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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究

计算机科学与探索 2025年第1期19卷 264-276页

作者：徐诗高军孙秋君上海海事大学信息工程学院上海201306 中国电信股份有限公司嘉兴分公司浙江嘉兴314000

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubin... 详细信息

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归;二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹,减小跟踪误差;三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后,在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%,在大曲率路段减少了8.34%、23.06%;在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%,在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果,且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求,可应用于多种实际场合。

关键词：自主可控自动导引车(AGV) 跟踪控制纯追踪算法

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新能源发电企业内控体系建设浅议

合作经济与科技 2025年第3期 92-94页

作者：钱天卉华能新能源股份有限公司上海分公司上海

新能源发电企业属于国内新兴行业,地位举足轻重,需要保证稳健运营、健康发展。因此,内部控制体系建设及其控制有效性的提升是新能源发电企业不可回避、必须面对的问题。本文通过分析新能源发电企业内部控制的意义,结合新能源企业内部控... 详细信息

新能源发电企业属于国内新兴行业,地位举足轻重,需要保证稳健运营、健康发展。因此,内部控制体系建设及其控制有效性的提升是新能源发电企业不可回避、必须面对的问题。本文通过分析新能源发电企业内部控制的意义,结合新能源企业内部控制现状,给出相应的改进措施,以便于更好地提升新能源发电企业内部控制有效性,促进企业健康稳定发展。

关键词：新能源发电企业内控体系建设信息化风险评估

面向水下目标搜救的潜器探测模型构建与性能分析

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控制与决策 2025年第1期40卷 170-179页

作者：于传合高卫华李树奎葛骑岐唐山港集团股份有限公司京东方科技集团股份有限公司上海交通大学电子信息与电气工程学院

水下潜器凭借其强机动性和自主性,已成为海事搜索救援中的必要设备.现有研究普遍通过随机部署潜器的方式来实现给定水域目标探测,并没有从理论上对探测航迹和队形进行建模分析.鉴于此,首先,证明随机选择起点和移动方向的潜器,直线航迹... 详细信息

水下潜器凭借其强机动性和自主性,已成为海事搜索救援中的必要设备.现有研究普遍通过随机部署潜器的方式来实现给定水域目标探测,并没有从理论上对探测航迹和队形进行建模分析.鉴于此,首先,证明随机选择起点和移动方向的潜器,直线航迹是实现最大覆盖和最大目标探测概率的最优航迹;然后,基于上述探测航迹,采用测度理论建立面向水下搜索救援的潜器探测模型;接着,考虑潜器通信损耗,证明潜器感知区域在相切时是最优的探测队形,并严格分析潜器编队夹角、间距、移动速度和采样周期对目标探测概率的影响;最后,通过仿真结果验证所构建模型和所提出方法可有效地提高目标的探测概率.

关键词：潜器搜索救援水下探测编队覆盖

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台风浪风暴潮作用下三维泥沙数值模拟

哈尔滨工程大学学报 2020年第3期41卷 332-339页

作者：朱志夏熊伟中设设计集团股份有限公司江苏南京210014 浙江贵仁信息科技股份有限公司浙江杭州310051

针对台风浪风暴潮作用下三维泥沙数值模拟问题,本文提出了波流共同作用下三维泥沙数值模拟技术。基于三重网格嵌套超高分辨率的“韦帕”台风风场,应用第三代波浪模型、二维潮流模型和三维水动力泥沙模型FVCOM以及非结构化网格的二维、... 详细信息

针对台风浪风暴潮作用下三维泥沙数值模拟问题,本文提出了波流共同作用下三维泥沙数值模拟技术。基于三重网格嵌套超高分辨率的“韦帕”台风风场,应用第三代波浪模型、二维潮流模型和三维水动力泥沙模型FVCOM以及非结构化网格的二维、三维三重嵌套的方法,经2次开发,解决了波流耦合、波生流的计算,并增加了波浪对泥沙运动、絮凝沉降和高含沙量时的制约沉降机制等影响,建立了台风作用下波浪潮流耦合三维泥沙数学模型。模拟计算了2007年“韦帕”台风作用下连云港海域三维泥沙输移过程,2#测站的分层含沙量过程的计算值与实测值吻合良好,主航道的回淤强度与实测较为一致。进行了连云港港不同布置方案的计算。研究结果表明:旗台港区和徐圩港区港池内回淤均较小;连云港主航道和徐圩进港航道最大回淤强度分别约为0.40 m和0.30 m,不存在骤淤问题。研究成果可为连云港港30万t级航道工程的设计提供技术支持。

