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基于单目视觉的移动机器人跟随

仪器仪表学报 2010年第3期31卷 659-664页

作者：虞旦韦巍张远辉上海海事大学物流工程学院上海201306 浙江大学电气工程学院杭州310027

针对室外环境下移动机器人基于单目视觉对目标人实时跟随问题进行了研究,提出通过均值漂移算法对像平面目标的跟踪来实现目标定位。为了补偿摄像机运动造成目标在像平面的偏移,提出了以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,... 详细信息

针对室外环境下移动机器人基于单目视觉对目标人实时跟随问题进行了研究,提出通过均值漂移算法对像平面目标的跟踪来实现目标定位。为了补偿摄像机运动造成目标在像平面的偏移,提出了以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,然后利用均值漂移算法获得最终位置;为了估计单目视觉下目标与机器人之间的距离,提出了一种借助于主颜色描述子和形状直方图的间接景深计算方法。室外实验表明该算法具有很好的实时性和鲁棒性,能有效实现复杂室外环境下对人的跟随。

关键词：卡尔曼滤波器均值漂移景深主颜色描述子形状直方图

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直流微网研究中的关键技术

电工技术学报 2012年第1期27卷 98-106,113页

作者：吴卫民何远彬耿攀钱照明汪槱生上海海事大学物流工程学院上海200135 浙江大学电气工程学院杭州310027

直流微网作为连接分布式电源与主网的一种微网形式,能高效地发挥分布式电源的价值与效益,具备比交流微网更灵活的重构能力。但由于直流电灭弧困难,直流微网系统的设计缺乏统一的标准与规范,直流微网的大规模推广应用将是一个长期过程。... 详细信息

直流微网作为连接分布式电源与主网的一种微网形式,能高效地发挥分布式电源的价值与效益,具备比交流微网更灵活的重构能力。但由于直流电灭弧困难,直流微网系统的设计缺乏统一的标准与规范,直流微网的大规模推广应用将是一个长期过程。本文根据现有文献资料对直流微网研究中的控制技术、保护技术、结网方式、通信技术和电力电子接口电路等关键技术的现状做一个全面的阐述;最后,结合我国的电网国情,就直流微网在城市居民小区内的推广应用提出建议方案。

关键词：直流微网分布式电源保护结网方式双母线

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船舶电力推进用双三相永磁同步电动机建模

哈尔滨工程大学学报 2009年第4期30卷 347-352页

作者：王步来顾伟褚建新吴卫民郭燚上海海事大学物流工程学院上海200135

为了研究船舶电力推进系统,提出了一种双三相永磁同步电动机的数学建模新方法.基于产生相同磁动势和功率不变的原则,先将双三相绕组等效变换为双两相绕组,再将双两相绕组等效变换为两相绕组.经过2次绕组变换后,双三相绕组等效变换为两... 详细信息

为了研究船舶电力推进系统,提出了一种双三相永磁同步电动机的数学建模新方法.基于产生相同磁动势和功率不变的原则,先将双三相绕组等效变换为双两相绕组,再将双两相绕组等效变换为两相绕组.经过2次绕组变换后,双三相绕组等效变换为两相正交绕组.应用成熟的两相旋转坐标系下的数学模型,完成了双三相永磁同步电动机在dq坐标系下的数学建模和基于Matlab/Simulink的仿真建模.设计了一台6极、2.2 kW的双三相永磁同步电动机,进行了仿真和试验研究.比较仿真结果和试验数据,两者间最大误差在5%以内,该建模方法是有效和正确的.

关键词：绕组复变换双三相永磁同步电动机等效建模

有源滤波器空间矢量脉宽调制电流跟踪算法的优化

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电力系统自动化 2012年第4期36卷 80-84页

作者：许晓彦杨才建 Janusz MINDYKOWSKI 上海海事大学物流工程学院上海市201306 格丁尼亚海事大学(波兰)电气工程学院

为提高有源滤波器的电流跟踪性能,针对传统空间矢量脉宽调制(SVPWM)电流跟踪算法的不足,提出了一种用于并联有源滤波器的SVPWM电流跟踪算法的优化方法。该跟踪算法利用三相相间误差电流的正负来判断空间指令电压矢量所在的区域。与传统S... 详细信息

为提高有源滤波器的电流跟踪性能,针对传统空间矢量脉宽调制(SVPWM)电流跟踪算法的不足,提出了一种用于并联有源滤波器的SVPWM电流跟踪算法的优化方法。该跟踪算法利用三相相间误差电流的正负来判断空间指令电压矢量所在的区域。与传统SVPWM电流跟踪算法相比,省略了三相电网电压的检测环节,即省略了判断空间指令电压矢量所在区域的复杂运算,从而简化了硬件电路,同时也简化了算法。针对以三相不可控整流阻感负载为谐波源的电路模型,分别采用传统SVPWM电流跟踪算法和所设计的SVPWM电流跟踪算法作为有源滤波器的电流控制方法,进行了滤除谐波电流的实验。

关键词：空间矢量脉宽调制有源滤波器电流跟踪算法优化

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旋转气流控制激光切割硅钢新技术

机械工程学报 2008年第7期44卷 215-220页

作者：洪蕾米承龙陈武柱上海海事大学物流工程学院上海200135 清华大学机械工程系北京100084

针对目前激光切割工艺的缺点,提出采用氧辅助激光切割以降低所需激光切割功率,通过在工件底部加设旋风除渣器,形成旋转气流控制熔渣流向以去除熔渣的激光切割硅钢新技术。采用CO_2激光器,对0.5 mm厚度硅钢片进行切割试验,试验结果表明,... 详细信息

