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水下旋翼式平台近水底扰动定深控制方法研究

中南大学学报（自然科学版） 2024年第1期55卷 116-130页

作者：宋智斌黎时宇戴建生天津大学机械工程学院天津300354 天津大学现代机构学与机器人学中心天津300354 机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300354 南方科技大学机器人研究院广东深圳518055 伦敦国王学院机器人学中心英国伦敦WC2R 2LS

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题,提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先,采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型;然后,... 详细信息

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题,提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先,采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型;然后,采用动态面控制方法处理系统的非线性特性,引入一阶滤波器对虚拟控制律进行滤波,以此来代替复杂的微分运算,同时,通过非线性干扰观测器对系统内外部总扰动进行观测估计,并通过李雅普诺夫理论证明系统的稳定性;通过仿真实验验证所设计控制策略在白噪声模拟的随机干扰和参数不确定条件下的有效性;最后,设计开发实验样机,并在不同期望深度的近水底开展定深实验。研究结果表明:在水底反冲击力的作用下,相比动态面控制和串级PID控制,采用所设计的控制策略,平台姿态通道和深度通道的控制精度均有不同程度的提高,说明所提出的控制方法具有较好的鲁棒性,可有效解决近水底扰动问题。

关键词：水下旋翼式平台近水底扰动定深控制动态面控制干扰观测器

面向多关节训练的并联柔索驱动下肢康复机器人设计与分析

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机械工程学报 2024年第17期60卷 111-122页

作者：张禹泽赵竞夫赵振伟康荣杰戴建生宋智斌天津大学机械工程学院天津300354 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300354 天津大学现代机构学与机器人学中心天津300354 南方科技大学机器人研究院深圳518055 伦敦国王学院机器人学中心英国伦敦WC2R2LS

目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现... 详细信息

目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现对使用者下肢大范围被动训练运动。建立了该机器人的运动学、静力学模型,并对柔索驱动中的滑轮摩擦力进行了建模与辨识。针对使用者的每次使用所处位置不确定的问题,提出了一种无需借助外部设备的使用者位置自主辨识方法。基于位置辨识,该机器人对使用者康复训练参数进行适应性调整,以实现精确康复策略。搭建了实验平台,通过实验验证了使用者位置自主辨识的可行性,并探究了关节力矩以及受力的规律,检验了下肢康复机器人被动训练的准确性。

关键词：下肢康复柔索驱动位置辨识摩擦力柔性康复机器人

数字平台权力与监管动力机制:一个整体的分析框架

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深圳社会科学 2024年第3期7卷 116-128页

作者：张健周旺旺英国伦敦国王学院数字人文系伦敦W C2R 2LS 深圳技术大学外国语学院广东深圳518118

当前对数字平台权力与监管动力机制的国内外研究文献大多集中在单一平台权力维度;而数字平台权力不止一个维度,市场维度的平台权力可以渗透到社会或政治领域,形成新的平台权力与秩序冲击。本文提供了一个整体的分析框架,描绘了平台权力... 详细信息

当前对数字平台权力与监管动力机制的国内外研究文献大多集中在单一平台权力维度;而数字平台权力不止一个维度,市场维度的平台权力可以渗透到社会或政治领域,形成新的平台权力与秩序冲击。本文提供了一个整体的分析框架,描绘了平台权力的市场、社会与政治三个维度与监管平台权力的三维图,解释了数字平台与市场、平台与社会、平台与国家的关系,展示了三维平台权力渗透与集中趋势,以及对应的中外数字平台监管框架。监管平台市场权力,以约束平台守门人、保护供需两端数据、降低算法寻租、通过反垄断保持市场开放性与公平竞争的结构;监管平台社会权力,以保护公共价值、社会规则、平台劳动者、青少年等特殊群体和社区秩序等;监管平台政治权力,以维护国家的核心数据安全、金融安全、网络安全和政治秩序。本文重点阐释了平台权力的政治维度,将大型云计算平台和大型金融科技平台均放入分析框架,还原了真实、多维、复杂的数字平台权力。这一研究有助于我们更系统地把握全球主要国家和地区制定整体性平台监管框架的市场、社会与政治逻辑,也更深刻地理解数字经济时代国际政治影响下的政商关系。

