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柔索驱动并联腰部康复机器人设计、分析与试验研究

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机械工程学报 2018年第13期54卷 126-134页

作者：陈桥訾斌孙智王宁李舒怡罗晓琪合肥工业大学机械工程学院机械工业信息研究院

腰部损伤患者众多而康复师和智能化康复设备短缺,为了帮助患者恢复腰部运动能力,设计一种新型柔索驱动并联腰部康复机器人(Cable-driven parallel waist rehabilitation robot,CPWRR)。机器人由柔索驱动并联平台、下肢外骨骼和上肢固定... 详细信息

腰部损伤患者众多而康复师和智能化康复设备短缺,为了帮助患者恢复腰部运动能力,设计一种新型柔索驱动并联腰部康复机器人(Cable-driven parallel waist rehabilitation robot,CPWRR)。机器人由柔索驱动并联平台、下肢外骨骼和上肢固定机构组成,实现患者腰椎三自由度转动康复训练。考虑人体下肢与运动平台的运动耦合,力学分析过程引入两组辅助坐标系建立机器人的运动学模型,并运用拉格朗日法建立机器人的动力学模型。以人体腰部转动康复训练为实例,规划腰部运动轨迹,进行CPWRR康复训练数值模拟;同时,搭建CPWRR试验平台,进行康复训练试验。对比数值模拟和试验结果,柔索长度和拉力的数值模拟结果与试验数据相吻合,腰部的实际运动轨迹与预定的运动轨迹基本相同,表明CPWRR能够完成腰部康复训练,是一种前景良好的腰部康复设备,试验数据对柔性智能化医疗康复设备具有参考意义。

关键词：柔索驱动并联机器人腰部康复机器人力学分析样机设计康复训练试验

仿生织构化冠脉支架植入后对血流动力学的影响规律

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生物医学工程学杂志 2022年第2期39卷 339-346页

作者：李长胜冯海全马双全白丽平内蒙古工业大学机械工程学院呼和浩特010051 内蒙古医科大学心血管内科呼和浩特010059

为探究冠脉支架的仿生织构化处理对血流动力学的影响规律,设计一款生物可吸收聚乳酸冠脉支架,利用有限元分析方法,对三种形状(矩形、三角形和梯形)的仿生织构化的支架植入后血流流场进行仿真分析,揭示沟槽的形状和尺寸对血流动力学的影... 详细信息

为探究冠脉支架的仿生织构化处理对血流动力学的影响规律,设计一款生物可吸收聚乳酸冠脉支架,利用有限元分析方法,对三种形状(矩形、三角形和梯形)的仿生织构化的支架植入后血流流场进行仿真分析,揭示沟槽的形状和尺寸对血流动力学的影响规律,并寻求仿生织构化沟槽的最优解。结果显示,不同形状和尺寸的仿生织构化沟槽,对低壁面剪应力区域的影响具有一定的规律性,0.06 mm以上的沟槽对血流流动特性的影响较小,而0.06 mm以下的沟槽对血流流动特性的影响较显著,且随着尺寸的减小影响效果越好,其中0.02 mm的三角形沟槽在研究的所有模型中的影响效果最好。通过本文研究结果,期望仿生织构化支架结构能为降低支架内再狭窄提供一种新方法。

关键词：仿生织构冠脉支架血流动力学有限元法壁面剪应力

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润滑脂数据库的数据模型与功能模块设计

摩擦学学报 1996年第3期16卷 257-266页

作者：王晓力桂长林朱廷彬杨正宇梁会芳合肥工业大学机械工程系石油化工科学研究院

在“百科全书”和“坑口电站”的设计思想指导下，规划设计了润滑脂数据库．这种数据库设计有９条查询途径，查询得到有关润滑脂的各种数据、资料和知识；设计有８个功能模块，使数据库具有查询、选用、代用、故障诊断与失效分析、学习... 详细信息

