检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库博看期刊

基于中枢模式发生器启发的踝关节假肢控制方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京航空航天大学学报 2024年

作者：田新雨王少萍王兴坚张育玮魏翊北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学宁波创新研究院天目山实验室

受人体行走过程中中枢模式发生器(central pattern generators， CPGs)生物学概念的启发，本文研究了踝关节假肢的自适应行走控制。利用CPGs，设计了由人体质心轨迹生成器和踝关节假肢轨迹生成器组成的轨迹生成器。利用扩展卡尔曼滤波... 详细信息

受人体行走过程中中枢模式发生器(central pattern generators， CPGs)生物学概念的启发，本文研究了踝关节假肢的自适应行走控制。利用CPGs，设计了由人体质心轨迹生成器和踝关节假肢轨迹生成器组成的轨迹生成器。利用扩展卡尔曼滤波将表面肌电信号的估计结果与惯性测量单元的测量结果进行信息融合，通过融合算法对关节角度进行误差修正，在获得的超前且稳定的关节角度信息的反馈下，自适应轨迹生成器能够在线生成自适应轨迹，并基于生成的自适应轨迹实时控制踝关节假肢，整体控制策略将运动轨迹从人体质心最终映射到踝关节假肢上。该控制策略能够在线生成自适应踝关节控制信号，实现穿戴者的自适应行走，最终通过平面变步速假肢穿戴试验验证了所提控制策略的有效性。

关键词：中枢模式发生器人体质心轨迹关节角度测量踝关节假肢控制自适应行走

新时代国防特色自动化专业人才培养的探索与实践

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

控制工程 2024年第9期31卷 1654-1660页

作者：吕金虎王磊刘克新王薇刘德元蒋茁北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学发展规划部北京100191

自动化是将人类从繁重危险的体力和脑力劳动中解放出来并推动生产力发展的关键技术之一,对近代科技发展的贡献无处不在。人工智能技术的飞速发展对自动化专业的人才培养提出了新要求。网络智能时代如何培养具备厚基础、宽口径、强能力... 详细信息

自动化是将人类从繁重危险的体力和脑力劳动中解放出来并推动生产力发展的关键技术之一,对近代科技发展的贡献无处不在。人工智能技术的飞速发展对自动化专业的人才培养提出了新要求。网络智能时代如何培养具备厚基础、宽口径、强能力、高素质的新一代高质量创新型人才是自动化专业人才培养的重要使命。北航自动化专业始建于1954年飞机设备系,数代自动化人传承红色基因、赓续初心使命,培育出一大批自动化专业的杰出人才,有力支撑了我国国防重大工程领军领导人才的队伍建设。新时代新征程,北航自动化人提出了思政与培养、艺术与专业、理论与实践“三协同”的育人理念;经过三届班子接续干,形成了具有鲜明国防特色的“养德润人、融艺启人、创新育人”的控制学科本研一体人才培养体系,开拓了我国自动化专业人才培养的新途径。

关键词：自动化专业人才培养人工智能国防特色创新型人才

时变切换拓扑下基于虚拟误差的无人机集群分布式协同控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科学：技术科学 2024年第9期54卷 1637-1651页

作者：张兆宇段海滨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通... 详细信息

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通信链路通断特性,将连续可微的权重函数用作邻接矩阵元素,用以描述邻居节点间通信链路的时延阻滞特性.其次,设计姿态内环控制回路的指令驱动力矩,消去非线性姿态旋转误差项,利用障碍李雅普诺夫函数证明姿态控制内环系统稳定性.此外,在外环位置控制回路中引入两个辅助控制量,利用其构造与原平动动力学系统等价的辅助误差系统.利用该虚拟误差系统设计满足推力有界性的控制输入,避免每个节点的控制系统对节点自身和邻居节点的位置及速度信息的反馈需求,将集群内全部无人机节点的虚拟位置、速度误差以堆叠形式构造位置控制回路李雅普诺夫函数,基于姿态回路的渐近稳定证明位置闭环控制系统的渐近稳定性.最后,设置仿真场景中的通信拓扑为满足一致联合准强连通的时变无向切换拓扑,引入4个四旋翼无人机节点开展分布式协同控制律的仿真实例验证,进一步将本文设计的分布式控制协议分别同其他文献中所提出的基于虚拟系统的分布式控制算法及基于滑模误差流形的控制算法相对比,验证本文所提出算法能够仅在给定中心参考速度前提下跟踪速度积分所得的虚拟领导中心轨迹,且在集群构型保持和速度一致性控制方面具有显著优势.

