检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析

中国机械工程 2016年第17期27卷 2304-2309页

作者：贠今天邓利浩桑宏强天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 天津工业大学天津300387

针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下,利用重心投影法,分析其静态稳定性;在... 详细信息

针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下,利用重心投影法,分析其静态稳定性;在有负载变化情况下,利用零力矩点理论并结合递归牛顿-欧拉算法,分析其动态稳定性。最后运用ADAMS仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真分析,为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据。

关键词：护理机器人运动稳定性重心投影法零力矩点递归牛顿-欧拉算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

具有快速再锁定特性的亚采样锁相环设计

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第7期57卷 711-720页

作者：赵毅强叶泽宇叶茂宋毅恒段文浩李尧天津大学微电子学院天津300072 天津市成像与感知微电子技术重点实验室天津300072 电磁空间安全全国重点实验室天津300308

相较于传统的电荷泵锁相环,亚采样锁相环以其优良的带内噪声抑制作用,近年来得到了关注和研究.但传统的亚采样锁相环由于其辅助锁频环路中三态鉴频鉴相器较长的固定死区,一旦受到干扰失锁后,需要较长的再锁定时间.针对这一问题,本文在... 详细信息

相较于传统的电荷泵锁相环,亚采样锁相环以其优良的带内噪声抑制作用,近年来得到了关注和研究.但传统的亚采样锁相环由于其辅助锁频环路中三态鉴频鉴相器较长的固定死区,一旦受到干扰失锁后,需要较长的再锁定时间.针对这一问题,本文在传统的亚采样锁相环设计基础上,设计了一种低噪声、短死区的整数分频亚采样锁相环电路架构,其包含了核心亚采样环路、辅助锁频环路.在辅助锁频环路把输出信号频率锁定至预设频率附近后,环路切换至亚采样环路.亚采样环路通过亚采样鉴相器实现低频参考时钟对高频输出时钟的采样,并将参考时钟和输出时钟之间的相位差转化为输出电压差;该输出电压差控制亚采样电荷泵对环路滤波器充放电,调节输出时钟频率和相位.双环路之间的切换通过辅助锁频环路中的短死区鉴相器实现,这使锁相环既避免了长死区导致的长再锁定时间,也避免了分频器额外的带内噪声放大作用,在兼顾亚采样锁相环良好的带内噪声抑制性能的基础上,有效提高了电路的鲁棒性.本文基于180 nm 1P6M CMOS工艺,完成了800 MHz输出频率的整数分频亚采样锁相环的电路设计、版图绘制和后仿真验证.核心电路版图面积为0.114mm2,功耗为10.8 mW.仿真结果表明,所设计的亚采样锁相环相较于传统结构将再锁定时间降至1.18μs,同时带内相位噪声为-117dBc/Hz@200kHz,参考杂散为57.8 dBc-.

关键词：亚采样锁相环短死区再锁定时间

HBV感染的肝癌患者外周血中调节性T细胞的水平分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

天津医药 2014年第6期42卷 530-532页

作者：刘辉李建宇王凤梅王鹏李成龙骆莹朱争艳天津市第三中心医院肝胆疾病研究所天津市人工细胞重点实验室300170 武警后勤学院药物化学教研室

目的检测乙肝病毒(HBV)感染的肝癌患者外周血中CD4+CD25+CD127low调节性T细胞(Tregs)的水平,分析其与HBV感染的相关性。方法采集41例感染HBV的肝癌患者(HBV+组)、34例未感染HBV的肝癌患者(HBV-组)及29例正常健康受试者(对照组)的外周抗... 详细信息

