检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进ORB的视觉里程计算法

控制与决策 2024年第3期39卷 819-826页

作者：翁剑鸿雷群楼陶杰鲁仁全广东工业大学自动化学院广州510006

ORB-SLAM 2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素,易造成尺度量化误差.针对这一缺陷,提出孪生过滤器算法.通过在对数极坐标系下进行描述子构造,减少其量化误差,并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子,利用该描述子距离实现过滤,从... 详细信息

ORB-SLAM 2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素,易造成尺度量化误差.针对这一缺陷,提出孪生过滤器算法.通过在对数极坐标系下进行描述子构造,减少其量化误差,并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子,利用该描述子距离实现过滤,从而提高特征点的尺度不变性,增强其匹配准确率.同时,针对ORB-SLAM 2的四叉树算法过度追求离散度而忽略特征点质量问题这一情况,提出深度有限四叉树算法.利用特征点提取阈值以及特征点所在金字塔层进行自适应深度阈值设置,减小弱特征点区域的划分次数,从而减少弱特征点提取数目.实验表明,所提出算法能够有效提高特征点离散度、正确匹配特征点数目和匹配精度,具有更高的轨迹精度.

关键词：视觉里程计四叉树算法孪生过滤器离散度 ORB-SLAM 2

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

偏振视觉

中国科学：信息科学 2024年第7期54卷 1620-1645页

作者：赵永强乔新博李宁潘泉西北工业大学自动化学院西安710072 清华大学自动化系北京100084

传统视觉技术已经广泛应用于生产生活中的各类领域,然而在面对复杂环境以及非合作目标时,获得的信息量有限使传统视觉技术无法有效地检测、识别目标.作为与光强、波长、相位并列的光的基本物理特性,偏振能够反映发射或反射光的振动特性... 详细信息

传统视觉技术已经广泛应用于生产生活中的各类领域,然而在面对复杂环境以及非合作目标时,获得的信息量有限使传统视觉技术无法有效地检测、识别目标.作为与光强、波长、相位并列的光的基本物理特性,偏振能够反映发射或反射光的振动特性,表征物体的多种信息,因此偏振信息能有效区分目标与背景,并在恶劣环境中维持信息有效性.利用偏振信息的这种特性,人们将光的偏振信息引入视觉系统,得到了一种解决复杂场景成像问题的方案,即偏振视觉.偏振视觉最早在部分生物上发现,对偏振视觉的进一步研究使人们发现偏振视觉相较于传统视觉在复杂场景下的成像优势.本文以偏振视觉的发展为主线整理了偏振视觉技术的诞生、成像设备的发展与该技术在各领域的应用,并展望了偏振视觉及其相关技术的未来发展方向.

关键词：偏振视觉偏振信息偏振成像设备散射介质成像目标检测反射光去除三维重构

基于最优传输理论的深度半监督学习伪标签生成算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

软件学报 2024年

作者：翟德明沈斯娴周雄江俊君刘贤明季向阳清华大学自动化系哈尔滨工业大学计算学部

目前,深度学习广泛应用于各个领域并取得了优异的表现,这通常需要大量标注数据的支持,而大量标注数据的获取往往意味着高昂的成本与苛刻的应用条件.因此,随着深度学习的发展,如何在实际场景下突破数据限制,成为目前重要的研究目标,而半... 详细信息

