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企业日常运营的财务风险及防控对策

中国市场 2024年第15期 139-142页

作者：陈虹上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司上海201203

财务风险是企业日常运营管理中不可忽视的重要话题,一旦管理不当出现风险隐患,不但会影响财务管理效率,同时将阻碍各项经营活动的有序开展,不利于企业的可持续发展,因此做好财务风险防控十分关键。基于此,文章从风险防控角度出发,围绕... 详细信息

财务风险是企业日常运营管理中不可忽视的重要话题,一旦管理不当出现风险隐患,不但会影响财务管理效率,同时将阻碍各项经营活动的有序开展,不利于企业的可持续发展,因此做好财务风险防控十分关键。基于此,文章从风险防控角度出发,围绕企业财务风险管理展开研究,重点阐述财务风险的主要特征,深入分析出企业日常运营的常见财务风险类型及其形成原因,从多个方面出发,提出关于做好财务风险防控与应对的有效路径,旨意在完善企业内部治理体系,规避财务风险,实现整体稳定良性发展,希望能够为相关人士提供有效参考。

关键词：日常运营财务风险风险特征

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机器人核心零部件技术现状及趋势综述

机床与液压 2024年第3期52卷 196-202页

作者：赵赢王志杰李本旺吴曾萍重庆凯瑞机器人技术有限公司重庆401120 杭叉集团股份有限公司浙江杭州311305

机器人是制造业高质量发展的关键支撑装备,我国机器人及核心零部件已形成较为完善的产业体系,机器人用控制器综合性能指标接近国际先进水平,正向智能化、可扩展、高可靠方向引领行业发展。但在精密减速器、驱动器及伺服电机领域存在精... 详细信息

机器人是制造业高质量发展的关键支撑装备,我国机器人及核心零部件已形成较为完善的产业体系,机器人用控制器综合性能指标接近国际先进水平,正向智能化、可扩展、高可靠方向引领行业发展。但在精密减速器、驱动器及伺服电机领域存在精度保持性不足、可靠性低、运行平稳性和批量一致性差等关键“卡脖子”问题,无法满足复杂高端领域应用需求。对工业机器人核心零部件技术现状及趋势进行综述,从精密减速器、控制器系统、伺服系统以及测评方法4个方面对近些年国内外研究成果和存在的问题展开讨论,分析国内机器人核心零部件的关键技术与国际先进水平的差距,找出发展痛点与根本原因,有利于在工业机器人核心零部件研制过程中实现关键技术突破。

关键词：工业机器人精密减速器控制器伺服系统测评方法

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脑源成像技术及其应用研究进展

中国科学：技术科学 2024年第2期54卷 196-224页

作者：魏玉烜王旭江海腾孟建军上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所上海200240 浙江大学医学院附属精神卫生中心(杭州市第七人民医院) 杭州310013

脑电图(EEG)和脑磁图(MEG)为观察和分析人脑活动提供了重要的无创测量工具. EEG/MEG可采集大规模神经集群放电活动引起的体表电势/磁场,采集的信号具备高时间分辨率,因而在神经科学、临床医学与神经工程等领域得到广泛的应用.然而, EEG/... 详细信息

脑电图(EEG)和脑磁图(MEG)为观察和分析人脑活动提供了重要的无创测量工具. EEG/MEG可采集大规模神经集群放电活动引起的体表电势/磁场,采集的信号具备高时间分辨率,因而在神经科学、临床医学与神经工程等领域得到广泛的应用.然而, EEG/MEG测得的是颅内神经集群活动经过脑组织、脑脊液、颅骨和头皮等人体容积导体组织弥散传播后引起的颅外电势/磁场,其空间分辨率低,无法反映神经活动的真实空间分布.源成像是一种结合人体头部组织的数学模型,用EEG/MEG来推导颅内神经活动源的成像技术,是目前公认的提高无创测量空间分辨率的有效技术.典型的源成像问题包括正问题建模和逆问题求解两个方面,其中逆问题求解是源成像的核心,而正问题建模是逆问题求解的基础,两者相辅相成.本文通过文献检索梳理和归纳目前存在的正问题建模和逆问题求解的典型方法和常用软件,介绍影响源成像精度的因素和评价源成像性能的指标和方法.另外,本文还着重介绍了源成像技术在神经科学、临床医学以及神经工程-脑机接口方面的应用和研究进展.最后,讨论了当前源成像技术面临的挑战,以及针对这些挑战该领域内的研究前沿和趋势,展望了源成像在推动神经科学、临床医学等科学研究和技术进步方面的潜力.

