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基于姿态解算的外肢体手指抓取增强量化分析和优化设计

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机器人 2025年

作者：刘源闫哲葛瑞鹏程迁明东天津大学医学工程与转化医学研究院脑机交互与人机共融海河实验室先进医用材料与医疗器械全国重点实验室

外肢体手指是一种通过为人体增加额外的肢体实现运动增强的可穿戴机器人，但目前抓取增强效果有限。针对此问题，研究了基于外肢体手指和人手位姿的最大可抓取球体解算方法，通过对外肢体手指的量化分析，对其进行优化设计，从而增强抓... 详细信息

外肢体手指是一种通过为人体增加额外的肢体实现运动增强的可穿戴机器人，但目前抓取增强效果有限。针对此问题，研究了基于外肢体手指和人手位姿的最大可抓取球体解算方法，通过对外肢体手指的量化分析，对其进行优化设计，从而增强抓取能力。首先，构建了人手和外肢体手指的D-H (Denavit-Hartenberg)运动学模型，使用蒙特卡洛法得到人手和外肢体手指位姿库，并基于该库提出一种半包络稳定抓取球体的解析方法。然后，基于外肢体手指与人手能够抓取的球体的最大半径定义并量化了外肢体手指的抓取增强能力，并基于该能力对外肢体在3个穿戴位置处的杆长尺寸进行优化。最后，根据受试者手部尺寸及3个穿戴位置处在优化前后的杆长系数，搭建了外肢体手指样机，并对半径2～12 cm的球体进行了抓取实验。实验结果表明，杆长系数优化后，3个穿戴位置处的抓取能力分别增强了42.4%、38.5%和7.91%，证明了解算方法的正确性和有效性。

关键词：外肢体手指抓取增强姿态解算优化设计可穿戴机器人

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类器官技术在医疗领域的应用和监管挑战

中国组织工程研究 2025年第1期29卷 202-210页

作者：程玮璐王泽华张译丹刘英慧国家药品监督管理局医疗器械技术审评中心临床与生物统计一部北京市100081 国家药品监督管理局医疗器械技术审评检查大湾区分中心广东省深圳市518045

背景:3D类器官具有类似于生理组织并在一定程度上模仿器官功能的特点,使其成为从基础发育/干细胞研究到个性化医疗等应用的出色模型。目的:综述并讨论类器官可应用的疾病类型和肿瘤建模等应用领域,以及其监管现状和挑战。方法:以“类器... 详细信息

背景:3D类器官具有类似于生理组织并在一定程度上模仿器官功能的特点,使其成为从基础发育/干细胞研究到个性化医疗等应用的出色模型。目的:综述并讨论类器官可应用的疾病类型和肿瘤建模等应用领域,以及其监管现状和挑战。方法:以“类器官,干细胞,疾病模型,3D打印技术,医疗领域”为中文检索词,以“organoid,stem cell,disease model,3D printing technology,medical field”为英文检索词,检索PubMed、Elsevier、万方、中国知网等数据库,对国内外类器官产品进行汇总分析,总结出类器官技术在医疗领域中的应用情况,并对类器官产品在医疗领域的未来发展进行展望。结果与结论:类器官组织可以打破传统细胞和动物模型的局限性,规避临床研究中存在的伦理问题,与源器官具有高度相似性,与人类系统的生理和病理具有更加相似的表现且遗传稳定,在当前研究中具有极大的优势。类器官在以下领域已得到应用:药效评价研究(临床前模型),包括肠道类器官、肾脏类器官、肝脏类器官、胆囊类器官、肺类器官、脑类器官、心脏类器官、皮肤类器官、生殖系统类器官等;传染病研究;肿瘤研究及精准治疗;再生医学;免疫类器官。美国、欧盟和中国虽暂无完善的监管规定,但均在努力推进类器官监管法律法规的制定。在国内,类器官医疗器械产品虽暂无已上市产品,但与其相关的再生医学产品已有突破性进展。

