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大型四足机器人腿部结构设计与运动分析

机械设计与研究 2024年第3期40卷 46-50页

作者：梅贤慧张文典黄家才张杨桂孙丁斌南京工程学院机械工程学院南京211167 江苏省仿生控制技术与装备工程研究中心南京211167 长春汽车工业高等专科学校电气工程学院长春130013

基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题,设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构,该结构具有结构简单、运动精度高、承载能力强的特点。建立了单腿简化结构模型,利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动... 详细信息

基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题,设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构,该结构具有结构简单、运动精度高、承载能力强的特点。建立了单腿简化结构模型,利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动学分析、步态分析和足端轨迹规划,通过分析大腿与小腿关节的位移、角速度的变化特点并与样机反馈数据进行比对。结果表明,该结构在所设计的步态与足端轨迹下运动时,满足四足机器人在行走时对稳定性的要求,使得大型四足机器人在行走时具有更好得运动稳定性。

关键词：四足机器人运动学分析步态分析轨迹规划运动稳定性

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新形势下提升高校党建育人质量探讨

兰州工业学院学报 2024年第2期31卷 138-140页

作者：张静宁夏幼儿师范高等专科学校宁夏银川750001

探讨高校党建育人的内涵,梳理高校党建育人的功能,结合当前高校党建育人工作现状,从思想意识、工作队伍、育人载体三个方面分析现存主要问题。提出在新形势下,通过实施三大工程、增强党建育人的思想意识,完善三支队伍、强化党建育人工... 详细信息

探讨高校党建育人的内涵,梳理高校党建育人的功能,结合当前高校党建育人工作现状,从思想意识、工作队伍、育人载体三个方面分析现存主要问题。提出在新形势下,通过实施三大工程、增强党建育人的思想意识,完善三支队伍、强化党建育人工作力量,优化三大载体、拓展党建育人空间等对策,来提升党建育人质量,落实好立德树人根本任务。

关键词：高校党建育人质量

粉碎机齿轮箱EEMD-DWT故障信号降噪及诊断分析

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机械设计与制造 2024年第8期 197-201页

作者：孙畅刘英明商微微刘强长春汽车工业高等专科学校电气工程学院吉林长春130013 长春大学电子信息工程学院吉林长春130022 长春市中誉齿轮有限公司吉林长春130022

为了提高粉碎机齿轮箱故障诊断能力,综合运用集成经验模态(EEMD)算法和离散小波变换(DWT)的降噪技术,设计了一种通过EEMD-DWT进行降噪的新技术,确保在去除噪声的前提下可以保留有用特征。以EEMD-DWT方法降噪处理得到了光滑的信号,对信... 详细信息

为了提高粉碎机齿轮箱故障诊断能力,综合运用集成经验模态(EEMD)算法和离散小波变换(DWT)的降噪技术,设计了一种通过EEMD-DWT进行降噪的新技术,确保在去除噪声的前提下可以保留有用特征。以EEMD-DWT方法降噪处理得到了光滑的信号,对信号波形的特征也实现理想复原,实现了优异降噪性能。研究结果表明:经过EEMD-DWT降噪后形成了具有明显冲击特征的波形,对幅值在零附近的噪声分量起到显著抑制效果,实现在去除噪声的条件下保留原有的振动特征。本设计的EEMD-DWT降噪方法与其它单独降噪方法相比具备更优降噪性能,能够满足粉碎机齿轮箱振动过程的实际降噪分析要求。该研究能够有效弥补EEMD在振动信号降噪方面的缺陷,提高齿轮箱的故障识别效率,也可应用到其它传动机构上,具有很高的推广价值。

关键词：粉碎机信号降噪故障诊断集成经验模态离散小波变换

基于优化A-BiLSTM的滚动轴承故障诊断

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吉林大学学报（工学版） 2024年第8期54卷 2156-2166页

作者：余萍赵康曹洁兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 甘肃省工业过程控制重点实验室兰州730050 兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心兰州730050

为提高超参数设置的效率及其与模型的适配性,改善人工设置模型参数的高成本和低效率问题,提出一种基于蜜獾算法(Honey badger algorithm,HBA)优化注意力双向长短时记忆网络(HBA-A-BiLSTM)的滚动轴承故障诊断方法。首先,通过HBA对A-BiLST... 详细信息