目的检测乙肝病毒(HBV)感染的肝癌患者外周血中CD4+CD25+CD127low调节性T细胞(Tregs)的水平,分析其与HBV感染的相关性。方法采集41例感染HBV的肝癌患者(HBV+组)、34例未感染HBV的肝癌患者(HBV-组)及29例正常健康受试者(对照组)的外周抗凝血,利用流式细胞术检测各组受试者外周血中CD4+CD25+CD127lowTregs水平,通过荧光定量聚合酶链反应检测感染HBV的肝癌患者血清中HBV DNA载量,分析Tregs水平与HBV DNA载量的相关性。结果 HBV+组外周血中CD4+CD25+CD127lowTregs占CD4+T细胞的比率显著高于HBV-组和对照组[(8.24±2.20)%vs(7.06±2.46)%vs(6.51±1.99)%,P<0.05],HBV-组高于对照组;CD4+CD25+CD127lowTregs水平与HBV DNA载量(取对数转换)呈正相关(r=0.350,P<0.05)。结论肝癌患者外周血中Tregs的水平异常增高,且与HBVDNA复制密切相关,这可能是肝癌细胞免疫逃逸的重要原因。

关键词：肝肿瘤肝炎,乙型 T淋巴细胞,调节性免疫功能 CD127

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

分组对称旋转周期结构固有频率分裂解析分析

天津大学学报 2012年第5期45卷 393-399页

作者：王世宇陈东亮刘建平宋轶民曹树谦张策天津大学机械工程学院天津300072 天津市非线性动力学与混沌控制重点实验室天津300072

针对工程领域广泛存在的一类分组旋转周期结构开展了解析动力学研究.提出了一种利用等效对称单元判别固有频率是否分裂的简便方法.采用直接摄动法研究了对称单元分布对模态特性的影响,揭示了等效对称子单元的分组方式与固有频率分裂之... 详细信息

针对工程领域广泛存在的一类分组旋转周期结构开展了解析动力学研究.提出了一种利用等效对称单元判别固有频率是否分裂的简便方法.采用直接摄动法研究了对称单元分布对模态特性的影响,揭示了等效对称子单元的分组方式与固有频率分裂之间的映射关系.该映射关系提供了一种抑制固有频率分裂的对称单元拓扑调整方法.该方法可用于超声电机和陀螺仪等对固有频率分裂敏感的重要领域.仿真结果验证了固有频率分裂规律的正确性.

关键词：旋转周期结构对称固有频率分裂

让校园流淌音乐清泉——从校园播放的音乐说起

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国音乐教育 2016年第9期 50-52页

作者：缪裴言天津市教育教学研究室音乐教研室

笔者所住小区附近是一所大型中学,从窗外望去,校园操场里绿树环绕着彩色跑道,远处耸立着新建的教学楼群……一派生机盎然的景象。然而,每日课间操前后校园广播里却传来某位男歌手低沉、乏味的歌声。笔者虽不知该曲歌名和歌手,但总觉得... 详细信息

笔者所住小区附近是一所大型中学,从窗外望去,校园操场里绿树环绕着彩色跑道,远处耸立着新建的教学楼群……一派生机盎然的景象。然而,每日课间操前后校园广播里却传来某位男歌手低沉、乏味的歌声。笔者虽不知该曲歌名和歌手,但总觉得这种音乐与校园景致很不协调。为何课间操前后不能播放一些轻快、热情的乐曲?这样的音乐环境会给学生们怎样的文化熏陶?校园应该营造怎样的音乐环境?

关键词：音乐教师

嗜酸细胞瘤线粒体DNA非编码控制区基因突变及其意义的初步探讨

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中华肿瘤杂志 2010年第10期32卷 767-770页

作者：宋文静鄢丽敏赵秀兰刘增辉孙保存天津医科大学病理学教研室 300070

目的分析嗜酸细胞瘤中线粒体DNA（mtDNA）非编码控制区（D-loop区）的碱基突变情况及其意义.方法收集20例甲状腺和肾嗜酸细胞瘤及瘤旁的正常组织石蜡包埋标本,分别提取瘤组织和正常组织的总DNA,对mtDNA D-loop区（1122 bp）进行PCR扩... 详细信息