关键词：类器官干细胞疾病模型 3D打印技术医疗领域综述

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仿壁虎可逆黏附材料的微结构及可逆黏附性能研究进展

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摩擦学学报 2025年

作者：李晓晖周义霖田津枫丁伟轶韩诗沺杨庚辰房光强恽卫东陈洋梁梅夏爽邹华维四川大学高分子研究所高分子材料工程国家重点实验室上海宇航系统工程研究所宇航空间机构全国重点实验室

壁虎脚趾等生物器官依托于表面生长的柔性纤丝化结构，通过离散共形接触，基于“接触-裂分”及“裂纹受限”等原理，以累积的范德华力等获取优异的可逆黏附能力。壁虎在攀爬过程中会分泌因内聚破坏产生的游离脂类分子，在脚趾微结构表... 详细信息

壁虎脚趾等生物器官依托于表面生长的柔性纤丝化结构，通过离散共形接触，基于“接触-裂分”及“裂纹受限”等原理，以累积的范德华力等获取优异的可逆黏附能力。壁虎在攀爬过程中会分泌因内聚破坏产生的游离脂类分子，在脚趾微结构表面形成保护膜以防止长时磨损，进一步获取持久的可逆黏附能力。仿生干态可逆黏附材料(简称可逆黏附材料)是受生物可逆黏附原理启发制备的1类表面结构化的功能材料，该类材料展现出了完全不同于传统化学粘接的微观黏附机制，显示出了独特的可逆/可控及无损黏附特性。经过二十年发展，可逆黏附材料以可控夹持-释放、可控转运、辅助攀爬和无损粘接-脱粘等应用形式于空间在轨服务技术、电子工业及生物医疗等领域展现了广阔地应用前景。本文中结合生物可逆黏附机制的认知发展，从简单几何结构、复杂多尺度结构及可控响应可逆黏附材料等不同发展阶段系统阐述了其研究进展，并对其存在的挑战及发展趋势进行了论述。

关键词：可逆黏附可控黏附表面结构表面化学有机硅

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6 MeV全密封边耦合驻波加速管

原子能科学技术 1993年第1期27卷 23-28页

作者：顾本广周平黄远忠王志平丁燕青北京医疗器械研究所 100011

文章介绍了6MeV全密封边耦合驻波加速管的研制概况,该加速管的整管长度为0.33m,电子枪为三极皮尔斯型,阳极电压为-8KV DC,在采用脉冲功率为2.6 MW,脉冲宽度为4.2μs,重覆频率为280 Hz的脉冲磁控管作微波功率源时,可以在离靶1m处获得吸... 详细信息

文章介绍了6MeV全密封边耦合驻波加速管的研制概况,该加速管的整管长度为0.33m,电子枪为三极皮尔斯型,阳极电压为-8KV DC,在采用脉冲功率为2.6 MW,脉冲宽度为4.2μs,重覆频率为280 Hz的脉冲磁控管作微波功率源时,可以在离靶1m处获得吸收剂量率约为6.4 Gy/min的X线,靶点约为φ2mm。

关键词：驻波加速管边耦合腔 MeV能区

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医疗大语言模型的评价现状及思考

健康发展与政策研究 2025年

作者：邢倩何达上海市卫生和健康发展研究中心(上海市医学科学技术情报研究所)

医疗大语言模型有望通过提供新的工具来提高现代医学服务的效率和质量，合理的评价方法是实现医疗决策科学化的重要技术工具。国内医疗大语言模型发展紧跟国际前沿，但评价方法的相关研究和实践经验尚不充分。文章梳理现有医疗大语言模... 详细信息

医疗大语言模型有望通过提供新的工具来提高现代医学服务的效率和质量，合理的评价方法是实现医疗决策科学化的重要技术工具。国内医疗大语言模型发展紧跟国际前沿，但评价方法的相关研究和实践经验尚不充分。文章梳理现有医疗大语言模型的评价工具开发进展，总结评价方法，分析评价难点，以期为完善评价体系提供相应的依据。