为提高超参数设置的效率及其与模型的适配性,改善人工设置模型参数的高成本和低效率问题,提出一种基于蜜獾算法(Honey badger algorithm,HBA)优化注意力双向长短时记忆网络(HBA-A-BiLSTM)的滚动轴承故障诊断方法。首先,通过HBA对A-BiLSTM模型进行最优超参数组合搜寻,然后基于最优超参数下的A-BiLSTM模型进行故障诊断性能测试。最后,基于不同工况的数据集进行模型泛化能力测试。采用CWRU数据集对所提方法的故障诊断效果进行验证,利用诊断精度以及混淆矩阵进行评价。实验结果表明,与其他群智能优化算法相比,蜜獾算法搜索全局性能好,收敛速度快,优化后的最终模型的故障诊断准确率达到了99.5%,具有良好的效果,且在不同工况下能够实现稳定、准确的故障诊断性能,泛化能力强。

关键词：故障诊断蜜獾算法参数优化双向长短时记忆网络注意力机制

基于云计算的分布式智慧校园视频监控系统设计及应用

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信息与电脑 2024年第2期36卷 86-88页

作者：王秋晨戴航吉林建筑科技学院电气与机械工程学院吉林长春130114 长春汽车工业高等专科学校电气工程学院吉林长春130013

为提升视频监控系统的性能和稳定性,优化视频流畅性与清晰度,开展了基于云计算的分布式智慧校园视频监控系统设计及应用研究。文章首先选用红外网络摄像机、全高清编码器、数据传输设备作为系统的硬件,创建良好的硬件环境;其次利用云计... 详细信息

为提升视频监控系统的性能和稳定性,优化视频流畅性与清晰度,开展了基于云计算的分布式智慧校园视频监控系统设计及应用研究。文章首先选用红外网络摄像机、全高清编码器、数据传输设备作为系统的硬件,创建良好的硬件环境;其次利用云计算,设计分布式智慧校园视频监控动态目标检测算法,检测异常动态目标;最后压缩编码视频数据,采取相应的视频传输方式传输视频,建立系统数据库,存储与管理视频数据。系统测试结果表明,提出的系统具有较高的运行性能,视频帧率较高,系统每秒钟传输的图像数量较多,视频的流畅性和清晰度得到了显著提升。

关键词：云计算分布式智慧校园视频监控

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基于ZYNQ的电机运动控制系统

工业控制计算机 2024年第5期37卷 47-49页

作者：袁畅张文典黄家才高利伟邢磊南京工程学院机械工程学院江苏南京211167 长春汽车工业高等专科学校电气工程学院吉林长春130013

针对传统伺服控制算法存在的问题,研发了基于ZYNQ的电机运动控制系统。位置数据的反馈是电机运动控制不可或缺的组成部分,主要介绍光电编码器数据采集模块的设计,包括绝对式编码器和增量式编码器的硬件电路设计和软件逻辑电路设计。通... 详细信息

针对传统伺服控制算法存在的问题,研发了基于ZYNQ的电机运动控制系统。位置数据的反馈是电机运动控制不可或缺的组成部分,主要介绍光电编码器数据采集模块的设计,包括绝对式编码器和增量式编码器的硬件电路设计和软件逻辑电路设计。通过双闭环试验,证明设计的电机运动控制系统具有较好的控制效果,能够满足电机运动控制的要求。

关键词： ZYNQ 运动控制光电编码器数据采集

基于IMODA自适应深度信念网络的复杂模拟电路故障诊断方法

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电子科技大学学报 2024年第3期53卷 327-344页

作者：巩彬安爱民石耀科杜先君兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室兰州730050 兰州理工大学计算机与通信学院兰州730050

针对传统DBN在无监督训练过程中预训练耗时久、诊断精度差等问题,提出了一种基于改进多目标蜻蜓优化自适应深度信念网络(IMODA-ADBN)的模拟电路故障诊断方法。首先,根据参数更新方向的异同提出了自适应学习率,提高网络收敛速度;其次,传... 详细信息

针对传统DBN在无监督训练过程中预训练耗时久、诊断精度差等问题,提出了一种基于改进多目标蜻蜓优化自适应深度信念网络(IMODA-ADBN)的模拟电路故障诊断方法。首先,根据参数更新方向的异同提出了自适应学习率,提高网络收敛速度;其次,传统DBN在有监督调优过程利用BP算法,然而BP算法存在易陷入局部最优的问题,为了改善该问题,利用改进的MODA算法取代BP算法提高网络分类精度。在IMODA算法中,添加Logistic混沌印射和基于对立跳跃以获得帕累托最优解,增加算法的多样性,提高算法的性能。在7个多目标数学基准问题上测试该算法,并与3种元启发式优化算法(MODA、MOPSO和NSGA-II)进行比较,证明了IMODA-ADBN网络模型具有稳定性。最后将IMODAADBN运用到二级四运放双二阶低通滤波器的诊断实验中,实验结果表明该方法在收敛速度快的基础上保证了分类精度,诊断率更高,能够实现高难故障的分类与定位。

关键词：模拟电路 MODA算法自适应学习率深度信念网络故障诊断