关键词：台风浪波流耦合二次开发絮凝沉降制约沉降三维泥沙模型

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台风浪风暴潮作用下三维潮流数值模拟

哈尔滨工程大学学报 2019年第10期40卷 1675-1681页

作者：朱志夏熊伟中设设计集团股份有限公司江苏南京210014 浙江贵仁信息科技股份有限公司浙江杭州310051

针对台风作用下三维潮流模拟的技术问题,本文提出了波流耦合的三维潮流数值模拟技术。首先,基于三重网格嵌套的超高分辨率的韦帕台风风场,应用第三代波浪模型、二维潮流模型、三维水动力泥沙模型FVCOM和非结构化网格的二维、三维三重嵌... 详细信息

针对台风作用下三维潮流模拟的技术问题,本文提出了波流耦合的三维潮流数值模拟技术。首先,基于三重网格嵌套的超高分辨率的韦帕台风风场,应用第三代波浪模型、二维潮流模型、三维水动力泥沙模型FVCOM和非结构化网格的二维、三维三重嵌套的方式,通过二次开发重点解决了三维模型中波生流和波流共同作用底部剪切应力的计算,并建立了台风作用下波流耦合的三维潮流数学模型。然后,模拟计算了2007年韦帕台风作用下连云港海域波流耦合的三维潮流过程。最后,对连云港港进行了不同布置方案的计算。研究结果表明:旗台港区内水流流态和流速各布置方案差异均较小;徐圩港区随着港区内围填工程面积的增大,大范围环流现象逐渐消失,流速也随之变小。研究成果可为连云港港30万吨级航道工程的设计提供技术支持。

关键词：波生流波流共同作用三重网格嵌套台风浪风暴潮三维潮流模型

基于中压开关柜相电流异常点数据的故障预警方法

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城市轨道交通研究 2022年第3期25卷 207-212页

作者：张锴曹张保姜静飞苏州市轨道交通集团有限公司运营一分公司苏州215100 上海玖道信息科技股份有限公司杭州分公司杭州310012

通过分析地铁供电系统中同一站点的中压开关柜相电流日常规律性特点,利用机器学习方法生成标准曲线。使用3σ准则筛选出粗大误差的异常点值,并根据异常点出现周期性情况进行分类利用。以苏州轨道交通4号线为实例验证,对过去多个周期时... 详细信息

通过分析地铁供电系统中同一站点的中压开关柜相电流日常规律性特点,利用机器学习方法生成标准曲线。使用3σ准则筛选出粗大误差的异常点值,并根据异常点出现周期性情况进行分类利用。以苏州轨道交通4号线为实例验证,对过去多个周期时段内异常点值出现的频次、设备异常点值数据出现时间范围,从时空斑图上进行比对,研究归纳出异常点值的时空特性。最后,提出基于中压开关柜相电流异常点值的故障预警方法和故障知识库更新策略,从而实现对异常情况及时把控,提高供电设备智能化运维系统的鲁棒性。

关键词：地铁供电系统中压开关柜相电流异常点故障预警方案

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考虑频率耦合的MMC序阻抗建模及附加陷波器阻抗重塑方法

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电力系统保护与控制 2024年第9期52卷 46-58页

作者：张宇华周璟王育飞薛花郜登科李鸿彪上海电力大学电气工程学院上海200090 上海科梁信息科技股份有限公司上海200030

模块化多电平变流器(modular multilevel converter,MMC)与电网间的频率耦合会影响变流器的阻抗特性,常规研究未考虑频率耦合造成的阻抗模型不准确,对分析系统阻抗特性造成了困扰。针对此问题,建立考虑频率耦合下MMC的全阶阻抗模型,进... 详细信息

