检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院广东广州510006

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用... 详细信息

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

用于视频压缩感知的特征域优化启发及多假设交叉注意力重构神经网络

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第10期52卷 9-21页

作者：杨春玲陈文俊刘嘉惠华南理工大学电子与信息学院广东广州510640

现有视频压缩感知重建网络通常利用光流网络实现像素域运动估计与运动补偿。然而在重建过程中,光流网络的输入为质量较差的初始估计帧,导致获得的光流不准确,基于光流的像素域对齐与融合操作会造成噪声的累积,导致视频重建帧存在明显的... 详细信息

现有视频压缩感知重建网络通常利用光流网络实现像素域运动估计与运动补偿。然而在重建过程中,光流网络的输入为质量较差的初始估计帧,导致获得的光流不准确,基于光流的像素域对齐与融合操作会造成噪声的累积,导致视频重建帧存在明显的人工效应,影响重建质量。基于特征域多通道信息对干扰噪声具有较强的鲁棒性,文中将特征域优化思想应用于视频压缩感知重构神经网络的设计中,提出了特征域优化启发及光流引导的多假设交叉注意力重构神经网络(FOFMCNet)。为避免光流中的噪声在图像变形时破坏图像结构的问题,文中在特征域设计了光流指导的多假设运动估计模块与基于交叉注意力的运动补偿模块,以实现特征域的帧间运动估计与运动补偿,从而更为充分地利用帧间相关性辅助非关键帧重构。为了在特征优化过程中加强有效信息的复用,提升网络学习能力并缓解梯度爆炸问题,文中设计了特征域优化启发U型网络(FOUNet),并作为FOFMCNet的子网络,通过多个FOUNet的级联,FOFMCNet在特征域实现非关键帧的优化与重建。实验结果表明,文中所提算法在经典低分辨率数据集(UCF-101和QCIF)和新的高分辨率数据集(REDS4)上的重构结果均优于现有的视频压缩感知算法。

关键词：视频压缩感知特征域优化卷积神经网络注意力机制运动估计与补偿

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于特征相似性和特征规范化的注意力模块

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 62-71页

作者：杜启亮汪益民田联房华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 华南理工大学中新国际联合研究院广东广州510555 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 华南理工大学珠海现代产业创新研究院广东珠海519170 华南理工大学广东省发展改革委工程中心广东广州510031

近年来,注意力机制在图像分类、目标检测和语义分割等领域取得了巨大成功,但现有的注意力机制大多只能在通道或空间维度上实现特征融合,这极大限制了其在通道和空间维度上变化的灵活性,导致无法充分利用特征信息。为此,文中提出一种基... 详细信息

近年来,注意力机制在图像分类、目标检测和语义分割等领域取得了巨大成功,但现有的注意力机制大多只能在通道或空间维度上实现特征融合,这极大限制了其在通道和空间维度上变化的灵活性,导致无法充分利用特征信息。为此,文中提出一种基于特征相似性和特征规范化的、可同时利用特征图各维度信息的卷积神经网络注意力模块FSNAM。该模块由特征相似性模块(FSM)和特征规范化模块(FNM)两部分组成,FSM利用输入特征图的通道特征信息和局部空间特征信息生成一个二维的特征相似性权重图;FNM利用输入特征图的全局空间特征信息生成一个三维的特征规范化权重图;两个模块生成的权重图融合在一起,生成一个三维的注意力权重图,以此实现通道特征信息和空间特征信息的融合。为证明FSNAM的可行性和有效性,进行了消融实验,结果表明:在图像分类任务方面,FSNAM模块对分类网络在CIFAR数据集上的性能提升明显优于其他主流注意力模块;在目标检测任务方面,使用FSNAM模块的目标检测网络对VOC数据集中的小目标和中等大小目标的检测准确率分别提高了3.9和1.2个百分点;在语义分割任务方面,使用FSNAM模块可以提高HRNet模型的性能,在SBD数据集上模型的平均像素准确率提高了0.58个百分点。

关键词：卷积神经网络计算机视觉特征相似性特征规范化注意力模块

基于广义纳什议价的多微电网配电系统多主体协同能量管理策略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电力自动化设备 2024年第5期44卷 199-207页

作者：谢元皓林声宏朱建全华南理工大学电力学院广东广州510640

为进一步挖掘多微电网配电系统内各级主体的合作潜力以及改善系统能量供需关系,提出一种基于广义纳什议价的协同能量管理优化策略。根据配电网层、微电网层和用户层的利益交互关系将谈判过程分为两阶段:在第一阶段,配电网和多个微电网-... 详细信息

为进一步挖掘多微电网配电系统内各级主体的合作潜力以及改善系统能量供需关系,提出一种基于广义纳什议价的协同能量管理优化策略。根据配电网层、微电网层和用户层的利益交互关系将谈判过程分为两阶段:在第一阶段,配电网和多个微电网-用户子联盟进行协商,以实现各主体的协同优化运行以及合作剩余的分配;在第二阶段,各子联盟内部进行获益结算。考虑各主体的利益,建立对应的两阶段议价模型,通过引入议价能力实现各方利益的非对称分配。将第一阶段议价模型分解为系统效益最大化和收益分配2个子问题,并采用两块交替方向乘子法实现分布式求解。算例结果表明,所提策略可有效实现利益的合理分配,提升各主体的经济效益,并且有利于提高配电网电压质量和新能源消纳水平。