关键词：平台权力平台监管守门人政商关系数字经济

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国内外安宁疗护发展模式的研究与评价

实用医学杂志 2024年第7期40卷 877-886页

作者：纪光伟周明飞周雨欣张进秋杨俊侠周智南京和怡韩府山安宁疗护中心南京210012 英国伦敦国王学院西西里桑德斯研究所英国伦敦南京小行医院南京210012 上海福寿园公益发展基金会上海200030 南京医科大学附属明基医院缓和医学科南京210019

安宁缓和医疗是现代医学发展的一种新兴医疗护理模式,其产生不仅是社会需求与人类文明发展的标志,同时也是现代医学模式改变的重要体现。安宁疗护是安宁缓和医疗的终末期阶段,对于难治性疾病的生命末期处理具有重要的意义。安宁缓和医... 详细信息

安宁缓和医疗是现代医学发展的一种新兴医疗护理模式,其产生不仅是社会需求与人类文明发展的标志,同时也是现代医学模式改变的重要体现。安宁疗护是安宁缓和医疗的终末期阶段,对于难治性疾病的生命末期处理具有重要的意义。安宁缓和医疗在许多国家已经成为了一个独立的学科,其发展势头迅猛。但在国内的开展情况并不理想,缺钱、少人成为限制其发展的主要原因。许多学者对此进行了大量有益的实践。笔者通过查阅大量的国内外文献,总结了国外安宁缓和医疗的发展模式和付费方式,针对我国安宁疗护发展的痛点和难点进行了综述和展望,以期探索出一条适合中国国情的安宁缓和医疗发展之路,让我国的安宁疗护能够可持续发展。

关键词：安宁疗护缓和医疗生命末期生命末期关怀

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流动人口定居十年变迁

财新周刊 2024年第31期 6-6页

作者：杨夏夏陈金永伦敦国王学院中国研究中心华盛顿大学地理系

作者近期的一项研究利用全国人口普查中的年龄数据,分析了流动人口定居状况在2010年一2020年间的变化。“定居”(settlement)这一概念在迁移研究中的意涵十分丰富。我们重点考察定居的如下两个维中国上半年(1月1日一6月30日)电影票房度... 详细信息

作者近期的一项研究利用全国人口普查中的年龄数据,分析了流动人口定居状况在2010年一2020年间的变化。“定居”(settlement)这一概念在迁移研究中的意涵十分丰富。我们重点考察定居的如下两个维中国上半年(1月1日一6月30日)电影票房度:迁移人口的家庭完整性,即家庭成员生活在同一地点、无须分离,以及迁移人口能够长期居住在流入地的可能性。

关键词：全国人口普查迁移人口年龄数据流入地迁移研究家庭成员长期居住电影票房

血管紧张素-(1-7)在动脉粥样硬化中的作用

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中国生物化学与分子生物学报 2013年第1期29卷 1-6页

作者：张锋任景怡陈红北京大学人民医院心内科北京100044 伦敦大学国王学院心血管研究中心

血管紧张素-(1-7)[angiotensin-(1-7),Ang-(1-7)]是肾素-血管紧张素系统(renin-angiotensin system,RAS)的新成员之一.与血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)比较,Ang-(1-7)在高血压及动脉粥样硬化等疾病中发挥着心血管保护作用.最新研究发现,Ang-(1-7)在平滑肌细胞增殖及迁移、内皮细胞功能、脂质代谢的这些动脉粥样硬化相关病理发展过程中起着重要作用,能够抑制动脉粥样硬化斑块的形成及加强斑块的稳定性.本文就Ang-(1-7)与动脉粥样硬化疾病相关的最新研究进展进行综述,讨论Ang-(1-7)在动脉粥样硬化中的作用机制,也为Ang-(1-7)相关的ACE2/Ang-(1-7)/Mas轴作为未来临床治疗途径提供思路.

关键词：动脉粥样硬化血管紧张素-(1-7) 平滑肌细胞增殖及迁移内皮细胞功能脂质代谢

Nesprin-1在C_2C_(12)肌原细胞系分化过程中的作用

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复旦学报（医学版） 2010年第6期37卷 647-651页

作者：高放易岂建李晨田运娇王芳洁 Catherine M.Shanahan 张秋萍重庆医科大学附属儿童医院心脏中心重庆400014 伦敦大学国王学院心血管研究室

目的探讨Nesprin-1在肌细胞分化过程中的作用。方法将C2C12肌原细胞分化成肌小管,采用Western blot和免疫荧光技术检测Nesprin-1蛋白表达水平和亚细胞定位在肌小管分化成熟过程中的改变;同时利用RNA干扰技术抑制Nesprin-1蛋白的表达,观... 详细信息

