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基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现

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机床与液压 2024年第11期52卷 7-12页

作者：范书龙时帅付全刚徐壮姜晓峰杨富春山东大学机械工程学院山东济南250061 泰安鑫杰机械有限公司山东泰安271200

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人... 详细信息

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹,实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统,实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教,验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程,降低了操纵机器人带来的安全风险,且无需操作人员具备编程能力,使机器人示教工作具有良好的适应性,具有广阔的应用空间。

关键词：机器人激光定位无编程示教示教笔

Zn,Mg和Mn对7N01合金组织和性能的影响

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稀有金属 2024年第5期48卷 660-670页

作者：王帅罗兵辉邢莎莎姜根魏鑫鹏莫文峰安康学院化学化工学院陕西安康725000 中南大学材料科学与工程学院湖南长沙410083 安康学院医学院陕西安康725000 中联重科科技发展有限公司湖南长沙410083

设计了6种不同成分配比的7N01合金,通过硬度计和万能试验机对不同成分合金在时效过程中的硬度和力学性能进行了测试。分别通过透射电镜明场像(BFTEM)、选区电子衍射(SAED)和高角度环形暗场像(HAADF-STEM)3种不同的成像模式,对不同配比... 详细信息

设计了6种不同成分配比的7N01合金,通过硬度计和万能试验机对不同成分合金在时效过程中的硬度和力学性能进行了测试。分别通过透射电镜明场像(BFTEM)、选区电子衍射(SAED)和高角度环形暗场像(HAADF-STEM)3种不同的成像模式,对不同配比合金的微观组织进行了表征和分析。结果表明:在120℃峰时效过程中,Mg对合金晶内GP区和η′相的类型、数量有明显的影响;Zn对时效过程中晶界无沉淀析出带(PFZ)变化有明显的影响;Zn和Mg共同影响着晶内和晶界析出相的尺寸和密度。Mn对Al6Mn析出相的数量和分布影响较大,同时Mn含量增大会略微提高合金晶内GP区和η′相的密度。

关键词： 7N01合金成分配比硬度力学性能析出相演变

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聚吡咯修饰氧化铁纳米片改善锂硫电池性能

硅酸盐学报 2024年第5期52卷 1664-1675页

作者：李舒楠乔明涛沈凯飞张玉龙司渭滨雷琬莹雷西萍西安建筑科技大学材料科学与工程学院西安710055 国网陕西省电力有限公司安康供电公司陕西安康725000

采用酸刻蚀诱导的原位生长法在α-Fe_(2)O_(3)纳米片表面修饰聚吡咯,其中对甲苯磺酸起到刻蚀与掺杂的作用,Fe_(2)O_(3)纳米片表面被刻蚀出的Fe^(3+)作为氧化剂,使得吡咯在Fe_(2)O_(3)纳米片表面聚合生长,对甲苯磺酸根作为对阴离子掺杂... 详细信息

采用酸刻蚀诱导的原位生长法在α-Fe_(2)O_(3)纳米片表面修饰聚吡咯,其中对甲苯磺酸起到刻蚀与掺杂的作用,Fe_(2)O_(3)纳米片表面被刻蚀出的Fe^(3+)作为氧化剂,使得吡咯在Fe_(2)O_(3)纳米片表面聚合生长,对甲苯磺酸根作为对阴离子掺杂于聚吡咯分子结构中,得到Fe_(2)O_(3)@PPy复合纳米片。通过调节刻蚀环境与Fe_(2)O_(3)纳米片的投料量控制聚吡咯的修饰量,制得系列Fe_(2)O_(3)@PPy复合纳米片。当对甲苯磺酸和Fe_(2)O_(3)摩尔比为12:1时,Fe_(2)O_(3)@PPy复合纳米片获得优异的电化学性能。1 C下的初始容量为468.7 mA·h·g^(-1),循环500次后仍保持414.5 mA·h·g^(-1)的容量,容量保持率为86.2%,表现出良好的循环稳定性。该材料可应用于动力电池的开发。

关键词：三氧化二铁聚吡咯纳米片原位生长锂硫电池

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沥青温拌技术分类及温拌效果的试验评价方法

材料导报 2024年第4期38卷 80-87页

作者：延西利郑涛蒋双全李卫成长安大学公路学院西安710064 四川高速公路建设开发集团有限公司成都610041 四川公路桥梁建设集团有限公司成都610041 安康市交通建设投资集团有限公司陕西安康725000

沥青温拌技术日益广泛应用于路面工程,为了定量评价温拌沥青混合料在拌和生产过程中的温拌效果,提供试验评价方法,本研究自主开发了一种沥青混合料变速拌和试验装置,采用70^(#)基质和SBS改性两种沥青、自主研发的一种表面活性剂型沥青... 详细信息