目的分析嗜酸细胞瘤中线粒体DNA（mtDNA）非编码控制区（D-loop区）的碱基突变情况及其意义.方法收集20例甲状腺和肾嗜酸细胞瘤及瘤旁的正常组织石蜡包埋标本,分别提取瘤组织和正常组织的总DNA,对mtDNA D-loop区（1122 bp）进行PCR扩增,以直接测序法检测PCR产物的基因序列.另收集5例人胚胎肾组织作为正常对照.结果 20例甲状腺和肾嗜酸细胞瘤标本中,7例（35.0%）肿瘤组织和1例（5.0%）正常组织共检测出突变位点21个,主要集中在高变区Ⅰ（HVⅠ）.20例（100%）肿瘤标本中均检测出多态性位点,共191个.结论 D-loop区尤其是HV Ⅰ是嗜酸细胞瘤的突变热点,其突变可能引起mtDNA复制速率的变化,并与线粒体功能异常密切相关.

关键词：腺瘤,嗜酸细胞 DNA,线粒体突变

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

性激素对阉割雄鼠免疫力和生存能力的影响

中国老年学杂志 1997年第2期17卷 104-106页

作者：田德润李云生崔志潭郭守祥李兆菲孙育敏田大启天津医科大学解剖学教研室天津医科大学生物化学教研室天津中医学院中医研究所天津市武清县卫生学校

切除性腺雄鼠定期接受雌或雄性激素治疗，在１～１８月龄段，经雌二醇治疗的雄鼠平均死亡月龄高于安慰剂组３８％（Ｐ＜０．０１），高于雄激素治疗组６３％（Ｐ＜０．０５）；在１～２１月龄段，经雌二醇和孕酮联合治疗的动物死亡月龄... 详细信息

切除性腺雄鼠定期接受雌或雄性激素治疗，在１～１８月龄段，经雌二醇治疗的雄鼠平均死亡月龄高于安慰剂组３８％（Ｐ＜０．０１），高于雄激素治疗组６３％（Ｐ＜０．０５）；在１～２１月龄段，经雌二醇和孕酮联合治疗的动物死亡月龄高于雄激素治疗组４６％（Ｐ＜０．０５）。免疫学研究发现，雌二醇可明显提高雄鼠淋巴细胞转化能力（Ｐ＜０．０１）以及腹腔巨噬细胞吞噬能力（Ｐ＜０．００１）。生化研究表明，雌性激素可明显降低雄鼠血中胆固醇含量（Ｐ＜０．０５～０．００５）。结果提示，雌性激素对于延缓衰老具有深远的意义。

关键词：雄性激素免疫力生存能力性激素替代疗法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三周期极小曲面骨支架生物学性能研究进展

中华骨与关节外科杂志 2024年第4期17卷 371-376页

作者：孙亚迪王岩董本超杨培川李奕扬马天成马剑雄马信龙天津大学天津医院(天津市天津医院)骨科研究所天津300211 天津市骨科研究所天津300050 天津市骨科生物力学与医学工程重点实验室天津300050

由外伤和疾病所致的骨缺损患者逐年增多,而骨缺损的治疗仍然是临床上的一大难题。目前骨缺损的治疗手段主要包括自体骨移植和同种异体骨移植,然而这些方法的应用受到诸多限制。近年来,骨支架作为骨缺损修复的研究热点备受关注。三周期... 详细信息

由外伤和疾病所致的骨缺损患者逐年增多,而骨缺损的治疗仍然是临床上的一大难题。目前骨缺损的治疗手段主要包括自体骨移植和同种异体骨移植,然而这些方法的应用受到诸多限制。近年来,骨支架作为骨缺损修复的研究热点备受关注。三周期极小曲面(TPMS)骨支架作为构建骨支架的热门选择之一,其生物学性能成为当前研究的重点。渗透性、比表面积、生物相容性和生物降解性等因素被认为是影响TPMS骨支架生物学性能的关键因素。本文对TPMS骨支架生物学性能研究进展进行综述。