在“百科全书”和“坑口电站”的设计思想指导下，规划设计了润滑脂数据库．这种数据库设计有９条查询途径，查询得到有关润滑脂的各种数据、资料和知识；设计有８个功能模块，使数据库具有查询、选用、代用、故障诊断与失效分析、学习、设计计算和维护等功能。

关键词：润滑脂数据库数据模型功能模块计算机设计

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某航空发动机整机系统非线性振动特性分析

振动工程学报 2022年第3期35卷 557-568页

作者：林荣洲侯磊孙传宗杨洋侯升亮陈予恕哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 西南交通大学力学与航空航天学院应用力学与结构安全四川省重点实验室四川成都611756 沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870

以某型号航空发动机整机振动试验台为研究对象,建立了简化的整机动力学模型,考虑中介轴承的非线性弹性恢复力,运用Newmark-β与Newton-Raphoson法结合进行数值求解,通过对比整机系统中高低压转子处与机匣测点处的非线性振动响应,分析了... 详细信息

以某型号航空发动机整机振动试验台为研究对象,建立了简化的整机动力学模型,考虑中介轴承的非线性弹性恢复力,运用Newmark-β与Newton-Raphoson法结合进行数值求解,通过对比整机系统中高低压转子处与机匣测点处的非线性振动响应,分析了中介轴承间隙对整机系统非线性振动响应的影响规律。结果表明,随着中介轴承间隙的增大,可能导致整机系统出现振动突跳、双稳态、高低压转子耦合程度降低以及组合共振等现象,其中机匣能够反映内部转子的振动特性,但机匣不同位置测点的情况不同,总体上中后测点在转子出现非线性振动特性时也能观测到相应的非线性振动特性,特别是在出现组合共振时能够表现出更为丰富的组合频率信息。研究结果有助于认识中介轴承非线性对航空发动机整机系统尤其是机匣的非线性振动特性影响规律,对航空发动机机匣上测点位置的选择能提供一定的指导。

关键词：非线性振动航空发动机组合共振中介轴承振动传递

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链条行星减速器齿形的干涉与修正

吉林工业大学学报 1985年第3期 92-102页

作者：杨子万郑志峰杨志刚吉林工业大学机械工程系

链条行星减速器是用廉价的标准滚子链条来代替行星传动中的内齿轮或针轮,用标准链轮来代替行星齿轮或摆线轮,以链条链轮啮合形式构成的一种廉价行星传动装置。本文着重阐吸这种行星减速器中的行星轮与链圈滚子之间的啮合干涉问题及其修... 详细信息

链条行星减速器是用廉价的标准滚子链条来代替行星传动中的内齿轮或针轮,用标准链轮来代替行星齿轮或摆线轮,以链条链轮啮合形式构成的一种廉价行星传动装置。本文着重阐吸这种行星减速器中的行星轮与链圈滚子之间的啮合干涉问题及其修正措施,使之成为一种有开发应用价值的性能良好、经济实用的新型减速机械。

关键词：行星减速器行星轮外摆线等距曲线分度圆半径减速装置齿廓干涉区齿数差滚子链条套筒滚子链链轮轮(机械元件) 齿形

离散元法铁粉末压制中粒径分布对力链演化机制的影响

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力学学报 2022年第9期54卷 2489-2500页

作者：张炜萧伟健袁传牛张宁刘焜福建工程学院机械与汽车工程学院福州350118 合肥工业大学摩擦学研究所合肥230009

为阐明粒径分布对铁粉压制中体系内部细观力学行为的影响,基于离散元理论,通过改变铁粉颗粒粒径分布建立压制模型,结合力链提取方法,通过对力链空间分布、力链数目、力链长度和力链方向性的分析,探究粒径分布对力链演化的影响机理.研究... 详细信息