关键词：四旋翼无人机集群分布式控制虚拟误差法时变拓扑

GH4169合金超薄带材U形弯曲回弹行为研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2024年第14期60卷 174-184页

作者：贺炜林孟宝万敏北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

以镍基高温合金GH4169超薄带材为研究对象,构建了考虑晶粒尺寸和晶界的本构关系,与通过单拉试验获得的应力应变曲线对比发现,该模型可以较好地预测不同厚度和晶粒尺寸的GH4169超薄带材的流动行为。为分析材料参数和工艺参数对带材U形弯... 详细信息

以镍基高温合金GH4169超薄带材为研究对象,构建了考虑晶粒尺寸和晶界的本构关系,与通过单拉试验获得的应力应变曲线对比发现,该模型可以较好地预测不同厚度和晶粒尺寸的GH4169超薄带材的流动行为。为分析材料参数和工艺参数对带材U形弯曲回弹的影响,开展了U形弯曲试验。结果表明,回弹角随晶粒尺寸、材料厚度和压边力的增大而减小,而冲压速度对回弹无显著影响。为对比晶粒尺寸、带材厚度、压边力和冲压速度对U形弯曲回弹影响程度的关系,设计了4因素3水平的正交试验,使用所建立的本构模型进行了U形弯曲回弹数值仿真。结果表明,带材厚度对回弹的影响程度最大,其次是压边力和晶粒尺寸,而冲压速度对回弹的影响最小。晶粒尺寸对三个回弹参数的影响均显著,而带材厚度对于回弹角θ2和回弹半径的影响较显著,但对回弹角θ_(1)无明显影响,压边力对于回弹角θ_(1)的影响最为明显,回弹半径ρ次之,对于回弹角θ2的影响最不明显。

关键词： GH4169超薄带材 U形弯曲回弹本构模型尺寸效应

基于自适应参数优化RSSD-CYCBD的行星齿轮箱复合故障诊断

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京航空航天大学学报 2024年第10期50卷 3139-3150页

作者：孙环宇杨志鹏王艺玮郭琦南京航空航天大学自动化学院南京211106 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

针对行星齿轮箱多振源耦合导致故障源辨识困难、较弱故障特征容易被噪声和较强故障特征掩盖,以及由传播路径引起的信号衰减导致的故障特征微弱等问题,提出一种自适应参数优化的共振稀疏分解(RSSD)和最大二阶循环平稳盲解卷积(CYCBD)的... 详细信息

针对行星齿轮箱多振源耦合导致故障源辨识困难、较弱故障特征容易被噪声和较强故障特征掩盖,以及由传播路径引起的信号衰减导致的故障特征微弱等问题,提出一种自适应参数优化的共振稀疏分解(RSSD)和最大二阶循环平稳盲解卷积(CYCBD)的行星齿轮箱多故障耦合信号分离及诊断算法。根据轴承和齿轮故障的不同共振属性,用RSSD算法将多故障耦合信号分解为包含齿轮故障特征的高共振分量和主要包含轴承故障特征的低共振分量后,通过CYCBD算法分别对高、低分量进行解卷积,消除传播路径影响和噪声干扰,实现微弱故障特征的增强和提取。特别地,针对RSSD和CYCBD中参数优化困难、依赖人工经验和自适应差等问题,使用基于松鼠算法(SSA)对参数进行自适应优化选取,设计了融合包络谱峭度、自相关函数最大值均方根和特征频率比在内的复合指标作为优化目标。对解卷积后的信号进行包络解调提取故障特征频率,识别不同故障源。通过行星齿轮箱多故障模拟信号和实测信号验证了所提算法的有效性和可行性,进一步地,将所提算法集成在边缘计算设备中,为行星齿轮箱等旋转机械的状态检测诊断及远程运维提供解决方案。

关键词：多源故障分离共振稀疏分解最大二阶循环平稳盲解卷积松鼠算法行星齿轮箱

同方期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于支持向量机的飞行任务识别和动作划分

北京航空航天大学学报 2024年

作者：李博雯雷小永北京航空航天大学虚拟现实技术与系统全国重点实验室北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

民航飞行训练质量评估逐渐向定量化、智能化方向发展。为满足其对飞行任务识别提出的新需求，提出了一种基于支持向量机的民航飞行任务识别和动作划分方法。首先，对民航飞行参数进行收集与预处理，用于后续飞行任务识别与动作划分。然... 详细信息

民航飞行训练质量评估逐渐向定量化、智能化方向发展。为满足其对飞行任务识别提出的新需求，提出了一种基于支持向量机的民航飞行任务识别和动作划分方法。首先，对民航飞行参数进行收集与预处理，用于后续飞行任务识别与动作划分。然后，使用支持向量机模型对民航飞行任务进行识别。传统方法通过航迹图像进行识别，但由于缺少时序特征，起飞和降落识别准确率较低。为解决这一问题，将xyz坐标转化为RGB图像，引入时间序列特征，并加入数值通路以反映数据绝对值。对比传统航迹图像识别、RGB图像识别、RGB图像与数值通路结合识别的实验结果，发现使用RGB图像与数值通路结合的方法，识别准确率提升了40%，能够有效提高绕地标转弯和矩形航线识别准确率。此外，根据飞行任务识别结果，将各项任务划分为起飞、降落、爬升、下降、巡航、爬升转弯、下降转弯、巡航转弯、盘旋九类飞行动作，为后续的飞行训练质量评估研究提供了支持。