关键词：三周期极小曲面骨支架生物学性能骨缺损

琼脂凝胶球载体吸附剂清除免疫球蛋白E的性能特征

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国组织工程研究与临床康复 2007年第1期11卷 90-94页

作者：王为超董瑞玲张红梅张玉环俞耀庭王深琪南开大学生物活性材料教育部重点实验室天津市300071 南开大学医院天津市300071 天津市长征医院变态反应科天津市300021

目的:观察以琼脂凝胶球为载体的吸附剂对血浆中多余免疫球蛋白E的清除效果。方法:实验于2002-04/2004-09在南开大学完成。①高免疫球蛋白E患者血清由天津市长征医院免疫室提供。琼脂粉(北京益利精细化学品有限公司,批号20000810)。环氧... 详细信息

目的:观察以琼脂凝胶球为载体的吸附剂对血浆中多余免疫球蛋白E的清除效果。方法:实验于2002-04/2004-09在南开大学完成。①高免疫球蛋白E患者血清由天津市长征医院免疫室提供。琼脂粉(北京益利精细化学品有限公司,批号20000810)。环氧氯丙烷(天津津达精细化学品厂,批号20010502)。②以20～40目的琼脂凝胶微球为载体,经环氧氯丙烷活化,键联配基色氨酸及手臂制得免疫球蛋白E免疫吸附剂,进行体外静态吸附测试。吸附结果采用酶标法免疫球蛋白E试剂盒检测。③连接手臂的琼脂-色氨酸吸附剂进行血液相容性测试,检测吸附前后血清中免疫球蛋白G、免疫球蛋白M、免疫球蛋白A以及C3,C4含量的变化。全自动血球计数分析仪检测白细胞、红细胞、血小板数目的变化。结果:①不同配基对吸附剂吸附效果的影响:琼脂凝胶载体连接色氨酸配基后对免疫球蛋白E的吸附性能最好,对其吸附主要是一种非极性作用力。②不同缓冲体系及pH值对吸附效果的影响:pH=5～6的范围内色氨酸的饱和溶解度最低,键联量也很低。pH=6～8的磷酸盐缓冲体系,磷酸根离子参与环氧基的开环反应,降低载体的活化效率,同时可键联的活性氨基酸配基的量也相应减少。Tris-HCl和碳酸钠-碳酸氢钠缓冲体系,对色氨酸的饱和溶解度也不是很高。相对来说,pH=7～8的硼酸-硼砂缓冲体系效果较好。③不同手臂对吸附剂吸附效果的影响:与连接前比较,连接丁二酸酐、邻苯二甲酸酐手臂后的吸附剂对免疫球蛋白E的吸附能力均有所提高(56.02%,68.00%,60.87%)。④以色氨酸为配基、丁二酸酐为手臂的琼脂凝胶吸附剂吸附动力学实验:吸附剂在37℃对免疫球蛋白E的吸附率为70.73%。⑤吸附剂的血液相容性实验结果:经过2h的体外全血静态吸附后,吸附剂对5种组分的吸附率为免疫球蛋白A>免疫球蛋白G>C4>C3>免疫球蛋白M,而对最大的免疫球蛋白A的吸附率也仅为26.17%,远低于对免疫球蛋白E的吸附率70.73%。吸附剂对全血细胞有一定的破坏性,静态吸附2h后,白细胞下降27.3%,红细胞下降2.4%,血小板下降6.9%。结论:以琼脂凝胶微球载体,通过交联、活化和固定配基色氨酸成功制备免疫球蛋白E免疫吸附剂。此吸附剂对免疫球蛋白E有较高的清除率,同时具备较好的血液相容性,适用于临床血液灌流治疗支气管哮喘疾病。

关键词：哮喘免疫吸附剂免疫球蛋白E 琼脂凝胶