目前,深度学习广泛应用于各个领域并取得了优异的表现,这通常需要大量标注数据的支持,而大量标注数据的获取往往意味着高昂的成本与苛刻的应用条件.因此,随着深度学习的发展,如何在实际场景下突破数据限制,成为目前重要的研究目标,而半监督学习正是其中一大研究方向.半监督学习通过利用大量的未标记数据辅助少量的标记数据进行学习,很好地减轻了深度学习的数据需求压力.伪标签生成方法是当前半监督学习的重要组成部分,所生成的伪标签质量的优劣会很大程度影响半监督学习的最终效果.聚焦半监督学习中的伪标签生成问题,提出基于最优传输理论的伪标签生成方法.所提方法在将有标签信息作为生成过程引导的同时引入类别均衡约束,在此基础上将半监督学习的伪标签生成过程转换成最优传输优化问题,给出新的求解伪标签生成问题的形式.为求解该优化问题,引入Sinkhorn-Knopp算法进行近似快速求解,避免不可计算问题.所提伪标签生成方法作为半监督学习中的独立过程可结合当前一致性正则等半监督学习技巧构成完整的半监督学习过程.最终,在CIFAR-10、SVHN、MNIST、FashionMNIST这4大公共经典图像分类数据集上进行实验,验证方法的有效性.实验结果显示,所提方法与当前先进的半监督学习方法相比,均取得更优异的结果,尤其是在标签情况较少的情况下提升显著.

关键词：半监督学习伪标签生成最优传输图像分类深度学习

基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的船舶进港和靠泊路径规划算法

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国舰船研究 2024年第1期19卷 220-229页

作者：胡智焕杨子恒张卫东上海交通大学自动化系上海200240

[目的]针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。[方法]该方法通过混合A^(*)搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃... 详细信息

[目的]针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。[方法]该方法通过混合A^(*)搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃罗诺伊图提出曲线优化算法,使得搜索算法得到的轨迹更加平滑且远离环境障碍物,从而引导无人艇在受限水域完成进港任务。同时,针对“最后一公里”靠泊问题,引入四阶贝塞尔曲线,用于生成靠泊路径从而引导船体平稳且精准入泊。[结果]仿真和外场试验结果表明,无人艇能够实现自主避障且精准驶入泊位,靠泊精度指标均小于1.0。[结论]所提路径规划算法能确保欠驱动无人艇实现进港和靠泊任务,可为智能船舶的进一步发展提供思路。

关键词：欠驱动船舶路径规划自动靠泊混合A^(*)搜索算法贝塞尔曲线

基于博弈竞价的区域综合能源系统运营弹性增强策略

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制理论与应用 2024年第7期41卷 1216-1224页

作者：陈翼邹媛媛李少远上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系上海200240

能源系统故障可能导致巨大的经济损失,因此,提升能源系统的运营弹性具有重要意义.为了提高区域综合能源系统在市场机制下的弹性,本文提出了一种基于博弈的能源竞标策略.首先,建立了区域综合能源系统模型,其中包括能源控制中心、能源枢... 详细信息

能源系统故障可能导致巨大的经济损失,因此,提升能源系统的运营弹性具有重要意义.为了提高区域综合能源系统在市场机制下的弹性,本文提出了一种基于博弈的能源竞标策略.首先,建立了区域综合能源系统模型,其中包括能源控制中心、能源枢纽、储能系统和用户聚合商.为了在市场环境下通过价格引导弹性增强,构建了基于Stackelberg博弈的能源竞标框架,通过调整能源零售价格和需求响应激励价格等策略,以减小能源缺口并降低价格波动.考虑到参与者间的隐私保护,设计了双层迭代定价算法.最后,通过仿真算例说明了所提策略在保证供需平衡的同时有效抑制价格波动,从而降低经济损失.

关键词：区域综合能源系统弹性增强 Stackelberg博弈

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人固定时间轨迹跟踪控制

控制与决策 2024年第3期39卷 845-852页

作者：李波王成虎马玲张海朝上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306 西北工业大学自动化学院西安710072

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内... 详细信息

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次,对于轮式移动机器人的动力学模型,设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计,提出一种固定时间轨迹跟踪控制器,以确保动力学系统的固定时间稳定性,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪控制;最后,通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性.