关键词：源成像源定位源重建脑电图脑磁图逆问题

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装配机器人的数字孪生虚实同步及抓取方法

系统仿真学报 2024年第9期36卷 2181-2192页

作者：徐健刘高峰赵一剑郑自立闫焕营西安工程大学电子信息学院陕西西安710048 深圳市罗博泰尔机器人技术有限公司广东深圳518109

针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服... 详细信息

针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服务器和客户端的信息模型搭建,并以OPC UA通信协议为桥梁进行装配机器人的数据通信,实现虚实同步。通过虚拟机器人对卷积神经网络进行进一步训练,提高对物料的抓取精度。在所开发的机器人数字孪生原型系统中验证所提方法的正确性和有效性,为实现装配机器人的数字孪生虚实同步和精确抓取提供新方案。

关键词：数字孪生装配装机器人实时数据抓取 OPC UA 虚实同步

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仓储机器人创新技术近五年研究进展

机电工程技术 2024年第8期53卷 17-22,70页

作者：邹楚陈佳浙江立镖机器人有限公司杭州201713

随着电子商务和物流行业的快速发展,仓储管理面临越来越大的压力和挑战。仓储机器人作为提高效率和降低运营成本的重要工具,受到了广泛关注。综述了近年来仓储机器人在路径规划和避障、多机器人调度、深度学习和图像处理、机器人导航和... 详细信息

随着电子商务和物流行业的快速发展,仓储管理面临越来越大的压力和挑战。仓储机器人作为提高效率和降低运营成本的重要工具,受到了广泛关注。综述了近年来仓储机器人在路径规划和避障、多机器人调度、深度学习和图像处理、机器人导航和视觉系统、增强现实技术以及空中机器人和无人机技术等方面的研究进展。研究表明,这些技术在提高仓储机器人的智能化、自动化和安全性方面发挥了重要作用。尽管如此,仓储机器人技术仍面临诸如续航时间、导航复杂性及数据安全等挑战。未来的研究应致力于优化现有技术,提升机器人与人类的协作能力,并探索更多工业应用,以实现更加高效和智能化的仓储管理。这些进展为物流和仓储行业的发展奠定了坚实的基础。

关键词：仓储机器人路径规划多机器人调度安全系统无人机

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机器视觉技术在物流领域的应用与创新概述

物流技术与应用 2024年第6期29卷 96-101页

作者：王春茂杭州海康机器人股份有限公司

机器视觉技术在仓储和生产物流中,发挥着至关重要的作用。通过提供尺寸计量、自动化控制和检测溯源等功能,机器视觉技术被应用于AMR移动机器人的环境感知、自动分拣系统以及机器人拆码垛和货品拣选等场景,极大提升了物流效率和安全性。... 详细信息

机器视觉技术在仓储和生产物流中,发挥着至关重要的作用。通过提供尺寸计量、自动化控制和检测溯源等功能,机器视觉技术被应用于AMR移动机器人的环境感知、自动分拣系统以及机器人拆码垛和货品拣选等场景,极大提升了物流效率和安全性。随着深度学习的发展,机器视觉系统的算法能力得到加强,视觉分析的准确率进一步提高,将持续助力物流自动化和智能化程度提升。

关键词：机器视觉系统移动机器人机器视觉技术环境感知自动分拣系统深度学习应用与创新生产物流

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汽车轮毂轴承装配线中机器人技术应用的研究

机器人技术与应用 2024年第3期 54-56页

作者：许伟王中山王新飞张洪涛刘冰胡婷田心宽安川首钢机器人有限公司北京100176

当前,汽车轮毂轴承生产线上仍采用人工上下料,其存在人员稳定性差,人力成本高,不容易管理以及效率低下等弊端[1]。安川首钢结合多年的机器人应用经验,利用机器人技术、视觉定位、传感器技术等成功将原有汽车轮毂轴承装配线升级改造成全... 详细信息

当前,汽车轮毂轴承生产线上仍采用人工上下料,其存在人员稳定性差,人力成本高,不容易管理以及效率低下等弊端[1]。安川首钢结合多年的机器人应用经验,利用机器人技术、视觉定位、传感器技术等成功将原有汽车轮毂轴承装配线升级改造成全自动生产线,不仅大幅降低了人工成本,使生产线效率翻倍,同时由于人工参与较少,使得产品质量更加可控,品质得到大幅提升。

关键词：机器人轮毂轴承人工上下料自动线装配抓手视觉

基于神经-肌骨-外骨骼耦合仿真框架的平地和上坡行走动力学分析

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力学学报 2024年第3期56卷 817-831页

作者：靳葳刘佳奇张琦炜方虹斌复旦大学智能机器人研究院上海200433 复旦大学义乌研究院浙江义乌322000 同济大学航空航天与力学学院上海200092

评估人体穿戴外骨骼后的运动性能是指导外骨骼硬件迭代和控制策略优化的重要依据.与传统的基于实验的评估相比,基于人-外骨骼耦合系统动力学仿真的评估避免了平台搭建和实地测试、实验数据分析处理的巨大人力和时间成本.此外,如将人体... 详细信息