关键词：多微电网配电系统需求响应广义纳什议价合作博弈两块交替方向乘子法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种等通量波束的多极化可重构天线

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 131-140页

作者：靳贵平潘伟浩黄珏泓廖绍伟华南理工大学电子与信息学院广东广州510640

随着航天技术的革新,对近地轨道的通信需求逐年增高。近地轨道卫星就在此背景下产生,主要应用于遥感探测天气预报和数据通信领域。由于近地轨道卫星天线辐射波束所覆盖的地球表面是球面,因此波束通常设计为等通量形式。由于卫星通信通... 详细信息

随着航天技术的革新,对近地轨道的通信需求逐年增高。近地轨道卫星就在此背景下产生,主要应用于遥感探测天气预报和数据通信领域。由于近地轨道卫星天线辐射波束所覆盖的地球表面是球面,因此波束通常设计为等通量形式。由于卫星通信通常存在极化失配、多径效应等问题,选择多极化而不是圆极化作为近地卫星天线的工作状态能更好地适应复杂的工作环境,保证通信质量,将等通量波束天线和多极化可重构技术结合起来有很大的应用前景。基于一对正交圆极化波能合成线极化波的设计原理,文中提出了一种具有等通量波束的多极化可重构天线,该天线由可重构馈电网络和带扼流环的隔片极化器圆波导组成。馈电网络中嵌入单刀四掷开关(SP4T)与单刀双掷开关(SP2T),通过改变开关的工作状态,馈电网络将给圆波导提供不同的馈电条件,在圆波导内隔片的作用下天线实现两种圆极化与两种线极化的可重构。通过在圆波导口引入扼流环以及波导口作“T”型开槽处理,实现波束赋形,并且保证天线在不同极化状态下辐射等通量波束。实测结果显示,天线在不同的极化状态下-15 dB重叠阻抗带宽14.7%,覆盖4.80~5.56 GHz,方向图顶部在θ为-24°~+24°范围内具有平坦效果,圆极化状态下空间轴比覆盖-51°~+50°,覆盖范围大于方向图顶部平坦范围。天线实测结果与仿真结果有较好的一致性,具有多极化和方向图顶部平坦的优势,可满足移动通信和卫星通信中多极化应用场景的需要。

关键词：极化可重构天线等通量方向图圆极化线极化

Trigger转座子衍生蛋白1对肝癌细胞生长的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 1-7页

作者：高平叶子坚钱晓宇钟秀颖华南理工大学医学院广东广州510006

细胞周期失调是肿瘤重要的标志之一,生物信息学分析结果表明,Trigger转座子衍生蛋白1(TIGD1)在临床肝癌组织中高表达且与细胞周期相关,但相关机制未知。为了探究TIGD1调控肝癌细胞生长的具体机制,首先,利用shRNA质粒构建靶向敲低TIGD1... 详细信息

细胞周期失调是肿瘤重要的标志之一,生物信息学分析结果表明,Trigger转座子衍生蛋白1(TIGD1)在临床肝癌组织中高表达且与细胞周期相关,但相关机制未知。为了探究TIGD1调控肝癌细胞生长的具体机制,首先,利用shRNA质粒构建靶向敲低TIGD1的肝癌细胞系Hep3B,并分析TIGD1敲低对肝癌细胞生长的影响,结果表明细胞生长受阻;接着,通过细胞流式技术分析TIGD1敲低对肝癌细胞周期进程的影响,结果显示,TIGD1敲低的Hep3B细胞系的细胞周期进程主要阻滞于G2/M期;然后,通过免疫沉淀(IP)实验验证TIGD1可能发生相互结合的蛋白分子,结果表明,TIGD1可能与Aurora激酶相互作用蛋白1(AURKAIP1)存在相互结合,进一步的Co-IP实验证实了TIGD1和AURKAIP1之间的相互作用。已知AURKAIP1可调控Aurora激酶A(AURKA)的蛋白酶体降解途径,AURKA是一种有丝分裂调控蛋白,与细胞周期进程密切相关。文中进一步探究TIGD1对AURKA蛋白水平的影响,实验结果表明,在TIGD1敲低的情况下,AURKA在Hep3B细胞系中的蛋白水平明显下调,mRNA水平没有明显变化。综上所述,TIGD1可能通过调控AURKA在肝癌细胞中的转录后水平来影响细胞周期进程,从而影响肝癌的发生发展。

关键词： Trigger转座子衍生蛋白1 肝癌细胞生长细胞周期

产业需求引导应用基础创新填补空白逐浪海上风电装备——专访华南理工大学船舶与海洋工程系副主任樊天慧

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

广东科技 2022年第7期31卷 22-26页

作者：陈岚樊天慧不详华南理工大学船舶与海洋工程系

“三峡引领号”是国内首个海上漂浮式风力发电系统装备示范工程,已于2021年12月在广东阳江海上风电场成功并网发电。作为能源领域的首台(套)重大技术装备项目,“三峡引领号”在建造过程中相关重要科学问题的解答离不开樊天慧团队的付出... 详细信息