关键词：轮式移动机器人固定时间稳定滑模控制干扰观测器轨迹跟踪

面向领军人才、融入大类培养的传统机械类专业转型探索与实践

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高等工程教育研究 2024年第1期 23-29页

作者：耿俊浩齐乐华蒋建军周计明西北工业大学机电学院西北工业大学工程训练中心西北工业大学机电学院机械工程及自动化系

实施创新驱动发展、制造强国战略迫切需要培养大批智能制造领军人才。作为智能制造人才培养主要阵地的传统机械类专业面临大类培养诸多冲突难以协调、领军人才培育缺乏内涵引领、智能制造特性未有效融入培养过程等共性问题。本文总结出... 详细信息

实施创新驱动发展、制造强国战略迫切需要培养大批智能制造领军人才。作为智能制造人才培养主要阵地的传统机械类专业面临大类培养诸多冲突难以协调、领军人才培育缺乏内涵引领、智能制造特性未有效融入培养过程等共性问题。本文总结出智能制造领军人才应全面培育的七项能力特质,提出“和而不同、特质引领、内生驱动”的传统机械类专业转型发展改革理念。然后,通过重塑课程体系建立多级组合式一体化柔性育人路径,通过重塑教学设计建立一体两翼式进阶化贯通育人机制,通过重塑教学资源建立双轮驱动式智能化研学育人环境,最终形成适合传统机械类专业融入智能制造大类的领军人才培养模式,并在西北工业大学机械设计制造及其自动化专业进行系统性改革实践,获得初步成效。

关键词：机械类专业智能制造大类培养领军人才转型发展

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑碳排放分摊的综合能源服务商交易策略

电力自动化设备 2024年第5期44卷 11-18页

作者：顾洁游铭豪邬凯浪上海交通大学电子信息与电气工程学院电气工程与自动化系上海200240

为寻求在满足用户用能需求的同时降低系统碳排放的有效途径,提出了一种考虑碳排放分摊的多综合能源服务商能源交易策略。基于网络流模型实现碳流追踪并联合Shapley理论建立了综合能源服务商碳排放成本计算模型。应用Nash议价理论构建了... 详细信息

为寻求在满足用户用能需求的同时降低系统碳排放的有效途径,提出了一种考虑碳排放分摊的多综合能源服务商能源交易策略。基于网络流模型实现碳流追踪并联合Shapley理论建立了综合能源服务商碳排放成本计算模型。应用Nash议价理论构建了多综合能源服务商合作博弈运行模型,将综合能源服务商碳排放成本引入优化目标函数,并利用分布式算法求解最优能源交易量和交易费用。基于由修改的IEEE 39节点电网和12节点气网构成的多综合能源服务商系统进行仿真分析,验证了所提模型和方法的有效性。

关键词：碳排放综合能源服务商网络流法碳流追踪 Nash议价理论合作博弈

面向悬臂结构数字孪生体的灰盒模型构建方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2024年

作者：张文嘉张和明清华大学自动化系

复杂工业场景中准确且具有高实时性的数字孪生体模型构建面临着诸多挑战。传统的仅基于机理或数据的模型构建方法均表现出一定的局限性。因此本研究基于灰盒建模思想，以悬臂式掘进机中的悬臂结构为对象，提出了一种结合机理模型特征并... 详细信息

复杂工业场景中准确且具有高实时性的数字孪生体模型构建面临着诸多挑战。传统的仅基于机理或数据的模型构建方法均表现出一定的局限性。因此本研究基于灰盒建模思想，以悬臂式掘进机中的悬臂结构为对象，提出了一种结合机理模型特征并带有自注意力机制的孪生体模型构建方法。该方法对原始输入进行灰度变换并与物理特征拼接，实现了机理信息的有机融合，不仅增强了孪生体模型的表达力与泛化性，也提高了训练效率；同时引入带有自注意力机制的数据模型结构，增强模型对时序特征的解析能力，进而提高孪生体模型精确度。该方法的有效性已在实验中得到验证，其建模效果相较传统方法有显著提升，为悬臂式掘进机的设计、操作和维护提供了全新的可能性。

关键词：数字孪生复杂系统建模灰盒建模悬臂结构