沥青温拌技术日益广泛应用于路面工程,为了定量评价温拌沥青混合料在拌和生产过程中的温拌效果,提供试验评价方法,本研究自主开发了一种沥青混合料变速拌和试验装置,采用70^(#)基质和SBS改性两种沥青、自主研发的一种表面活性剂型沥青温拌剂(取名为Alube)和一种有机降黏型沥青温拌剂(取名为ACMP),以市场成熟产品Evotherm为参照,分别制备了温拌沥青及其AC-13C型混合料,测试了不同沥青和温拌沥青的三大指标、布氏黏度和动态剪切流变指标,分析了沥青的黏温曲线特性,通过混合料的变温击实试验和变速拌和试验,研究了沥青混合料的压实特性和拌和流动特性,提出了沥青混合料的拌和流动模型。研究结果表明,有机降黏型温拌剂减小了沥青的黏度,增大了沥青的流动性,改变了沥青的技术性能,如针入度、延度、相位角等增大,软化点、布氏黏度等减小,而表面活性剂型温拌剂不改变沥青的基本技术性能;黏温曲线法仅可表征有机降黏型温拌沥青的温度变化,等黏温度降低约9℃,变温击实法和变速拌和法则可以同时表征两大类温拌剂的温拌效果;沥青混合料的拌和流动性服从宾汉黏塑性模型,从流变理论上解答了混合料的拌和流动性及和易性,推荐采用变速拌和试验来评价温拌沥青混合料的温拌效果;综合考察现有沥青温拌技术可知,在常用温拌剂掺量下,温拌沥青的生产拌和温度可比热拌沥青混合料低20~30℃,符合常规认识。

关键词：道路工程沥青混合料沥青温拌技术试验评价变速拌和试验宾汉模型

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采用索罗娜纤维开发健康休闲针织面料

针织工业 2024年第4期 22-26页

作者：宋子玉黄小云黄金来孙俊楠北京铜牛集团有限公司北京100026 泰安丽源工贸有限公司山东泰安271000

分析索罗娜纤维物理机械性能,结合其绿色环保可持续的优良特性,开发针织运动休闲健康面料。介绍编织工艺、染整工艺及技术创新点和难点,测试织物的物理性能、弹性、防紫外线性能等。结果表明,所开发面料柔软挺括,回弹保形,花型新颖,颜... 详细信息

分析索罗娜纤维物理机械性能,结合其绿色环保可持续的优良特性,开发针织运动休闲健康面料。介绍编织工艺、染整工艺及技术创新点和难点,测试织物的物理性能、弹性、防紫外线性能等。结果表明,所开发面料柔软挺括,回弹保形,花型新颖,颜色亮丽,性能优异,物理指标均符合Q/FZBTN 0003—2019《铜牛针织产品》及相关功能性标准要求,是开发健康休闲针织产品的理想面料。

关键词：索罗娜纱弹性回复保形节能减排防紫外线防静电

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自动化技术在机械设计制造中的应用及发展

中国科技期刊数据库工业A 2024年第2期 0043-0046页

作者：邱伟泰安九洲金城机械有限公司山东泰安271613

伴随着社会的持续进步,我国的经济也在快速的增长,经济的发展离不开科技的创新,机械设计制造已经成为当今世界经济发展中的一个重要组成部分,它为人类的日常生活提供了巨大的方便。在现代科技的推动下,机械设计制造工艺也得到了进一步... 详细信息

伴随着社会的持续进步,我国的经济也在快速的增长,经济的发展离不开科技的创新,机械设计制造已经成为当今世界经济发展中的一个重要组成部分,它为人类的日常生活提供了巨大的方便。在现代科技的推动下,机械设计制造工艺也得到了进一步的提高,但随着社会的进步,机械设计制造需要进行持续的创新,自动化发展成为机械设计制造发展的必然趋势。基于此,本文主要对我国的机械设计制造和自动化发展做了详细的研究,以期可以为同行提供一定的参考价值。

关键词：机械设计制造自动化发展发展趋势

掺稻壳灰与纤维素纤维混凝土抗氯离子渗透和抗冻性试验研究

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湖南大学学报（自然科学版） 2024年第5期51卷 193-206页

作者：郑山锁李浩冲阮升周林杨丰董方园结构工程与抗震教育部重点实验室(西安建筑科技大学) 陕西西安710055 中节能(安康)环保能源有限公司陕西安康725018 中国启源工程设计研究院有限公司陕西西安710058

为了研究水胶比、稻壳灰和纤维素纤维对混凝土耐久性能的影响,以稻壳灰掺量(0、10%和20%)、纤维素纤维掺量(0.7 kg/m^(3)、1.1 kg/m^(3)和1.6 kg/m^(3))和水胶比(0.37、0.41和0.45)为变量,通过9组正交试验得到3种因素对混凝土抗氯离子... 详细信息