为阐明粒径分布对铁粉压制中体系内部细观力学行为的影响,基于离散元理论,通过改变铁粉颗粒粒径分布建立压制模型,结合力链提取方法,通过对力链空间分布、力链数目、力链长度和力链方向性的分析,探究粒径分布对力链演化的影响机理.研究结果表明:不同粒径分布的粉体压制时形成的力链空间分布具有差异,粒径分布范围越小,形成的力链分布越集中,反之,粒径分布范围越大,形成的力链分布越松散且均匀;在粉末压制时,粒径分布对力链数目也有影响,具体表现为随着粉体的粒径分布范围变大,力链总数逐渐减少;粉体的粒径分布对颗粒形成短力链的数目起着显著影响,而对力链长度的影响较为有限;随着粒径分布范围的增大,力链的方向由均匀分布逐渐集中在特定角度方向,表现出一定各向异性,形成的交叉力链网络结构有利于提高粉体致密化程度.本文为从粉体粒径分布影响层面拓展粉末压制细观力学理论提供基础,亦为进一步结合粉体粒径分布及体系内力链演变过程改善粉末致密化行为提供指导.

关键词：离散元法颗粒物质粉末压制粒径分布力链

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第21届国际制造研究会议征文通知

锻压技术 2024年第1期49卷 22-22页

作者：中国机械工程学会塑性工程分会中国机械工程学会塑性工程分会

第21届国际制造研究会议(21st International Conference on Manufacuring Research,ICMR 2024)将于2024年8月28-30日于英国苏格兰格拉斯哥举办,同期召开第38届英国制造研究全国会议。ICMR由英国大学制造和工程负责人联合会(COMEH)发起... 详细信息

第21届国际制造研究会议(21st International Conference on Manufacuring Research,ICMR 2024)将于2024年8月28-30日于英国苏格兰格拉斯哥举办,同期召开第38届英国制造研究全国会议。ICMR由英国大学制造和工程负责人联合会(COMEH)发起,是英国主要的制造研究会议,自2003年起发展为国际会议,旨在将研究人员、学者和企业界人士聚集在一起,分享他们的愿景、知识和经验,共同探讨新兴趋势和新挑战。随着21世纪制造业全球化进程的加快,与时俱进的迫切需求推动了技术、研究和创新的快速发展。ICMR征集有关前沿和新兴理论研究及其最新工业应用的论文,旨在汇集全球学术、政府和工业组织的实践和理论知识。

关键词：英国大学工程负责人 ICM 制造业全球化新兴趋势格拉斯哥英国苏格兰

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CNC系统中位置环低速抖动问题的研究

湖南大学学报（自然科学版） 1997年第2期24卷 55-60页

作者：王鼎裴涛吉林工业大学电子工程系

针对大型数控机床中由于导轨及执行元件存在摩擦转矩而引起的低速抖动问题，提出一种变ＰＩＤ参数的混合模型参考自适应控制算法．本算法对机床低速爬行具有很好的克服效果系统的仿真实验表明：本算法具有定位精度高、系统快速性好。

关键词：自适应低速抖动计算机数控系统数控机床

基于深度学习的工业零件识别与抓取实时检测算法

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机床与液压 2023年第24期51卷 33-38页

作者：吕张成张建业陈哲钥刘浩天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387

为了提高工业生产中视觉控制机械臂抓取工业零件的精度和速度,提出一种新的识别工业零件类别和最佳抓取位置的检测算法。运用YOLOv5l目标检测算法对视界中的多种工业零件进行识别,随后将其识别图片传入抓取位置检测算法进行最佳抓取位... 详细信息

为了提高工业生产中视觉控制机械臂抓取工业零件的精度和速度,提出一种新的识别工业零件类别和最佳抓取位置的检测算法。运用YOLOv5l目标检测算法对视界中的多种工业零件进行识别,随后将其识别图片传入抓取位置检测算法进行最佳抓取位置的识别。针对抓取位置检测的问题,提出一种改进的神经网络模型,在GG-CNN网络的基础上添加四层残差网络做平层特征提取,增强特征提取的效果。实验结果表明:此算法的识别准确率在95%以上,抓取成功率在90%左右,验证了该算法在多种工业零件和最佳抓取位置识别中具有高准确性和时效性。

关键词：深度学习识别准确率目标检测抓取检测实时性