关键词：大语言模型医疗保健评价

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横向运动对驻波加速管电子反轰的影响

强激光与粒子束 1993年第4期5卷 608-614页

作者：顾本广王惠章北京医疗器械研究所北京100011

驻波加速管的电子反轰除和各种纵向运动因素有关外,还和横向运动因素有关。本文分析了横向运动因素对电子反轰的影响,指出由于横向运动,最终作反向运动的电子只有一部分能反轰到电子枪阴极表面,本文给出了计算反轰束流包络、反轰率、反... 详细信息

驻波加速管的电子反轰除和各种纵向运动因素有关外,还和横向运动因素有关。本文分析了横向运动因素对电子反轰的影响,指出由于横向运动,最终作反向运动的电子只有一部分能反轰到电子枪阴极表面,本文给出了计算反轰束流包络、反轰率、反轰电流及反轰功率的方法。

关键词：电子反轰横向运动驻波加速器

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新研制的闪烁照相机——“GAMMA VIEW”

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中国医疗器械杂志 1978年第5期 45-52页

作者：长泽康夫石松健二田渕秀穗江祖庸上海医疗器械研究所一室

1.绪言把放射性同位素引入体内后,测定并记录其分布图象的所谓闪烁成象装置是一种不可缺少的核医学诊断装置。特别是1958年 *** 设计的闪烁照相机与闪烁扫描机等相比,完成闪烁图象所需的时间短,并能记录体内引入放射性同位素后,其分布... 详细信息

1.绪言把放射性同位素引入体内后,测定并记录其分布图象的所谓闪烁成象装置是一种不可缺少的核医学诊断装置。特别是1958年 *** 设计的闪烁照相机与闪烁扫描机等相比,完成闪烁图象所需的时间短,并能记录体内引入放射性同位素后,其分布状态随时间发生的变化,所

关键词：闪烁图均匀性放射性同位素放射性核素 GAMMA VIEW 直田光电倍增管闪烁晶体

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双探头高纯度锗伽玛照相机

中国医疗器械杂志 1978年第5期 53-59页

作者：席士敏上海医疗器械研究所一室

由3.2×3.2×1立方厘米高纯度锗双探头组成的伽玛射线照相机已经安装完成。用浅的正交槽划分成512个2×2平方毫米单元。已制成一些方孔准直器,其设计参数能使探头的特殊性能发挥出来。固有空间分辨率是2毫米宽的平方函数,在140千电子伏... 详细信息

由3.2×3.2×1立方厘米高纯度锗双探头组成的伽玛射线照相机已经安装完成。用浅的正交槽划分成512个2×2平方毫米单元。已制成一些方孔准直器,其设计参数能使探头的特殊性能发挥出来。固有空间分辨率是2毫米宽的平方函数,在140千电子伏时能量分辨率约为2.5%半宽度。与现有工艺水平的闪烁照相机相比较,本装置能摄得高清晰度的图象。

关键词：图象照相机固有空间分辨率双探头高纯度

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数字医疗发展态势研究

生命科学 2025年

作者：张学博朱成姝刘晓阮梅花熊燕张丽雯中国科学院上海营养与健康研究所中国科学院上海生命科学信息中心

数字医疗在改善医疗服务质量、提升诊疗效率、推动医防融合、优化资源配置等方面发挥着重要作用。本文从政策支持、技术创新、行业市场、研究展望等方面总结了近年来尤其是2024年以来该领域的发展态势。政策支持方面，各国家（地区）积... 详细信息

数字医疗在改善医疗服务质量、提升诊疗效率、推动医防融合、优化资源配置等方面发挥着重要作用。本文从政策支持、技术创新、行业市场、研究展望等方面总结了近年来尤其是2024年以来该领域的发展态势。政策支持方面，各国家（地区）积极出台举措，持续布局推动数字医疗科技发展。技术创新方面，医疗大模型、量子计算、数字孪生等前沿技术相互融合，推动着医疗服务模式的革新，以及创新药物的发展。行业市场方面，数字医疗市场规模呈稳定增长趋势，有多个产品获批上市。展望未来，数字技术的持续赋能将引领医疗智能化、精准化、个性化发展，数据合规应用的加速将促进医疗数据要素价值的进一步释放，医疗商业模式的变革也将持续推动数字医疗行业蓬勃发展。

关键词：数字医疗大模型数智化精准化个性化