为了研究水胶比、稻壳灰和纤维素纤维对混凝土耐久性能的影响,以稻壳灰掺量(0、10%和20%)、纤维素纤维掺量(0.7 kg/m^(3)、1.1 kg/m^(3)和1.6 kg/m^(3))和水胶比(0.37、0.41和0.45)为变量,通过9组正交试验得到3种因素对混凝土抗氯离子渗透性能和抗冻性能的影响规律,并分别建立了掺稻壳灰纤维混凝土质量损失率与相对动弹性模量的冻融预测模型.结果表明:各因素对混凝土抗氯离子渗透性能和抗冻性能影响显著程度依次为:水胶比>稻壳灰掺量>纤维素纤维掺量;混凝土的抗氯离子渗透性能和抗冻性能随稻壳灰掺量的增加显著增强,随纤维素纤维掺量的增加呈先增强后减弱的趋势,在水胶比为0.37时最优;稻壳灰掺量为20%时,混凝土抗氯离子渗透性能最佳,抗冻性能最优;纤维素纤维掺量为1.1 kg/m^(3)时,混凝土抗氯离子渗透性能最好,抗冻性能最强;增加稻壳灰掺量、添加适量的纤维素纤维可以提高混凝土基体的密实度、减少微裂缝,进而增强混凝土的耐久性能;所建立的掺稻壳灰纤维混凝土质量损失率与相对动弹性模量的冻融预测模型与试验结果吻合较好,具有一定的适用性,可为制备绿色高性能混凝土提供理论依据和支撑.

关键词：稻壳灰纤维素纤维抗氯离子渗透性能抗冻性能耐久性

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机械自动化设计与制造问题及改进方法探讨

中国科技期刊数据库工业A 2024年第1期 0075-0078页

作者：邱伟泰安九洲金城机械有限公司山东泰安271613

近年随着科学技术的不断发展,机械制造和自动化技术得到了完美融合,不仅机械生产效率以及机械设备运行的质量也得到了提升,同时也促进我国工业发展水平的提高。但是当前受到各方面因素的影响,导致我国机械自动化设计与制造还存在一定的... 详细信息

近年随着科学技术的不断发展,机械制造和自动化技术得到了完美融合,不仅机械生产效率以及机械设备运行的质量也得到了提升,同时也促进我国工业发展水平的提高。但是当前受到各方面因素的影响,导致我国机械自动化设计与制造还存在一定的问题,为此就需要有关企业和研究人员结合机械自动化应用和发展的需求,对当前存在的问题进行深入的分析,并对问题改进的方法进行探讨,推动机械自动化设计与制造行业持续向前发展。

关键词：机械自动化设计制造问题改进

超声辅助乙醇提取富硒金花葵花朵中的硒及抗氧化活性分析

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食品工业科技 2024年第16期45卷 201-208页

作者：张文开鲍征宇 Diego Armando PINZON NUNEZ 邵玲玲徐峰张宏宇赵月华田欢中国地质大学(武汉)材料与化学学院湖北武汉430000 安康国硒源科技有限公司陕西安康725000 紫阳中地大硒科技有限公司陕西安康725000 西北大学地质学系陕西西安710000 武汉测绘研究院湖北武汉430000

为促进优质天然富硒植物资源的科学开发利用,本文选取富硒金花葵为研究对象,采用氢化物发生-原子荧光光谱法(Hydride Generation-Atomic Fluorescence Spectrometry,HG-AFS)检测不同植物器官样品中的硒含量,超声波辅助乙醇提取金花葵花... 详细信息

为促进优质天然富硒植物资源的科学开发利用,本文选取富硒金花葵为研究对象,采用氢化物发生-原子荧光光谱法(Hydride Generation-Atomic Fluorescence Spectrometry,HG-AFS)检测不同植物器官样品中的硒含量,超声波辅助乙醇提取金花葵花朵中的含硒有机活性组分并使用响应面法优化获得最佳提取工艺,同时对含硒提取物开展抗氧化活性研究。结果显示,金花葵各器官中硒含量从高到低依次为叶、果、花、根和茎,分别为21.99、14.29、12.93、10.90和10.23 mg/kg。响应面优化结果表明,含硒有机活性成分最佳提取参数为提取温度40℃、固液比1:60、提取时间40 min、超声功率350 W、乙醇浓度50%(V/V)和提取次数1次。在最佳提取参数下,硒的提取率为35.65%±0.65%。DPPH抗氧化活性测定结果显示,含硒有机活性成分的半抑制浓度(IC_(50))为0.048 mg/mL(硒元素浓度为0.79μg/mL),羟基自由基清除实验显示样品浓度为8 mg/mL时达到最大清除率97%,IC_(50)为0.56 mg/mL,还原力实验表明样品的还原能力随样品浓度的增大而增强。证明金花葵的含硒乙醇提取物具有良好的抗氧化能力。本研究可以为合理利用富硒金花葵和研发加工富硒农副作物提供一些理论依据。

关键词：金花葵硒含硒活性成分提取工艺优化响应面抗氧化活性

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