目的探讨Nesprin-1在肌细胞分化过程中的作用。方法将C2C12肌原细胞分化成肌小管,采用Western blot和免疫荧光技术检测Nesprin-1蛋白表达水平和亚细胞定位在肌小管分化成熟过程中的改变;同时利用RNA干扰技术抑制Nesprin-1蛋白的表达,观察其对C2C12肌原细胞分化的影响。结果 Nesprin-1各亚型在C2C12肌原细胞系分化过程中表达水平以及在细胞中的定位有明显改变。Nesprin-1 siRNA组与对照组相比,分化前后C2C12细胞中Nesprin-1蛋白表达明显降低,同时分化后肌组织分化成熟的蛋白标志肌球蛋白(myosin)的表达量以及肌小节的数量比对照组均明显减少(P<0.001)。结论本文证实Nesprin-1了对骨胳肌细胞分化至关重要,不同分子大小Nesprin-1亚型在C2C12肌原细胞分化过程中发挥各自的特殊作用,在该细胞质与细胞核中的也有不同的作用。

关键词： Nesprin-1 C2C12肌原细胞系分化 RNA干扰

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一种新型四足变胞爬行机器人的步态规划研究

机械工程学报 2016年第11期52卷 26-33页

作者：甄伟鲲康熙张新生戴建生天津大学先进机构学机器人学中心天津300072 伦敦大学国王学院机械工程系

随着移动机器人在探测救援中的应用逐渐增多,活动灵巧、环境适应能力强的多足机器人越来越受到国内外学者的关注。介绍一种腰部可以活动的四足机器人的设计及其步态生成,并展示了活动腰部可提升机器人对极端环境的适应性。提出三个基本... 详细信息

随着移动机器人在探测救援中的应用逐渐增多,活动灵巧、环境适应能力强的多足机器人越来越受到国内外学者的关注。介绍一种腰部可以活动的四足机器人的设计及其步态生成,并展示了活动腰部可提升机器人对极端环境的适应性。提出三个基本假设以简化机构模型,提出腰部构态变换规则,并用几何方法说明了腰部构型变化可扩大机器人腿部活动空间,从而提升对复杂环境的适应性。另外,腰部运动与步态融合,生成了两种新的基本步态——扭腰直行步态和原地旋转步态。基于提出的两种步态,对比了固定腰部与可动腰部条件下运动稳定裕度的变化,分别计算了狭窄弯道通过条件,并分析了所设计步态对头部视觉的影响,从而证明所设计机器人具有较高的极端环境适应能力。

关键词：四足变胞爬行机器人步态规划可动腰部

医疗卫生保健文化的反思及促进健康与文化融合的建议

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中国卫生政策研究 2016年第4期9卷 69-77页

作者： Napier A D Ancarno C Butler B Calabrese J Chater A Chatterjee H Guesnet F Horne R Jacyna S Jadhav S Macdonald A Neuendorf U Parkhurst A Reynolds R Scambler G Shamdasani S Smith S Z Stougaard-Nielsen J Thomson L Tyler N Volkmann A M Walker T Watson J Williams A C Willott C Wilson JWoolf K 伦敦大学学院伦敦国王学院贝德福特大学国际长寿中心

1医疗卫生保健文化的反思1.1健康文化与医学知识如果医务人员有充足的时间对患者进行诊断并帮助患者进行社区护理,就可在节省卫生费用的同时改善健康结果。整合型社区护理能缩小不同文化背景和群体健康需求的差异。然而,全球范围内对整... 详细信息

1医疗卫生保健文化的反思1.1健康文化与医学知识如果医务人员有充足的时间对患者进行诊断并帮助患者进行社区护理,就可在节省卫生费用的同时改善健康结果。整合型社区护理能缩小不同文化背景和群体健康需求的差异。然而,全球范围内对整合型社区护理的投入较少,原因之一就是20世纪对临床服务的重视弱化了卫生服务提供过程中的同情心理。当然,患者也对医学知识存在显性和隐性的影响（特别是当其因不遵医嘱而受到指责时）。

关键词：医疗卫生保健卫生服务社区护理卫生费用临床服务群体健康整合型卫生资源卫生需求供方