向的基础上,围绕“为什么要制作墓志”这一朴素的设问进行了相当全面的省思与探索。北朝时期墓葬的营建基于时人的冥界观,置于其中的墓志... 详细信息

北朝墓志是近年推动中国中古史研究取得重要进展的关键史料。本文在充分吸收近年中古碑志研究新动向的基础上,围绕“为什么要制作墓志”这一朴素的设问进行了相当全面的省思与探索。北朝时期墓葬的营建基于时人的冥界观,置于其中的墓志却缺乏宗教色彩,主要反映了丧家之愿,期望志主的功德能在冥界永存。墓志以行状为素材撰成,可视为被死者带入冥界的具有“公”之意义的文书。丧家提供行状给墓志撰者,收到墓志文稿后仍需根据具体情况进行若干调整,在此过程中容易产生“异刻”现象。夫妇合葬却不制作妻子墓志的现象也不容忽视。不是单独聚焦于墓志,需要在墓葬整体中对墓志进行考察。

关键词：北朝墓志冥界观行状异刻

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东京国立博物馆文化使命的发展

博物馆管理 2024年第4期 18-23页

作者： [日]藤原诚 [日]杨锐(译) 金燕(译) 日本东京国立博物馆东京中国国家博物馆北京100006

东京国立博物馆始建于1872年,是日本历史最悠久的国立博物馆。作为这座博物馆的第29任馆长,我与职员们共同提出了两大目标,并逐步实施。本文将介绍这两大目标,以及为履行博物馆的文化使命,我们是如何结合近年的发展情况实施各项举措的... 详细信息

东京国立博物馆始建于1872年,是日本历史最悠久的国立博物馆。作为这座博物馆的第29任馆长,我与职员们共同提出了两大目标,并逐步实施。本文将介绍这两大目标,以及为履行博物馆的文化使命,我们是如何结合近年的发展情况实施各项举措的。第一个目标是“建立具有全球影响力的博物馆”。在152年的历史中,东京国立博物馆展出了来自世界各地的文化遗产。

关键词：文化使命国立博物馆全球影响力逐步实施文化遗产馆长历史