评估人体穿戴外骨骼后的运动性能是指导外骨骼硬件迭代和控制策略优化的重要依据.与传统的基于实验的评估相比,基于人-外骨骼耦合系统动力学仿真的评估避免了平台搭建和实地测试、实验数据分析处理的巨大人力和时间成本.此外,如将人体神经肌骨动力学纳入人-外骨骼耦合系统,动力学仿真还能够生成肌肉激活、肌肉力和关节力矩等实验中难以测量的生理学和生物力学信息,从而可以从肌肉发力的层面评估不同环境下穿戴外骨骼对人体运动的影响.本研究以人体肌骨-髋关节外骨骼耦合系统为研究对象,基于考虑人体神经肌骨动力学、足地接触和人-外骨骼交互作用的完整神经-肌骨-外骨骼耦合正向动力学仿真框架,对系统在平地和上坡(5.71°,10%)两种场景以0.8 m/s步速行走的动力学进行了比较研究.通过给定模型中的神经肌肉反射参数,综合考虑系统运动状态、肌肉收缩动力学、肌骨运动学、肌肉代谢、不同环境下的地反力和人机交互力等因素,并采用协方差矩阵自适应进化策略进行分阶段多目标优化,可以在不需要实验数据输入的条件下,高效完成全系统的动力学仿真.计算结果表明,所提仿真框架不仅能够生成包括肌肉激活、肌肉力、关节力矩和关节角度在内的完整生理学和生物力学信号,还能够反映和解释不同肌肉的激活模式随步行环境的适应性变化.此外还在与仿真情况一致的步行条件下进行了人体穿戴外骨骼行走测试,并进一步将肌肉激活数据与测得的肌电信号对比.结果表明,仿真与实验的肌肉激活结果保持了较高的相关性,并呈现出相对于地形坡度基本一致的变化规律;在上坡行走时,腘绳肌、臀大肌、髂腰肌和比目鱼肌的肌肉激活程度的RMS值均显著高于平地行走的情况,而股直肌与胫骨前肌的肌肉激活程度的RMS值则有所下降.上述结果表明,提出的动力学仿真框架可以在无实验数据输入的条件下有效且准确地捕捉在不同地形中行走时肌肉激活模式的定性差异.本研究为人体肌骨-外骨骼耦合系统在多场景下的行走仿真与性能评估提供了新的途径,也为外骨骼设计与控制策略的优化提供了理论参考和仿真分析方法.

关键词：下肢动力外骨骼动力学建模人机动力学肌肉骨骼模型肌肉激活

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多叶型空气箔片轴承静动特性试验研究

摩擦学学报 2024年

作者：蔡胜民胡杨丁鹏静上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造与机器人重点实验室

气体箔片轴承因其具有高转速、无污染且运行寿命长等特点具有广泛应用，如今的气体箔片轴承发展到第4代多叶型空气箔片轴承。多叶型空气箔片轴承因其顶箔的相互搭接产生预紧力，波箔提供弹性支撑，配合表面涂层使其具有良好的特性。分... 详细信息

气体箔片轴承因其具有高转速、无污染且运行寿命长等特点具有广泛应用，如今的气体箔片轴承发展到第4代多叶型空气箔片轴承。多叶型空气箔片轴承因其顶箔的相互搭接产生预紧力，波箔提供弹性支撑，配合表面涂层使其具有良好的特性。分别搭建静态特性和动态特性试验台，对多叶型空气箔片轴承的静态特性和动态特性进行了试验研究。静态特性试验通过分析多叶型空气箔片轴承的静态加载力与位移回滞曲线，得到轴承的刚度特性，动态特性试验通过时域和频域分析2种方法得到轴承的刚度和阻尼特性，此外研究了不同频率、振幅和预紧力对多叶型空气箔片轴承动态特性以及动态加载力与位移的回滞曲线影响。试验结果表明：静态特性试验时，静态加载力与位移回滞曲线并不重合，静态刚度随位移的增大而增大，并呈非线性分布，在推拉加载到最大载荷时反转加载方向，刚度也会突变；动态特性试验时，时域和频域2种方法得到的轴承刚度和阻尼特性相近，证明数据处理方法的准确性。频率对刚度和回滞曲线影响不大，频率越大，阻尼越小，频率对阻尼的影响最明显；振幅越大，轴承动态特性越小，回滞曲线越大；外部预紧力越大，轴承动态特性和回滞曲线都越大，振幅和外部预紧力对轴承刚度和阻尼以及回滞曲线都有一定影响。所提出的试验数据可以提供有价值的参考。

关键词：多叶型空气箔片轴承静态特性动态特性非线性回滞曲线