关键词：支持向量机飞行任务识别飞行动作划分飞行训练质量评估数据预处理

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

L波段数字航空通信系统技术发展现状与挑战

航空学报 2024年第10期45卷 1-15页

作者：朱衍波王志鹏郭凯淡志强北京航空航天大学电子信息工程学院北京100191 北京航空航天大学人工智能研究院北京100191

L波段数字航空通信系统(LDACS)具有大带宽、高速率、低延迟、高安全等优势,是未来通信基础设施(FCI)框架中重要的地空宽带通信数据链,也是国际民航组织(ICAO)认证的第一个真正实现通信、导航和监视(CNS)一体化的系统。首先分析了民航地... 详细信息

L波段数字航空通信系统(LDACS)具有大带宽、高速率、低延迟、高安全等优势,是未来通信基础设施(FCI)框架中重要的地空宽带通信数据链,也是国际民航组织(ICAO)认证的第一个真正实现通信、导航和监视(CNS)一体化的系统。首先分析了民航地空通信系统的发展需求,梳理了LDACS的发展现状,包括LDACS技术的提出、LDACS国际标准化的推进进程以及典型的应用场景。其次,介绍了LDACS的关键技术,包括频谱资源受限下空地宽带通信技术、L波段同频段信号电磁兼容技术、通导融合技术、基于航空电信网互联网协议簇(ATN/IPS)的移动性管理与多链路接入技术、数据安全传输技术等。最后,总结了中国民航LDACS的发展现状与面临的挑战。

关键词：航空宽带通信 LDACS 通导一体电磁兼容 ATM现代化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

主被动一体式模拟肺设计与测试

北京理工大学学报 2024年第10期44卷 1089-1094页

作者：任帅赵蓉恒王蕴琦蔡茂林石岩王涛北京理工大学自动化学院北京100081 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

人工模拟肺是呼吸机设计开发和性能测试不可或缺的关键仪器设备.当前国内外模拟肺多数为被动模式,即仅能模拟人体无自主呼吸意识下的被动呼吸功能,且呼吸力学参数固定.针对以上问题,设计了一种呼吸力学参数连续可调的主被动一体式人工... 详细信息

人工模拟肺是呼吸机设计开发和性能测试不可或缺的关键仪器设备.当前国内外模拟肺多数为被动模式,即仅能模拟人体无自主呼吸意识下的被动呼吸功能,且呼吸力学参数固定.针对以上问题,设计了一种呼吸力学参数连续可调的主被动一体式人工模拟肺模型.首先,设计并加工了人工模拟肺的外形结构,开发了基于步进电机的模拟肺驱动系统.其次,设计了基于LabVIEW的上位机控制软件,实现对步进电机的驱动控制和压力、流量信号的反馈处理.最后,搭建整体实验平台,实现了主动呼吸模式下快速呼吸、平静呼吸、深度呼吸这三种人体基本呼吸模式的模拟,测量潮气量与目标潮气量误差在±0.05%以内;设计了基于PID控制的模拟肺顺应性控制方法,实现了被动呼吸模式下不同顺应性时的跟随控制,维持目标顺应性误差在±15%以内.

关键词：人工模拟肺呼吸机肺顺应性 PID控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

复杂无向图的同构判定方法

自动化学报 2024年第6期50卷 1143-1150页

作者：王卓王成红北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 中国自动化学会理事会北京100190

针对一般复杂无向图的同构判定问题,给出了基于邻接矩阵之和的特征多项式判定条件;针对复杂无向连通图的同构判定问题,给出了基于距离矩阵特征多项式和邻接矩阵特征多项式的同构判定条件,将该条件用于复杂无向不连通图的各个连通子图,... 详细信息

针对一般复杂无向图的同构判定问题,给出了基于邻接矩阵之和的特征多项式判定条件;针对复杂无向连通图的同构判定问题,给出了基于距离矩阵特征多项式和邻接矩阵特征多项式的同构判定条件,将该条件用于复杂无向不连通图的各个连通子图,就可解决复杂无向不连通图的同构判定问题.上述两个判定条件均是充要条件且当复杂无向图退化为简单无向图时仍然适用.

关键词：复杂无向图邻接矩阵距离矩阵特征多项式同构判定条件

维普期刊数据库博看期刊