模块化多电平变流器(modular multilevel converter,MMC)与电网间的频率耦合会影响变流器的阻抗特性,常规研究未考虑频率耦合造成的阻抗模型不准确,对分析系统阻抗特性造成了困扰。针对此问题,建立考虑频率耦合下MMC的全阶阻抗模型,进而分析系统稳定性。在此基础上提出一种基于陷波滤波器的MMC阻抗优化方案,解决弱电网互联系统的稳定问题。在分析MMC传统阻抗建模不能有效发现实际低频段振荡的原因基础上,研究频率耦合在MMC建模中的产生机理和影响程度。根据频率耦合的产生机理,建立小信号模型及变量关系,推导出频率耦合下的MMC全阶阻抗模型。依据全阶模型,提出一种基于陷波器的系统阻抗优化方案,有效解决了MMC弱网互联系统的低频振荡及稳定分析问题。仿真结果验证了耦合下MMC全阶阻抗模型的准确性及低频振荡阻抗优化的可行性。

关键词： MMC 频率耦合弱电网序阻抗陷波器

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基于信息物理系统的电压不平衡度及电能质量分析预警方法研究

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城市轨道交通研究 2022年第7期25卷 70-73,79页

作者：邹文骏曹张保杨力战苏州市轨道交通集团有限公司运营一分公司苏州215128 上海玖道信息科技股份有限公司杭州分公司杭州310012

基于CPS(信息物理系统)理论,对地铁供电智能运维系统中设备的三相电压进行监测,并实现三相电压不平衡度的实时计算。将专家经验法及深度残差收缩网络法相结合得到合理阈值,并提出了三相电压不平衡度的预警方案。在此基础上,对三相电压... 详细信息

基于CPS(信息物理系统)理论,对地铁供电智能运维系统中设备的三相电压进行监测,并实现三相电压不平衡度的实时计算。将专家经验法及深度残差收缩网络法相结合得到合理阈值,并提出了三相电压不平衡度的预警方案。在此基础上,对三相电压不平衡度的单指标评估模式进行优化,提出了基于熵值法的电能质量多指标评分模型。将三相电压不平衡度阈值优化的方法应用于电能质量阈值确定,最终提供了阈值预警、评分矩阵映射预警、预警等级迁移预警3个层次的预警方案。

关键词：地铁供电三相电压不平衡度电能质量

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含双馈风力发电系统的配电网短路电流特性

上海交通大学学报 2023年第7期57卷 921-927页

作者：奚鑫泽邢超覃日升何廷一和鹏孟贤程春辉云南电网有限责任公司电力科学研究院昆明650217 上海科梁信息科技股份有限公司上海200023

双馈异步风力发电机(DFIG)作为分布式电源接入配电网,能将辐射状的单电源系统变为双电源系统,改变配电网的拓扑结构.当配电网发生短路故障时,配电网的短路电流会受到风力发电接入的影响.针对DFIG作为分布式电源接入配电网,配电网中不同... 详细信息

双馈异步风力发电机(DFIG)作为分布式电源接入配电网,能将辐射状的单电源系统变为双电源系统,改变配电网的拓扑结构.当配电网发生短路故障时,配电网的短路电流会受到风力发电接入的影响.针对DFIG作为分布式电源接入配电网,配电网中不同点发生三相短路故障时短路电流受到风力机接入容量及接入点位置影响的问题,结合DFIG的控制策略进行理论推导和仿真分析.首先,从理论上推导含风力发电的配电网短路故障电流关系式,对风力机提供的短路电流进行分析.然后,引入模型预测控制,与经典的矢量控制进行对比分析得出不同控制策略对短路电流的影响,并在此基础上分析配电网在不同点发生三相短路故障时,短路电流随风力机接入容量及位置的变化情况,分析总结DFIG对配电网短路电流及电流保护的影响.

关键词：双馈风力发电系统模型预测控制配电网短路电流