针对目前激光切割工艺的缺点,提出采用氧辅助激光切割以降低所需激光切割功率,通过在工件底部加设旋风除渣器,形成旋转气流控制熔渣流向以去除熔渣的激光切割硅钢新技术。采用CO_2激光器,对0.5 mm厚度硅钢片进行切割试验,试验结果表明,通过旋转气流主动控制,当气流处于层流状态时,可在较低激光切割功率时获得光滑的精细切口。利用有限元法对工件底部气流状况进行数值模拟,验证了旋转气流的工作规律,能为合理控制熔渣流向提供理论依据。

关键词：氧助激光切割旋转气流硅钢片熔渣

基于特征Petri网建模的冷水机组故障诊断系统

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上海交通大学学报 2015年第6期49卷 923-928页

作者：徐兵朱亚橙苏俊范秋敏上海海事大学物流工程学院上海210306 上海应用技术学院电气与电子工程学院上海201418

冷水机组是建筑物中空调系统重要的制冷设备,它的运行状态直接关系到建筑物暖通空调系统运行的性能和稳定性,其故障诊断问题一直受到广泛关注.将特征建模方法引入到冷水机组的故障诊断技术中,并采用模糊Petri网技术实现建模.利用Petri... 详细信息

冷水机组是建筑物中空调系统重要的制冷设备,它的运行状态直接关系到建筑物暖通空调系统运行的性能和稳定性,其故障诊断问题一直受到广泛关注.将特征建模方法引入到冷水机组的故障诊断技术中,并采用模糊Petri网技术实现建模.利用Petri网进行知识表示及推理的矩阵运算算法,描述冷水机组故障征兆与特征参数的关系.运用所提出的诊断系统,不但可以充分利用各特征参数的信息资源进行故障判断,而且可根据冷水机组能效指标COP对故障诊断结果进行综合诊断,有利于冷水机组高效运行.实验结果验证了该故障诊断系统的可行性和准确性.

关键词：故障诊断特征建模 Petri网冷水机组

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基于双坐标系的水流场自适应网格优化算法

水动力学研究与进展（A辑） 2015年第1期30卷 92-99页

作者：陈晶金永兴王丛佼毛奇凰黄晔黄常海上海海事大学商船学院上海201306 上海海事大学物流工程学院上海201306

为了使Delft3D更充分的发挥水流场计算的优势,该文针对Delft3D四边形网格的特征,创建了适宜描述网格调整过程的双坐标系,并基于对网格品质、计算量与计算精度的多重考虑,提出了一种网格自适应优化算法,既保证网格品质控制在工程误差允... 详细信息

为了使Delft3D更充分的发挥水流场计算的优势,该文针对Delft3D四边形网格的特征,创建了适宜描述网格调整过程的双坐标系,并基于对网格品质、计算量与计算精度的多重考虑,提出了一种网格自适应优化算法,既保证网格品质控制在工程误差允许的范围内,又可最大限度的降低计算量。经过实际编程试验可知,该算法对软件初始生成的网格的优化处理过程,不仅无须人工确定网格规模,且以最低的计算量实现比Delft3D软件本身自带的优化模块,更加符合水流场的流线排布,同时网格的正交性更优,即自动实现网格规模、品质、贴体程度与计算量的最佳匹配。

关键词：双坐标系水流场网格网格品质正交性自适应

甘蓝型油菜“白花＋隐性核不育”两型系2512AB的选育研究

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同济大学学报（自然科学版） 2009年第10期37卷 1393-1397页

作者：嘉红霞李万莉余浩杰同济大学机械工程学院上海201804 上海海事大学物流工程学院上海200135

将甘蓝型油菜自交系材料8307C的白花基因和不育株101-007AB的隐性核不育基因分别导入自交系自2512C,采用杂交、自交、连续回交、自交育性分离、株系内兄妹交转育成新的高含油量、高蛋白、高配合力的双低油菜＂白花＋隐性核不育＂两型系2... 详细信息

将甘蓝型油菜自交系材料8307C的白花基因和不育株101-007AB的隐性核不育基因分别导入自交系自2512C,采用杂交、自交、连续回交、自交育性分离、株系内兄妹交转育成新的高含油量、高蛋白、高配合力的双低油菜＂白花＋隐性核不育＂两型系2512AB。＂白花＋隐性核不育＂两型系2512AB具有高含油量（44.81%）、高蛋白（28.20%）、高配合力（一般配合力）、低芥酸（0.02%）、低硫苷（19.72μmol/g）等优良性状,恢复源广,较易配制出强优势的杂交组合,具有较好的开发应用前景。

关键词：甘蓝型油菜回交转育隐性核不育白花+隐性核不育

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粗糙集属性约简的图论方法

计算机科学 2012年第2期39卷 250-254,272页

作者：卢鹏肖健梅王锡淮上海海事大学物流工程学院电气工程系上海200135

通过研究粗糙集与图论的关系,提出了以集合为权的加权多重完全多部图的概念,定义了加权多重完全多部图的邻接矩阵,得到了加权完全多部图与决策表的映射关系;给出了粗糙集决策表信息系统的图论形式和决策表信息系统属性约简的图论方法,... 详细信息

通过研究粗糙集与图论的关系,提出了以集合为权的加权多重完全多部图的概念,定义了加权多重完全多部图的邻接矩阵,得到了加权完全多部图与决策表的映射关系;给出了粗糙集决策表信息系统的图论形式和决策表信息系统属性约简的图论方法,并根据图论理论对算法进行了优化;得到了在决策表信息系统中,属性的集合不可以约简的充分必要条件;并进一步提出了基于属性置信度的计算方法和多决策属性的处理方法。编程实验结果证明该方法能有效地降低时间和空间复杂度。

关键词：加权多重完全多部图决策表信息系统属性约简属性置信度