“三峡引领号”是国内首个海上漂浮式风力发电系统装备示范工程,已于2021年12月在广东阳江海上风电场成功并网发电。作为能源领域的首台(套)重大技术装备项目,“三峡引领号”在建造过程中相关重要科学问题的解答离不开樊天慧团队的付出与努力。通过漂浮式风电系统装备示范工程背后的故事,我们不仅看到了由重大工程需求引导的基础与应用基础创新,还感受到了奋斗在一线的青年科学家的格局视野。

关键词：重大技术装备船舶与海洋工程青年科学家需求引导海上风电填补空白华南理工大学广东阳江

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多频脉冲采样的血流速度估计方法

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第10期52卷 22-30页

作者：马碧云范逸华刘娇蛟华南理工大学电子与信息学院广东广州510640

传统双模超声技术相较于新兴技术更具实现可穿戴化的潜力。在进行脉冲多普勒血流速度估计时,双模超声需同时发射B模式脉冲进行成像定位,这要求B模式脉冲和多普勒脉冲共享采样时间。采用基于单频多普勒脉冲的稀疏间隔发射方式可以解决这... 详细信息

传统双模超声技术相较于新兴技术更具实现可穿戴化的潜力。在进行脉冲多普勒血流速度估计时,双模超声需同时发射B模式脉冲进行成像定位,这要求B模式脉冲和多普勒脉冲共享采样时间。采用基于单频多普勒脉冲的稀疏间隔发射方式可以解决这一问题,但常见的稀疏发射排布方式(如嵌套发射、互质发射等)存在采样时间窗较长的缺点,特别是在血流速度变化明显的情况下存在时间分辨率不足的问题。此外,长时间窗包含了较多的血流速度分量,容易由于稀疏采样引起伪影,从而影响血流速度估计的准确性。因此,文中提出了一种基于多频脉冲采样的新型血流速度估计方法。首先,构建了多频脉冲采样的回波模型,并对该模型进行推导,证明了在频率衰减平稳假设下,该数学模型等价于单频多普勒脉冲稀疏发射方式,即多频脉冲采样可以通过较短的时间窗实现类似于基于单频脉冲采样模式的长时间窗的性能,从而提高血流速度谱的时间分辨率和估计精度;然后,提出了两种可用于多频脉冲采样模式的血流速度谱的构建方法,分别为复杂度较低的BMUSIC算法和伪影抑制效果较佳的VMUSIC算法。基于FieldⅡ仿真数据和人体实测数据的实验结果表明:相较于单频多普勒脉冲稀疏发射方式,文中方法不仅可以采用较短的时间窗提升血流速度谱的时间分辨率,还可以获得连续、清晰、精度较高且伪影抑制效果较佳的血流速度估计结果;在人体实测数据实验中,由于实验条件所限,文中方法无法实现非整数倍频,未能充分展现VMUSIC算法的性能优势。

关键词：血流速度估计多普勒超声信号多频脉冲

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

发电商合作博弈策略下跨区输电电价优化方法

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第9期52卷 24-34页

作者：董萍黄善超刘明波华南理工大学电力学院广东广州510640

由于负荷中心与可再生资源在地理位置上分布的不均匀,更大范围的资源合理配置需要跨区输电,而随着电力市场的深化发展,参与跨区电力市场出清的发电商将可能出现通过合作博弈策略行使市场力以争取自身利益最大的行为,此举可能导致跨区输... 详细信息

由于负荷中心与可再生资源在地理位置上分布的不均匀,更大范围的资源合理配置需要跨区输电,而随着电力市场的深化发展,参与跨区电力市场出清的发电商将可能出现通过合作博弈策略行使市场力以争取自身利益最大的行为,此举可能导致跨区输电通道利用率降低,进而影响线路准许收入的稳定回收。为应对上述问题,提出了一种电力市场环境下考虑参与跨区出清的区外发电商合作博弈策略的跨区输电电价三层优化模型,上层为以准许收入稳定回收为目标的输电电价优化模型,中层为由区外发电商组成的跨区出清利益联盟的以联盟收益最大为目标的报量决策模型,下层为计及区外发电商参与的区内电力市场出清模型。为求解所提三层模型,采用了一种改进列和约束生成算法(C&CG)算法,将模型分解为主、子问题迭代求解,其中对于作为双层模型的主、子问题采用卡罗需-库恩-塔克条件(KKT)和大M法转化为等效单层模型后进行求解,而主、子问题模型中的双线性项则采用强对偶定理及变量离散参数化的方法进行线性转化以便于求解。最后通过PJM-5节点系统验证了所提三层优化模型能较好地体现区外发电商因合作博弈策略组成的跨区出清利益联盟的策略性决策和市场力行为,令输电电价的制定能在考虑区外发电商合作博弈策略影响下,实现线路准许收入的稳定回收。

关键词：跨区输电电价三层优化合作博弈策略电力市场